【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
技术介绍
1、诸如光检测和测距(lidar)传感器、激光扫描仪、超声波传感器或雷达的测距传感器已广泛用于各种应用中，包括机器人/无人驾驶飞行器(uav)导航、自动驾驶、环境监测、交通监测、监视和三维(3d)重建。对于这些应用，动态事件检测(其是指即时区分移动对象的测量点与静态对象的测量点)是诸如机器人/uav、自动驾驶汽车之类的代理的基本要求，或者是用于检测场景上的移动对象、预测移动对象的未来状态、规划代理自己的轨迹以相应地移动或避开移动对象、或者构建排除移动对象的一致3d地图的报警系统的基本要求。
技术实现思路
1、本领域仍然需要用于检测移动对象并及时做出决定的系统和方法的改进的设计和技术。
2、本专利技术的实施例涉及一种移动对象检测系统。该系统包括：输入模块，其捕获点云，该点云包括到一个或多个对象上的点的距离的测量；以及检测模块，其接收由输入模块捕获的点云，并且被配置为通过确定当前测量点是否遮挡任何先前测量点和/或当前测量点是否递归地遮挡任何先前测量点和/或当前测量点是否被任何先前测量点递归地遮挡来确定对象是否是移动对象。顺序地或同时地确定对象是否是移动对象。在确定当前测量点的遮挡时，部分地或全部地排除移动对象的先前测量点。通过将当前测量点的深度与投影到深度图像的相同或相邻像素的先前测量点的深度进行比较以确定遮挡，来基于深度图像执行遮挡的确定。此外，通过球面投影或透视投影或将位于相邻视线上的点投影到相邻像素的投影来将点投影到深度图像。在诸如车辆、uav或携带传感器
3、根据本专利技术的实施例，提供了一种用于检测一个或多个移动对象的方法。该方法包括：由输入模块捕获点云，该点云包括到一个或多个对象上的点的距离的测量；将由输入模块捕获的点云提供给检测模块；以及配置检测模块以通过确定当前测量点是否遮挡任何先前测量点和/或当前测量点是否递归地遮挡任何先前测量点和/或当前测量点是否被任何先前测量点递归地遮挡来确定对象是否是移动对象。此外，顺序地或同时地确定当前点云的点是否是一个或多个移动对象的点。在确定当前测量点的遮挡时，部分地或全部地排除移动对象的先前测量点。通过将当前测量点的深度与投影到深度图像的相同或相邻像素的先前测量点的深度进行比较以确定遮挡，来基于深度图像执行遮挡的确定。通过球面投影或透视投影或将位于相邻视线上的点投影到相邻像素的投影来将点投影到深度图像。
4、在本专利技术的某些实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其中存储有程序指令，当由计算系统的处理器执行时，该程序指令使处理器执行用于检测一个或多个移动对象的方法。该方法包括：由输入模块捕获点云，该点云包括到一个或多个对象上的点的距离的测量；将由输入模块捕获的点云提供给检测模块；以及配置检测模块以通过确定当前测量点是否遮挡任何先前测量点和/或当前测量点是否递归地遮挡任何先前测量点和/或当前测量点是否被任何先前测量点递归地遮挡来确定对象是否是移动对象。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种移动对象检测系统，包括：
2.根据权利要求1所述的移动对象检测系统，其中，顺序地或同时地确定所述对象是否是移动对象，所述系统配置有用于性能增强的其他处理模块。
3.根据权利要求1所述的移动对象检测系统，其中，在确定当前测量点的遮挡时部分地或全部地排除所述移动对象的先前测量点。
4.根据权利要求1所述的移动对象检测系统，其中，通过将所述当前测量点的深度与投影到深度图像的相同或相邻像素的先前测量点的深度进行比较以确定遮挡，来基于所述深度图像执行遮挡的确定，通过用于性能增强的附加测试来校正遮挡结果。
5.根据权利要求4所述的移动对象检测系统，其中，所述点通过球面投影、透视投影或将位于相邻视线上的点投影到相邻像素的投影而被投影到所述深度图像。
6.根据权利要求5所述的移动对象检测系统，其中，在移动平台中，所述深度图像附加有从外部运动感测模块读取的姿势，所述姿势指示在哪个姿势下构建所述深度图像，并且点被配置为在投影到所述深度图像之前被变换到该姿势。
7.根据权利要求5所述的移动对象检测系统，其中，对于所述深度图
8.根据权利要求5所述的移动对象检测系统，其中，以多个先前姿势构建多个深度图像，并且每个深度图像是从点构建的，所述点从相应姿势开始并在特定时间段内累积。
9.根据权利要求8所述的移动对象检测系统，其中，对于像素的每个点，所述检测模块被配置为保存遮挡所述点或被所述点遮挡的先前深度图像中的点。
10.根据权利要求8所述的移动对象检测系统，其中，针对先前构建的所有深度图像或所选数量的深度图像来确定当前点的遮挡。
11.根据权利要求10所述的移动对象检测系统，其中，如果当前点的深度小于其投影到的任何深度图像的相邻像素中包含的所有点或任何点，则确定当前点遮挡先前点。
12.根据权利要求10所述的移动对象检测系统，其中，如果当前点的深度大于其投影到的任何深度图像的相邻像素中包含的所有点或任何点，则确定当前点被先前点遮挡。
13.根据权利要求11所述的移动对象检测系统，其中，如果当前点遮挡先前深度图像中的一组点，并且在所述组中，较晚深度图像中的点遮挡较早深度图像中的点，则确定当前点递归地遮挡先前点。
14.根据权利要求12所述的移动对象检测系统，其中，如果当前点被先前深度图像中的一组点遮挡，并且在所述组中，较晚深度图像中的点被较早深度图像中的点遮挡，则确定当前点被先前点递归地遮挡。
15.一种用于检测一个或多个移动对象的方法，所述方法包括：
16.根据权利要求15所述的方法，其中，顺序地或同时地确定所述对象是否是移动对象，所述方法配置有用于性能增强的其他处理步骤。
17.根据权利要求15所述的方法，其中，在确定当前测量点的遮挡时部分地或全部地排除所述移动对象的先前测量点。
18.根据权利要求15所述的方法，其中，通过将所述当前测量点的深度与投影到深度图像的相同或相邻像素的先前测量点的深度进行比较以确定遮挡，来基于深度图像执行遮挡的确定，通过用于性能增强的附加测试来校正遮挡结果。
19.根据权利要求18所述的方法，其中通过球面投影、透视投影或将位于相邻视线上的点投影到相邻像素的投影将所述点投影到所述深度图像。
20.根据权利要求19所述的方法，其中，在移动平台中，所述深度图像附加有从外部运动感测模块读取的姿势，所述姿势指示在哪个姿势下构建所述深度图像，并且点被配置为在投影到所述深度图像之前被变换到该姿势。
21.根据权利要求19所述的方法，其中，对于所述深度图像的每个像素，所述检测模块被配置成保存投影在其中的全部或所选数量的点，和/或投影在其中的全部或所选数量的点的深度，和/或包括投影在其中的全部或所选数量的点的深度的最小值、最大值或方差的统计信息，和/或附加到投影在其中的点的被遮挡点的其他信息。
22.根据权利要求19所述的方法，其中，多个深度图像是在多个先前姿势下构建的，并且每个深度图像是从点构建的，所述点从相应姿势开始并且在特定时间段内累积。
23.根据权利要求22所述的方法，其中对于像素的每个点，所述检测模块被配置成保存遮挡所述点或被所述点遮挡的先前深度图像中的点。
24.根据权利要求22所述的方法，其中，针对先前...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种移动对象检测系统，包括：
2.根据权利要求1所述的移动对象检测系统，其中，顺序地或同时地确定所述对象是否是移动对象，所述系统配置有用于性能增强的其他处理模块。
3.根据权利要求1所述的移动对象检测系统，其中，在确定当前测量点的遮挡时部分地或全部地排除所述移动对象的先前测量点。
4.根据权利要求1所述的移动对象检测系统，其中，通过将所述当前测量点的深度与投影到深度图像的相同或相邻像素的先前测量点的深度进行比较以确定遮挡，来基于所述深度图像执行遮挡的确定，通过用于性能增强的附加测试来校正遮挡结果。
5.根据权利要求4所述的移动对象检测系统，其中，所述点通过球面投影、透视投影或将位于相邻视线上的点投影到相邻像素的投影而被投影到所述深度图像。
6.根据权利要求5所述的移动对象检测系统，其中，在移动平台中，所述深度图像附加有从外部运动感测模块读取的姿势，所述姿势指示在哪个姿势下构建所述深度图像，并且点被配置为在投影到所述深度图像之前被变换到该姿势。
7.根据权利要求5所述的移动对象检测系统，其中，对于所述深度图像的每个像素，所述检测模块被配置为保存投影在其中的全部或所选数量的点，和/或投影在其中的全部或所选数量的点的深度，和/或包括投影在其中的全部或所选数量的点的深度的最小值、最大值或方差的统计信息，和/或附加到投影在其中的点的被遮挡点的其他信息。
8.根据权利要求5所述的移动对象检测系统，其中，以多个先前姿势构建多个深度图像，并且每个深度图像是从点构建的，所述点从相应姿势开始并在特定时间段内累积。
9.根据权利要求8所述的移动对象检测系统，其中，对于像素的每个点，所述检测模块被配置为保存遮挡所述点或被所述点遮挡的先前深度图像中的点。
10.根据权利要求8所述的移动对象检测系统，其中，针对先前构建的所有深度图像或所选数量的深度图像来确定当前点的遮挡。
11.根据权利要求10所述的移动对象检测系统，其中，如果当前点的深度小于其投影到的任何深度图像的相邻像素中包含的所有点或任何点，则确定当前点遮挡先前点。
12.根据权利要求10所述的移动对象检测系统，其中，如果当前点的深度大于其投影到的任何深度图像的相邻像素中包含的所有点或任何点，则确定当前点被先前点遮挡。
13.根据权利要求11所述的移动对象检测系统，其中，如果当前点遮挡先前深度图像中的一组点，并且在所述组中，较晚深度图像中的点遮挡较早深度图像中的点，则确定当前点递归地遮挡先前点。
14.根据权利要求12所述的移动对象检测系统，其中，如果当前点被先前深度图像中的一组点遮挡，并且在所述组中，较晚深度图像中的点被较早深度图像中的点遮挡，则确定当前点被先前点递归地遮挡。
15.一种用于检测一个或多个...
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