【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种基于机械手臂操作的自动化衣物处理系统，特别是涉及一种衣物悬挂状态下的领口撑开机构，利用该机构先将衣领口撑开，然后在撑开的领口处放入衣撑，完成衣物的自动化悬挂。
技术介绍
1、衣撑作为必备的家居用品，包括挂钩及双臂；在撑衣物时，将衣撑的双臂塞入衣领口内，从而用衣撑将衣物悬挂起来。
2、申请公布号为cn116065374a的专利，公开了立体式衣领撑开机构，包括左右并列设置的第一撑爪和第二撑爪，第一撑爪和第二撑爪均包括上下并列设置的可上下相对远离或靠近的上爪和下爪，实现衣领的上下左右立体式撑开，使衣撑顺利穿入衣领之中，且两撑臂展开时不易带起衣物本体导致衣物褶皱，保持衣物平整美观地完成自动化悬挂。
3、现有的衣领撑开机构设计用于在衣物平铺状态下操作，这就需要衣物首先被平铺展开，而这通常需要额外的装置和较大的操作空间来实现。然而，这种设计并不适用于空间受限的环境，例如小型衣柜或其他紧凑空间，因为它们无法提供足够的空间来容纳平铺衣物所需的装置和过程。
技术实现思路
1、本专利技术所要解决的技术问题是提供一种在衣物悬挂方式的领口撑开机构，由于不需要额外的平铺机构，因此可适用于空间相对较小的衣柜内。
2、本专利技术的核心技术构思在于一个双抓取装置系统，第一抓取装置采用旋转电动爪夹实现衣物悬挂固定，第二抓取装置结合电动推杆、连杆机构和气动柔爪组件，实现对衣物领口的自动化撑开与精准控制，整个系统通过智能控制实现自动化操作，适应于空间受限环境，简化了
3、本专利技术解决上述技术问题所采用的技术方案为：一种衣物悬挂状态下的领口撑开机构，
4、包括使衣物保持在悬挂状态的第一抓取装置和将衣物领口保持在张开状态的第二抓取装置；
5、所述第一抓取装置包括可旋转的电动爪夹；用于抓住衣物并使其处于悬挂状态，所述衣物领口呈闭合姿态；
6、所述第二抓取装置包括电动推杆、可形变的连杆机构和柔爪组件；所述电动推杆通过所述连杆机构连接所述柔爪组件；
7、所述柔爪组件包括与连杆机构连接的固定座、连接杆和气动柔爪，所述固定座通过连接杆连接所述气动柔爪；所述气动柔爪抓住衣物领口的边缘；
8、在电动推杆伸缩时，所述连杆机构的形变驱使气动柔爪在靠近衣物和远离衣物之间移动，并使衣物领口由闭合姿态变化至扩口姿态，从而便于衣撑可进入衣物领口。
9、本专利技术进一步的优选技术方案为：所述连接杆上套设有弹簧，所述弹簧顶在固定座与气动柔爪之间。
10、本专利技术进一步的优选技术方案为：所述柔爪组件作业时，所述连杆机构驱动所述柔爪组件呈倾斜状态以拉动衣物领口；所述柔爪组件折叠收纳时，所述连杆机构及所述柔爪组件均折叠收拢。
11、本专利技术进一步的优选技术方案为：所述连杆机构包括第一支臂、第二支臂、横臂；所述横臂通过连接臂与所述电动推杆连接，且所述横臂内端与连接臂的下端铰接；
12、所述第一支臂两端分别连接电动推杆和所述横臂，所述第二支臂两端分别与电动推杆和所述固定座连接；
13、所述第一支臂为直臂且与所述横臂在第一方向上呈第一夹角；
14、所述第二支臂为弯臂且与所述连接杆在第一方向上呈第二夹角；
15、所述电动推杆通过连杆机构驱使所述柔爪组件展开时，所述横臂与连接杆之间的夹角增大，同时，所述第一夹角逐渐减小，所述第二夹角逐渐增大；
16、所述电动推杆通过连杆机构驱使所述柔爪组件收拢时，所述连接杆与所述横臂之间的夹角逐渐减小，所述第一夹角逐渐增大，所述第二夹角逐渐减小。
17、本专利技术进一步的优选技术方案为：所述柔爪组件完全收拢时，所述连接杆与所述横臂平行。
18、本专利技术进一步的优选技术方案为：所述气动柔爪内设置有气动元件，包括气囊或气动腔室；所述气囊或气动腔室受气动控制系统驱动；
19、所述气动控制系统包括气源、电磁阀、压力调节器，所述气动柔爪上开设有通气孔，所述通气孔通过导气管与外部气源相连；
20、通入正压压缩空气时，所述气囊或气动腔室膨胀，所述气动柔爪松开衣物；
21、通入负压压缩空气时，所述气囊或气动腔室收缩，所述气动柔爪抓紧衣物。
22、本专利技术进一步的优选技术方案为：所述第一抓取装置还包括驱动电机、回转轴和电动夹爪本体；
23、所述驱动电机通过其输出轴与回转轴连接，所述回转轴与电动夹爪本体固定连接，以使所述驱动电机通过所述回转轴控制所述电动夹爪本体来回旋转；
24、所述电动夹爪安装在所述电动夹爪本体下端。
25、本专利技术进一步的优选技术方案为：所述第一抓取装置还包括定位光电件，所述定位光电件安装在所述回转轴侧部或所述电动夹爪本体侧部，用于检测回转轴或电动夹爪本体的旋转动作；
26、所述定位光电件与控制系统通信，以提供所述电动夹爪的旋转角度和速度信息。
27、本专利技术进一步的优选技术方案为：所述衣物悬挂状态下的领口撑开机构还包括支架，所述第一、第二抓取装置安装在所述支架上，且所述第一、第二抓取装置间隔一段距离。
28、本专利技术进一步的优选技术方案为：所述正压压缩空气压强为30-70kpa，所述负压压缩空气压强为60-100kpa。
29、与现有技术相比，本专利技术的优点是：该机构无需衣物平铺，特别适合在空间狭小的衣柜内使用，极大提高了操作的灵活性和便利性。通过第一抓取装置的电动爪夹和第二抓取装置的气动柔爪，实现了对衣物的快速抓取和领口的轻柔撑开，有效避免了对衣物的损伤，同时简化了操作流程，提升了整理效率。
30、此外，该机构的电动推杆与连杆机构的精确配合，确保了衣物领口张开程度的准确调控，为衣撑的插入提供了适宜空间，保证了衣物整理的质量和一致性。模块化设计的理念也使得机构的维护和调整变得简便快捷，适应了多变的工业环境需求。
31、整体而言，本专利技术的领口撑开机构通过电动和气动控制的结合，不仅实现了自动化操作，减少了人工干预，还为用户提供了一种智能、简便、安全的衣物整理方式，显著提升了衣物悬挂整理的效率和质量。
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1.一种衣物悬挂状态下的领口撑开机构，
2.根据权利要求1所述衣物悬挂状态下的领口撑开机构，
3.根据权利要求1所述衣物悬挂状态下的领口撑开机构，
4.根据权利要求1所述衣物悬挂状态下的领口撑开机构，
5.根据权利要求4所述衣物悬挂状态下的领口撑开机构，其特征在于：所述柔爪组件完全收拢时，所述连接杆与所述横臂平行。
6.根据权利要求1所述衣物悬挂状态下的领口撑开机构，其特征在于：所述气动柔爪内设置有气动元件，包括气囊或气动腔室；所述气囊或气动腔室受气动控制系统驱动；所述气动控制系统包括气源、电磁阀、压力调节器，所述气动柔爪上开设有通气孔，所述通气孔通过导气管与外部气源相连；
7.根据权利要求1所述衣物悬挂状态下的领口撑开机构，其特征在于：所述第一抓取装置还包括驱动电机、回转轴和电动夹爪本体；
8.根据权利要求7所述衣物悬挂状态下的领口撑开机构，其特征在于：所述第一抓取装置还包括定位光电件，所述定位光电件安装在所述回转轴侧部或所述电动夹爪本体侧部，用于检测回转轴或电动夹爪本体的旋转动作；
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