【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及高空作业平台，特别涉及一种高空作业平台的限位方法。
技术介绍
1、当前高空作业平台的控制系统中，通常采用限位开关对作业平台的高度进行限位。限位开关安装在叉架主轴上，限位开关包括下限位开关、室外限位开关(可选配)和上限位开关，这三个限位开关分别在叉架和作业平台举升到特定高度后触发。例如，一辆12米的高空作业平台，在叉架举升到1米时，下限位开关触发；叉架举升到8米时，室外限位开关触发；叉架举升到12米时，上限位开关触发。
2、然而，采用硬件式限位开关的方式进行限位时，不能灵活设置限位高度，当需要调整限位高度时，需要更改限位开关的安装位置以及用于安装限位开关的安装结构，更改过程比较繁琐。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种高空作业平台的限位方法，以解决硬件式限位开关不能灵活设置限位高度的技术问题。
2、为解决上述技术问题，本专利技术提供了一种高空作业平台的限位方法，包括以下步骤：
3、获取作业平台的上限位高度对应的上限位角度和下限位高度对应的下限位角度；
4、获取所述作业平台的当前高度对应的当前角度；
5、判断所述当前角度是否在所述上限位角度和所述下限角度之间，如果所述当前角度在所述上限位角度和所述下限角度之间，则判定所述作业平台在预设的限位区域内；如果所述当前角度不在所述上限位角度和所述下限角度之间，则判定所述作业平台超出所述预设的限位区域内。
6、可选的，所述高空作业平台包括剪叉，所述剪叉上安装
7、所述获取作业平台的上限位高度对应的上限位角度和下限位高度对应的下限位角度的步骤，具体包括以下步骤：
8、将作业平台移动至预设的上限位置，获取所述第一角度传感器的第一标定值，并将所述第一标定值作为所述作业平台的上限位高度对应的上限位角度；
9、将所述作业平台移动至预设的下限位置，获取所述第一角度传感器的第二标定值，并将所述第二标定值作为所述作业平台的下限位高度对应的下限位角度。
10、可选的，所述将所述第二标定值作为所述作业平台的下限位高度对应的下限位角度的步骤之后，还包括以下步骤：
11、将所述作业平台移动至更新后的上限位置，获取所述第一角度传感器的第三标定值，并将所述第三标定值作为所述作业平台更新后的上限位高度对应的上限位角度；
12、将所述作业平台移动至更新后的下限位置，获取所述第一角度传感器的第四标定值，并将所述第四标定值作为所述作业平台更新后的下限位高度对应的下限位角度。
13、可选的，所述获取所述作业平台的当前高度对应的当前角度的步骤，具体包括以下步骤：获取所述第一角度传感器的检测值，将所述第一角度传感器的检测值作为所述作业平台的当前高度对应的当前角度。
14、可选的，所述高空作业平台还包括底盘，所述底盘上安装有用于检测所述底盘的倾斜角度的第二角度传感器；
15、所述获取所述作业平台的当前高度对应的当前角度的步骤，具体包括以下步骤：分别获取所述第一角度传感器的检测值和所述第二角度传感器的检测值，将所述第一角度传感器的检测值和所述第二角度传感器的检测值之间的差值作为所述作业平台的当前高度对应的当前角度。
16、可选的，所述判定所述作业平台超出所述预设的限位区域内的步骤之后，还包括以下步骤：按照预设的次数重复执行权利要求1所述的一种高空作业平台的限位方法，如果每次执行时的判定结果相同，则输出所述判定结果；如果每次执行时的判定结果不相同，则将上一次输出的判定结果作为本次的判定结果。
17、可选的，所述获取作业平台的上限位高度对应的上限位角度和下限位高度对应的下限位角度的步骤和所述获取所述作业平台的当前高度对应的当前角度的步骤之间，还包括以下步骤：判断所述上限位角度和所述上限位角度是否在预设的角度范围内，如果是，则执行所述获取所述作业平台的当前高度对应的当前角度的步骤；如果否，则使用预先存储的第一角度值作为所述上限位角度，使用预先存储的第二角度值作为所述下限位角度。
18、可选的，所述判定所述作业平台超出所述预设的限位区域内的步骤之后，还包括以下步骤：对所述作业平台进行制动或降低所述作业平台的移动速度。
19、可选的，所述判断所述当前角度是否在所述上限位角度和所述下限角度之间的步骤之后，还包括以下步骤：接收下限位开关发送的第一触发信号；判断所述第一触发信号和所述当前角度是否匹配；如果匹配，则判定所述下限位开关和所述第一角度传感器均正常；如果不匹配，则判定所述下限位开关和所述第一角度传感器至少有一个异常；
20、接收上限位开关发送的第二触发信号；判断所述第二触发信号和所述当前角度是否匹配；如果匹配，则判定所述上限位开关和所述第一角度传感器均正常；如果不匹配，则判定所述上限位开关和所述第一角度传感器至少有一个异常。
21、可选的，所述接收上限位开关发送的第二触发信号的步骤之后，还包括以下步骤：接收室外限位开关发送的第三触发信号；判断所述第三触发信号和所述当前角度是否匹配；如果匹配，则判定所述室外限位开关和所述第一角度传感器均正常；如果不匹配，则判定所述室外限位开关和所述第一角度传感器至少有一个异常。
22、本专利技术提供的一种高空作业平台的限位方法，通过判断所述当前角度是否在所述上限位角度和所述下限角度之间，来判断作业平台是否在预设的限位区域内，可以不再需要上限位开关和下限位开关，降低了硬件成本。当需要调整限位高度时，只要更改作业平台的上限位高度对应的上限位角度和/或下限位高度对应的下限位角度即可，可以不再需要更改限位开关的安装位置以及用于安装限位开关的安装结构，能够灵活调整作业平台的限位高度，操作简单方便。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种高空作业平台的限位方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的一种高空作业平台的限位方法，其特征在于，所述高空作业平台包括剪叉，所述剪叉上安装有用于检测所述剪叉的角度的第一角度传感器；
3.如权利要求2所述的一种高空作业平台的限位方法，其特征在于，所述将所述第二标定值作为所述作业平台的下限位高度对应的下限位角度的步骤之后，还包括以下步骤：
4.如权利要求2所述的一种高空作业平台的限位方法，其特征在于，所述获取所述作业平台的当前高度对应的当前角度的步骤，具体包括以下步骤：获取所述第一角度传感器的检测值，将所述第一角度传感器的检测值作为所述作业平台的当前高度对应的当前角度。
5.如权利要求2所述的一种高空作业平台的限位方法，其特征在于，所述高空作业平台还包括底盘，所述底盘上安装有用于检测所述底盘的倾斜角度的第二角度传感器；
6.如权利要求1所述的一种高空作业平台的限位方法，其特征在于，所述判定所述作业平台超出所述预设的限位区域内的步骤之后，还包括以下步骤：按照预设的次数重复执行权利要求1所述的一种高空作业
7.如权利要求1所述的一种高空作业平台的限位方法，其特征在于，所述获取作业平台的上限位高度对应的上限位角度和下限位高度对应的下限位角度的步骤和所述获取所述作业平台的当前高度对应的当前角度的步骤之间，还包括以下步骤：判断所述上限位角度和所述上限位角度是否在预设的角度范围内，如果是，则执行所述获取所述作业平台的当前高度对应的当前角度的步骤；如果否，则使用预先存储的第一角度值作为所述上限位角度，使用预先存储的第二角度值作为所述下限位角度。
8.如权利要求1所述的一种高空作业平台的限位方法，其特征在于，所述判定所述作业平台超出所述预设的限位区域内的步骤之后，还包括以下步骤：对所述作业平台进行制动或降低所述作业平台的移动速度。
9.如权利要求2所述的一种高空作业平台的限位方法，其特征在于，所述判断所述当前角度是否在所述上限位角度和所述下限角度之间的步骤之后，还包括以下步骤：接收下限位开关发送的第一触发信号；判断所述第一触发信号和所述当前角度是否匹配；如果匹配，则判定所述下限位开关和所述第一角度传感器均正常；如果不匹配，则判定所述下限位开关和所述第一角度传感器至少有一个异常；
10.如权利要求9所述的一种高空作业平台的限位方法，其特征在于，所述接收上限位开关发送的第二触发信号的步骤之后，还包括以下步骤：接收室外限位开关发送的第三触发信号；判断所述第三触发信号和所述当前角度是否匹配；如果匹配，则判定所述室外限位开关和所述第一角度传感器均正常；如果不匹配，则判定所述室外限位开关和所述第一角度传感器至少有一个异常。
...【技术特征摘要】
1.一种高空作业平台的限位方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的一种高空作业平台的限位方法，其特征在于，所述高空作业平台包括剪叉，所述剪叉上安装有用于检测所述剪叉的角度的第一角度传感器；
3.如权利要求2所述的一种高空作业平台的限位方法，其特征在于，所述将所述第二标定值作为所述作业平台的下限位高度对应的下限位角度的步骤之后，还包括以下步骤：
4.如权利要求2所述的一种高空作业平台的限位方法，其特征在于，所述获取所述作业平台的当前高度对应的当前角度的步骤，具体包括以下步骤：获取所述第一角度传感器的检测值，将所述第一角度传感器的检测值作为所述作业平台的当前高度对应的当前角度。
5.如权利要求2所述的一种高空作业平台的限位方法，其特征在于，所述高空作业平台还包括底盘，所述底盘上安装有用于检测所述底盘的倾斜角度的第二角度传感器；
6.如权利要求1所述的一种高空作业平台的限位方法，其特征在于，所述判定所述作业平台超出所述预设的限位区域内的步骤之后，还包括以下步骤：按照预设的次数重复执行权利要求1所述的一种高空作业平台的限位方法，如果每次执行时的判定结果相同，则输出所述判定结果；如果每次执行时的判定结果不相同，则将上一次输出的判定结果作为本次的判定结果。
7.如权利要求1所述的一种高空作业平台的限位方法，其特征在于，所述获取作业平台的上限位高度对应的上限位...
【专利技术属性】
技术研发人员：贺增甫，邓波，张善睿，张琳，
申请(专利权)人：北谷电子无锡有限公司，
类型：发明
国别省市：
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