【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆控制领域，尤其涉及一种车辆控制方法、系统、牵引车与拖车的连接结构和控制器。
技术介绍
1、随着国内公路大力发展和经济的提升，在公路行驶的车辆中拖挂运输增加，如高速公路的汽车发运的专用运输车和私家车的房车拖挂。相比于单体车辆，拖挂车辆在行驶过程中更容易出现车辆动态失稳问题，比如高速行驶时，前车转向输入后车会引起横摆振荡而引起车辆失控。
2、因此，亟需一种减小拖挂车辆在转向过程中的横摆幅度的方法。
技术实现思路
1、本申请提供一种车辆控制方法、系统、牵引车与拖车的连接结构和控制器，用以减小拖挂车辆在转向过程中的横摆幅度。
2、第一方面，本申请实施例提供一种车辆控制方法，所述车辆包括牵引车和拖车，所述牵引车和拖车之间通过连接装置连接，所述连接装置包括第一液压缸和第二液压缸，第一液压缸和第二液压缸均包括缸体和活塞，缸体被活塞分为上侧缸体和下侧缸体两部分；所述方法包括：
3、获取车辆的状态参数；所述状态参数用于指示所述车辆的横向稳定程度；
4、在所述状态参数满足第一预设条件时，控制所述第一液压缸和所述第二液压缸以交叉互联的方式进行连通；其中，所述交叉互联为第一液压缸的上侧缸体与第二液压缸的下侧缸体通过第一充油管道连通，第一液压缸的下侧缸体与第二液压缸的上侧缸体通过第二充油管道连通。
5、可选的，所述方法还包括：
6、在所述状态参数满足第二预设条件时，控制所述第一液压缸和所述第二液压缸以交叉阻尼互联的方式进行
7、在所述状态参数满足第三预设条件时，控制所述第一液压缸和所述第二液压缸相互独立。
8、可选的，所述状态参数包括：牵引车的转向角度和拖车的侧倾角度，所述第二预设条件为所述转向角度大于第一预设转向角度或者所述侧倾角度大于第一侧倾角度；
9、所述第三预设条件为所述转向角度小于第二预设转向角度且所述侧倾角度小于第二侧倾角度；
10、所述第一预设条件为所述转向角度和所述侧倾角度不满足所述第二预设条件和所述第三预设条件；
11、其中，所述第一预设转向角度大于第二预设转向角度，所述第一侧倾角度大于第二侧倾角度。
12、可选的，所述状态参数包括：牵引车的转向角度、拖车的侧倾角度、牵引车的车速和拖车的载荷。
13、可选的，所述第一预设条件为所述转向角度小于第一预设转向角度，所述侧倾角度大于第二侧倾角度且小于第一侧倾角度，所述载荷为空载，所述车速小于第一预设车速；
14、所述第二预设条件为所述转向角度大于第一预设转向角度，所述侧倾角度大于第一侧倾角度，所述载荷大于半载，所述车速大于第一预设车速且小于第二预设车速；
15、所述第三预设条件为所述转向角度小于第二预设转向角度，所述侧倾角度小于第二侧倾角度，所述载荷大于半载，所述车速大于第三预设车速；
16、其中，所述第一预设转向角度大于第二预设转向角度，所述第三预设车速大于所述第二预设车速。
17、可选的，交叉阻尼互联中所述第一充油管道和所述第二充油管道的孔径随着所述转向角度、所述侧倾角度、所述车速和所述载荷中的任一项的增大而减小。
18、第二方面，本申请实施例提供一种牵引车与拖车的连接结构，包括：第一液压缸和第二液压缸、阀门、第一充油管道和第二充油管道；
19、所述第一液压缸和所述第二液压缸均包括缸体和活塞，缸体被活塞分为上侧缸体和下侧缸体两部分；
20、所述阀门用于对所述第一液压缸和所述第二液压缸的连通方式进行控制；所述连通方式包括交叉互联，交叉互联时，所述第一液压缸的上侧缸体与所述第二液压缸的下侧缸体通过第一充油管道连通，第一液压缸的下侧缸体与第二液压缸的上侧缸体通过第二充油管道连通。
21、可选的，所述阀门包括：第一阀门和第二阀门；
22、所述第一阀门位于所述第一充油管道中，所述第二阀门位于所述第二充油管道中；
23、所述第一阀门和所述第二阀门均用于接收控制器发送的控制信号，并根据所述控制信号打开或者关闭。
24、第三方面，本申请实施例提供一种控制器，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；
25、所述存储器存储计算机执行指令；
26、所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现第一方面所述的方法。
27、第四方面，本申请实施例提供一种车辆控制系统，包括第二方面所述的结构和第三方面所述的控制器。
28、第五方面，本申请实施例提供一种车辆控制装置，所述车辆包括牵引车和拖车，所述牵引车和拖车之间通过连接装置连接，所述连接装置包括第一液压缸和第二液压缸，第一液压缸和第二液压缸均包括缸体和活塞，缸体被活塞分为上侧缸体和下侧缸体两部分；所述装置包括：
29、获取模块，用于获取车辆的状态参数；所述状态参数用于指示所述车辆的横向稳定程度；
30、控制模块，用于在所述状态参数满足第一预设条件时，控制所述第一液压缸和所述第二液压缸以交叉互联的方式进行连通；其中，所述交叉互联为第一液压缸的上侧缸体与第二液压缸的下侧缸体通过第一充油管道连通，第一液压缸的下侧缸体与第二液压缸的上侧缸体通过第二充油管道连通。
31、第六方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现第一方面所述的方法。
32、第七方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的方法。
33、本申请提供的车辆控制方法、系统、牵引车与拖车的连接结构和控制器，所述车辆包括牵引车和拖车，所述牵引车和拖车之间通过连接装置连接，所述连接装置包括第一液压缸和第二液压缸，第一液压缸和第二液压缸均包括缸体和活塞，缸体被活塞分为上侧缸体和下侧缸体两部分；所述方法包括：获取车辆的状态参数；所述状态参数用于指示所述车辆的横向稳定程度；在所述状态参数满足第一预设条件时，控制所述第一液压缸和所述第二液压缸以交叉互联的方式进行连通；其中，所述交叉互联为第一液压缸的上侧缸体与第二液压缸的下侧缸体通过第一充油管道连通，第一液压缸的下侧缸体与第二液压缸的上侧缸体通过第二充油管道连通，可以在车辆的状态参数满足预设条件的情况下，将第一液压缸和第二液压缸通过充油管道以交叉互联的方式连接，可以延长拖车方向改变所需的时间，进而可以使得转向过程更柔和，从而减小车辆的横摆，提升车辆行驶的稳定性和安全性。
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1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述车辆包括牵引车和拖车，所述牵引车和拖车之间通过连接装置连接，所述连接装置包括第一液压缸和第二液压缸，第一液压缸和第二液压缸均包括缸体和活塞，缸体被活塞分为上侧缸体和下侧缸体两部分；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述状态参数包括：牵引车的转向角度和拖车的侧倾角度，所述第二预设条件为所述转向角度大于第一预设转向角度或者所述侧倾角度大于第一侧倾角度；
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述状态参数包括：牵引车的转向角度、拖车的侧倾角度、牵引车的车速和拖车的载荷。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一预设条件为所述转向角度小于第一预设转向角度，所述侧倾角度大于第二侧倾角度且小于第一侧倾角度，所述载荷为空载，所述车速小于第一预设车速；
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，交叉阻尼互联中所述第一充油管道和所述第二充油管道的孔径随着所述转向角度、所述侧倾角度、所述车速和所述载荷中的任
7.一种牵引车与拖车的连接结构，其特征在于，包括：第一液压缸和第二液压缸、阀门、第一充油管道和第二充油管道；
8.根据权利要求7所述的结构，其特征在于，所述阀门包括：第一阀门和第二阀门；
9.一种控制器，其特征在于，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；
10.一种车辆控制系统，其特征在于，包括权利要求7-8任一项所述的结构和权利要求9所述的控制器。
11.一种车辆控制装置，其特征在于，所述车辆包括牵引车和拖车，所述牵引车和拖车之间通过连接装置连接，所述连接装置包括第一液压缸和第二液压缸，第一液压缸和第二液压缸均包括缸体和活塞，缸体被活塞分为上侧缸体和下侧缸体两部分；所述装置包括：
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1至6任一项所述的方法。
13.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1到6任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述车辆包括牵引车和拖车，所述牵引车和拖车之间通过连接装置连接，所述连接装置包括第一液压缸和第二液压缸，第一液压缸和第二液压缸均包括缸体和活塞，缸体被活塞分为上侧缸体和下侧缸体两部分；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述状态参数包括：牵引车的转向角度和拖车的侧倾角度，所述第二预设条件为所述转向角度大于第一预设转向角度或者所述侧倾角度大于第一侧倾角度；
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述状态参数包括：牵引车的转向角度、拖车的侧倾角度、牵引车的车速和拖车的载荷。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一预设条件为所述转向角度小于第一预设转向角度，所述侧倾角度大于第二侧倾角度且小于第一侧倾角度，所述载荷为空载，所述车速小于第一预设车速；
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，交叉阻尼互联中所述第一充油管道和所述第二充油管道的孔径随着所述转向角度、所述侧倾角度、所述车速和所述载荷中...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘志敏，袁腾，窦德海，薛锦涛，
申请(专利权)人：浙江吉利控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
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