【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及数据处理，具体涉及一种基于阵列式雷达传感器的路面状态数据采集方法。
技术介绍
1、阵列式雷达传感器是一种利用多个接收和发射天线的雷达系统，利用阵列天线的集成来形成多个波束，从而可以更准确地确定目标的位置等特征。通过利用阵列式雷达传感器对路面状态进行检测，并对采集到的路面状态数据进行去噪清洗，能够保证路面状态数据的准确性，有助于及时发现路面上存在的裂缝、凹坑等缺陷，减少路面上的潜在风险。
2、目前对采集到的路面状态数据进行去噪的方法，通常直接根据每一数据与其他数据的差异，找出其中的噪声数据，并进行去噪处理。当采集车行驶到上坡或下坡的拐弯处时，由于采集车与路面形成夹角，导致采集到的数据与正常路面的数据不一致，噪声数据也可能在正常路面数据范围内，从而导致对采集到的数据中的噪声数据的识别不准确，不能及时发现异常的路面状态，增加路面上的潜在风险。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种基于阵列式雷达传感器的路面状态数据采集方法，以解决现有的问题。
2、本专利技术的一种基于阵列式雷达传感器的路面状态数据采集方法采用如下技术方案：
3、本专利技术一个实施例提供了一种基于阵列式雷达传感器的路面状态数据采集方法，该方法包括以下步骤：
4、获取采集车的速度，根据每次采集的路面状态矩阵的平坦程度获取下一次采集的路面状态矩阵；
5、根据路面状态矩阵在不同方向的数据变化幅度，获取每次采集的路面状态矩阵在每个方向下的数据一致性；将所述数据
6、根据采集车的速度，获得每次采集的路面状态矩阵的部分矩阵，以及所述部分矩阵的对应矩阵；根据每次采集的部分矩阵和部分矩阵的对应矩阵在最小方向下的数据差异，获得每次采集的路面状态分析矩阵；
7、将路面状态矩阵的平坦程度小于等于预设路面平坦阈值时，对应采集次数的路面状态分析矩阵作为不平坦路面矩阵，根据不平坦路面矩阵和路面状态矩阵进行去噪，获得去噪后的路面状态数据，完成基于阵列式雷达传感器的路面状态数据采集。
8、进一步地，所述下一次采集的路面状态矩阵的具体获取方式为：
9、第s次采集的采集间隔的获取方式为：
10、
11、ts＝t×ρ
12、其中，ts表示第s次采集的采集间隔；σs-1表示第s-1次采集的路面状态矩阵的标准差；t表示初始采集间隔；δ表示预设超参数；ρs表示第s次采集的路面的平坦程度；
13、使用第s次采集的采集间隔采集获得第s次采集的路面状态矩阵。
14、进一步地，所述获取每次采集的路面状态矩阵在每个方向下的数据一致性包括：
15、将第s次采集的路面状态矩阵中第u方向的所有数据的标准差的累加和，记为第s次采集的路面状态矩阵在第u方向下的数据一致性。
16、进一步地，所述方向的具体获取方式为：
17、每次采集的路面状态矩阵的四个方向为路面状态矩阵的横向、纵向以及两个斜对角方向。
18、进一步地，所述获得每次采集的路面状态矩阵的部分矩阵，以及所述部分矩阵的对应矩阵包括：
19、将第s次采集的路面状态矩阵的最后一行数据，作为第s次采集的路面状态矩阵的标准行，对于第s次采集之后的第v次采集，第s次采集路面状态矩阵的标准行在第v次采集的变化距离与阵列式雷达传感器上，相邻两个传感器采集的路面位置之间的距离的比值，将路面状态矩阵的总行数与所述距离的比值的差值，记为第s次采集的路面状态矩阵的标准行在第v次采集中的行数；
20、将路面状态矩阵的行数记为l，将第s次采集的路面状态矩阵的标准行在第v次采集的路面状态矩阵中对应的行记为第lv,s行，第s次采集的路面状态矩阵的第l-lv,s行对应第v次采集的路面状态矩阵中的第1行，第s次采集的路面状态矩阵的第l-lv,s行到标准行所构成的第s次采集的部分矩阵，第v次采集的路面状态矩阵中第1行到第lv,s行构成第v次采集对于第s次采集的对应矩阵。
21、进一步地，所述变化距离的具体获取方式为：
22、将采集车行驶的速度与从第s次采集到第v次采集的采集间隔的乘积，记为第s次采集路面状态矩阵的标准行在第v次采集的变化距离。
23、进一步地，所述获得每次采集的路面状态分析矩阵包括：
24、将第s次采集的部分矩阵的最小方向上的所有路面状态数据，和第v次采集对于第s次采集的对应矩阵在同一方向上的所有路面状态数据，以最小方向为矩阵横轴，垂直于最小方向为矩阵纵轴，构建获得的矩阵记为第s次采集的同位矩阵和第v次采集对于第s次采集的对应同位矩阵；
25、将第v次采集对于第s次采集的对应同位矩阵的平均值与第s次采集的同位矩阵的平均值的差值，记为第v次采集对于第s次采集的对应同位矩阵的补偿值；
26、将第s次采集的同位矩阵中第m个路面状态数据，与第v次采集对于第s次采集的对应同位矩阵的补偿值的差值，记为第s次采集的同位矩阵中第m个调整路面状态数据；
27、第s次采集的同位矩阵中所有调整路面状态数据构成第s次采集的路面状态分析矩阵。
28、进一步地，所述根据不平坦路面矩阵和路面状态矩阵进行去噪，获得去噪后的路面状态数据包括：
29、当第s次采集的平坦程度大于路面平坦阈值时，将第s次采集的路面状态矩阵记为平坦路面矩阵；
30、获取第s次采集的平坦路面矩阵中第w个数据的异常程度；
31、当第s次采集的平坦路面矩阵中第w个数据的异常程度大于等于预设的数据异常阈值时，将第s次采集的平坦路面矩阵中第w个数据记为异常数据；
32、当第w个异常数据在第s次采集的平坦路面矩阵中与其他异常数据在最小方向上连续的个数大于等于异常数据数量阈值时，将第w个异常数据记为噪声数据；
33、当路面的平坦程度小于等于预设的路面平坦阈值时，将第s次采集的路面状态分析矩阵记为不平坦路面矩阵；
34、将第s次采集的不平坦路面矩阵中第a个路面状态数据，与第s次采集的不平坦路面矩阵中，除第a个路面状态数据外的其余路面状态数据的差值的绝对值的累加和进行归一化，将归一化的结果记为在第s次采集的不平坦路面矩阵中第a个路面状态数据的异常程度；
35、将在第s次采集的不平坦路面矩阵中第a个数据的异常程度与在第s次采集的不平坦路面矩阵中，第a个数据的分析序列的每个数据的异常程度的差值的绝对值的累加和进行归一化，将归一化的结果记为第s次采集的不平坦路面矩阵中第a个数据为噪声数据的可能性；
36、当第s次采集的不平坦路面矩阵中第a个数据为噪声数据的可能性大于噪声阈值时，将第s次采集的不平坦路面矩阵中第a个数据记为噪声数据。
37、进一步地，所述第s次采集的平坦路面矩阵中第w个数据的异常程度包括：
38、将第s次采集的平坦路面矩阵中第w个数据与第s本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于阵列式雷达传感器的路面状态数据采集方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述一种基于阵列式雷达传感器的路面状态数据采集方法，其特征在于，所述下一次采集的路面状态矩阵的具体获取方式为：
3.根据权利要求1所述一种基于阵列式雷达传感器的路面状态数据采集方法，其特征在于，所述获取每次采集的路面状态矩阵在每个方向下的数据一致性包括：
4.根据权利要求3所述一种基于阵列式雷达传感器的路面状态数据采集方法，其特征在于，所述方向的具体获取方式为：
5.根据权利要求1所述一种基于阵列式雷达传感器的路面状态数据采集方法，其特征在于，
6.根据权利要求5所述一种基于阵列式雷达传感器的路面状态数据采集方法，其特征在于，所述变化距离的具体获取方式为：
7.根据权利要求5所述一种基于阵列式雷达传感器的路面状态数据采集方法，其特征在于，所述获得每次采集的路面状态分析矩阵包括：
8.根据权利要求2所述一种基于阵列式雷达传感器的路面状态数据采集方法，其特征在于，所述根据不平坦路面矩阵和路面状态矩阵
9.根据权利要求8所述一种基于阵列式雷达传感器的路面状态数据采集方法，其特征在于，所述第s次采集的平坦路面矩阵中第w个数据的异常程度包括：
10.根据权利要求8所述一种基于阵列式雷达传感器的路面状态数据采集方法，其特征在于，所述分析序列包括：
...【技术特征摘要】
1.一种基于阵列式雷达传感器的路面状态数据采集方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述一种基于阵列式雷达传感器的路面状态数据采集方法，其特征在于，所述下一次采集的路面状态矩阵的具体获取方式为：
3.根据权利要求1所述一种基于阵列式雷达传感器的路面状态数据采集方法，其特征在于，所述获取每次采集的路面状态矩阵在每个方向下的数据一致性包括：
4.根据权利要求3所述一种基于阵列式雷达传感器的路面状态数据采集方法，其特征在于，所述方向的具体获取方式为：
5.根据权利要求1所述一种基于阵列式雷达传感器的路面状态数据采集方法，其特征在于，
6.根据权利要求5所述一种基于阵列式雷...
【专利技术属性】
技术研发人员：施金妹，白颢，陈辉云，卓书龙，
申请(专利权)人：海南科技职业大学，
类型：发明
国别省市：
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