【技术实现步骤摘要】
本申请涉及汽车控制，尤其涉及一种车辆质量的估计方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、对车辆动力学模型而言，车辆质量的实时估计是车辆控制的基础，准确实时地对车辆质量进行估计能够有效提高车辆主动安全系统的性能。如电子稳定控制系统(esp)依赖车辆质量实时计算质心侧偏角和横摆角，从而实现对车辆横向滑移情况的控制。
2、同时，有研究表明，根据车辆质量的实时变化情况调整换挡规律能够为汽车节油约2.62％-4.86％。因此，准确估计车辆质量参数对于提高车辆安全性和燃油经济性均具有重要意义。然而，在相关技术中并未提供对车辆质量进行实时且准确的估计方法。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请实施例提供了一种车辆质量的估计方法、装置、设备及存储介质，旨在解决无法对车辆质量进行实时且准确估计的问题。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种车辆质量的估计方法，包括：
3、获取车辆的运行参数，所述运行参数包括速度、驱动力矩、驱动阻力矩、坡度、主减速器传动比、传动效率和变速器传动比；
4、根据所述速度确定所述车辆的第一加速度；
5、基于所述第一加速度和所述运行参数确定所述车辆的估计质量；
6、对所述估计质量进行仲裁验证，所述仲裁验证包括力矩匹配验证、加速度匹配验证和换挡匹配验证；
7、若所述仲裁验证通过，将所述估计质量输出为所述车辆的质量。
8、在一种可能的实现方式中，所述对所述估计质量进行仲裁验证，包括：p>
9、根据跟踪误差进行力矩匹配验证，若所述跟踪误差小于或等于第一预设值，则力矩匹配验证通过；
10、根据所述估计质量计算第二加速度，若所述第一加速度与所述第二加速度的差值小于或等于第二预设值，则加速度匹配验证通过；
11、根据驱动阻力、所述第一加速度和所述估计质量进行换挡匹配验证，若所述驱动阻力与所述第一加速度和所述估计质量的乘积之间的差值小于或等于第三预设值，则换挡匹配验证通过；所述驱动阻力包括空气阻力、滚动阻力、坡度阻力。
12、在一种可能的实现方式中，所述根据所述速度确定所述车辆的第一加速度，包括：
13、通过差分速度得到所述第一加速度：
14、
15、其中，ax为所述第一加速度，为k时刻车辆的速度，为k-1时刻车辆的速度。
16、在一种可能的实现方式中，所述基于所述第一加速度和所述运行参数确定所述车辆的估计质量，包括：
17、基于所述驱动力矩、所述驱动阻力矩、所述主减速器传动比、所述传动效率和所述变速器传动比确定驱动力：
18、
19、其中，ftq为所述驱动力，tt为所述驱动力矩，tf为所述驱动阻力矩，i0为所述主减速器传动比，ηt为所述传动效率，ig为所述变速器传动比；
20、基于所述速度确定空气阻力：
21、
22、其中，fw为所述空气阻力，vx为所述速度，cd为空气阻力系数，a为迎风面积；
23、确定所述车辆的滚动阻力：
24、fg＝gf；
25、其中，fg为所述滚动阻力，g为所述车辆所受重力，f为滚动阻力系数；
26、基于所述坡度确定坡度阻力：
27、fr＝g sinα；
28、其中，fr为所述坡度阻力，g为所述车辆所受重力，sinα为坡度阻力加速度；
29、基于递推最小二乘法模型确定所述车辆的估计质量；
30、所述递推最小二乘法模型为：
31、ftq＝fg+fw+fr+ma+ekω；
32、其中，m为所述估计质量，ek为当前时刻的跟踪误差，ω为干扰自适应项。
33、在一种可能的实现方式中，所述基于递推最小二乘法模型确定所述车辆的估计质量，包括：
34、确定所述估计质量关于所述驱动力的偏导数，并计算所述跟踪误差：
35、
36、其中，为所述偏导数，t代表转置，为上一时刻的估计质量，ek-1为上一时刻的跟踪误差，为当前时刻的估计质量，yk为当前时刻的减去空气阻力的驱动力，yk＝[ftq-fw]；
37、确定所述递推最小二乘法模型的增益系数：
38、
39、其中，kk为当前时刻的增益系数，pk-1为上一时刻的误差协方差矩阵；
40、确定误差协方差矩阵：
41、
42、其中，pk为当前时刻的误差协方差矩阵；
43、利用上一时刻的估计质量对当前时刻估计质量进行修正计算：
44、
45、在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
46、根据所述第一加速度和所述驱动力修正所述递推最小二乘法模型的增益系数：
47、
48、在一种可能的实现方式中，所述获取车辆的运行参数之后，还包括：
49、对所述运行参数进行预处理，所述预处理包括单位转换、限幅滤波、变化率滤波和低通滤波。
50、第二方面，本申请实施例提供了一种车辆质量的估计装置，包括：
51、获取模块，用于获取车辆的运行参数，所述运行参数包括速度、驱动力矩、驱动阻力矩、坡度、主减速器传动比、传动效率和变速器传动比；
52、第一确定模块，用于根据所述速度确定所述车辆的第一加速度；
53、第二确定模块，用于基于所述第一加速度和所述运行参数确定所述车辆的估计质量；
54、验证模块，用于对所述估计质量进行仲裁验证，所述仲裁验证包括力矩匹配验证、加速度匹配验证和换挡匹配验证；
55、输出模块，用于若所述仲裁验证通过，将所述估计质量输出为所述车辆的质量。
56、在一种可能的实现方式中，所述验证模块具体用于：
57、根据跟踪误差进行力矩匹配验证，若所述跟踪误差小于或等于第一预设值，则力矩匹配验证通过；
58、根据所述估计质量计算第二加速度，若所述第一加速度与所述第二加速度的差值小于或等于第二预设值，则加速度匹配验证通过；
59、根据驱动阻力、所述第一加速度和所述估计质量进行换挡匹配验证，若所述驱动阻力与所述第一加速度和所述估计质量的乘积之间的差值小于或等于第三预设值，则换挡匹配验证通过；所述驱动阻力包括空气阻力、滚动阻力、坡度阻力。
60、在一种可能的实现方式中，所述第一确定模块具体用于：
61、通过差分速度得到所述第一加速度：
62、
63、其中，ax为所述第一加速度，为k时刻车辆的速度，为k-1时刻车辆的速度。
64、在一种可能的实现方式中，所述第二确定模块具体用于：
65、基于所述驱动力矩、所述驱动阻力矩、所述主减速器传动比、所述传动效率和所述变速器传动比确定驱动力：
66、
67、其中，ftq为所述本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆质量的估计方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述估计质量进行仲裁验证，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述速度确定所述车辆的第一加速度，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一加速度和所述运行参数确定所述车辆的估计质量，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于递推最小二乘法模型确定所述车辆的估计质量，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求1-6任意一项所述的方法，其特征在于，所述获取车辆的运行参数之后，还包括：
8.一种车辆质量的估计装置，其特征在于，包括：
9.一种计算机设备，其特征在于，包括：存储器，处理器，及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现如权利要求1-7任一项所述的车辆质量的估计方法。
10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质中
...【技术特征摘要】
1.一种车辆质量的估计方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述估计质量进行仲裁验证，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述速度确定所述车辆的第一加速度，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一加速度和所述运行参数确定所述车辆的估计质量，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于递推最小二乘法模型确定所述车辆的估计质量，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：<...
【专利技术属性】
技术研发人员：沙朱杰，姜永超，赵媛媛，康磊，
申请(专利权)人：北京经纬恒润科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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