【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及焊接机器人，尤其涉及一种高精度焊接机器人以及控制方法。
技术介绍
1、焊接，也称作熔接，是一种以加热、高温或者高压的方式接合金属或其他热塑性材料如塑料的制造工艺及技术，大平面板焊接的焊接面积较大，通过人工进行焊接劳动强度较大，焊接效率较低，因此一般通过焊接机器人来进行焊接，焊接机器人是从事焊接的工业机器人，利用焊接机器人来进行大平面板的焊接，可以稳定和提高焊接质量，能将焊接质量以数值的形式反映出来，同时提高了劳动生产率，减轻了工人的劳动强度。
2、焊接机器人在利用焊枪进行焊接操作时，会不可避免的产生大量的碎屑，碎屑在长时间积累后需要工作人员单独进行清理，过多的碎屑会影响到机器人的焊接工作，同时机器人在长时间工作后会产生大量的热量，其没有一个良好的散热装置，长时间的高温会影响到其内部零件的性能，降低其使用寿命，因此需要大平面板焊接用机器人来满足人们的需求。
3、其中，申请号为cn202322181627.9的中国专利公开了大平面板焊接用机器人，包括焊接机器人，焊接机器人上设有传动底座外壳和焊枪，焊枪上安装有第一固定环，第一固定环上安装有连接硬管，连接硬管的一侧安装有吸尘罩。本技术，通过吸尘罩、扇叶和电机等结构的设置，当焊接机器人工作时，启动电机，电机转动带动扇叶转动，将焊接时产生的碎屑通过吸尘罩和连接软管吸入到吸尘箱内进行收集，同时碎屑被滤板进行阻隔，防止进入到制冷箱和传动底座外壳内，电机转动的同时带动固定杆在转接板上转动，从而带动刷板在滤板上滑动，将附着在上面的碎屑刮落，防止其堵塞，待集尘盒
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于针对现有技术的不足提供一种高精度焊接机器人以及控制方法。
2、为实现上述目的，本专利技术的技术方案如下：
3、一种高精度焊接机器人，包括机器人本体，机器人本体的执行端安装有焊接机构。
4、焊接机构包括焊接座，焊接座设置有纵向布置的工业相机，工业相机左侧和右侧分别设置有倾斜布置的焊接模组，两侧的焊接模组以工业相机为基准点对称布置，焊接模组包括倾斜布置的第一焊接板，第一焊接板成型有多个安装槽，第一焊接板呈弧形结构，相邻的两个安装槽呈环状等距布置在第一焊接板；安装槽安装有激光焊接头；多个激光焊接头的朝一个点发射光束；
5、所述焊接模组还包括安装在焊接座的激光总成以及对激光总成散热的散热模组，激光总成分别与激光焊接头连接；散热模组包括布置于激光总成两侧的鳍片模组；鳍片模组连接有导热板，导热板与激光总成面接触；
6、所述导热板内壁安装有导热柱，鳍片模组成型有供导热柱插入的导热孔；其中鳍片模组纵向成型有供导热柱通过的纵向调节槽，导热板能够沿着纵向调节槽纵向移动以调节高度位置。
7、进一步的：焊接座包括顶部板、纵向板和底部板，其中顶部板和底部板平行间隔布置，纵向板连接于顶部板和底部板之间，激光总成设置于顶部板和底部板之间；散热模组安装于纵向板，焊接模组安装于底部板。
8、进一步的：底部板安装有安装条，第一焊接板成型有与安装条铰接的弯折板，安装条横向成型有调节板，调节板纵向成型有调节孔，调节孔安装有调节杆，调节杆底部与弯折板活动连接，调节杆能够沿着调节孔纵向移动以调节第一焊接板的倾斜角度。
9、进一步的：纵向板底部安装有安装柱，安装柱成型有中空结构的活动孔，活动孔内活动安装有连接柱，连接柱底部安装有能够转动的红外安装座，红外安装座安装有红外发射器，红外发射器的光束发射方向与激光焊接头束发射方向相同；连接柱横向成型有滑动条，活动孔两侧成型有供滑动条导向滑动的导向滑槽。
10、进一步的：纵向板还安装有光源装置，光源装置包括纵向布置的光源条，光源条底端安装有能够转动的转动杆，转动杆末端安装有光源板，光源板安装有朝向于焊接处的发光光源；光源条底部设置有调节转动杆与所述光源条连接的松紧度的调节结构。
11、进一步的：调节结构包括开设于光源条底部的松紧孔，松紧孔成型有开口，开口包括间隔布置的顶部块和底部块，底部块和顶部块分别成型有同轴对齐的锁紧孔，顶部块和底部块之间通过锁紧孔安装有锁紧杆，通过转动锁紧杆以调节转动杆与松紧孔的松紧度。
12、进一步的：散热模组还包括位于鳍片模组底部的第一散热风扇，鳍片模组包括多个平行间隔布置的散热鳍片，相邻的两个散热鳍片的距离相同，第一散热风扇的出风口朝向于鳍片模组，第一散热风扇底部安装有支撑架，支撑架底部安装有第二散热风扇，第二散热风扇的出风口朝下。
13、进一步的：导热柱内端为方形块，方形块横向贯穿成型有内接孔，多个散热鳍片成型有同轴对齐的外接孔，外接孔的数量为多个，分别沿散热鳍片的长度方向等距间隔成型；内接孔和其中一组外接孔之间连接有插接杆。
14、一种高精度焊接机器人的控制方法，包括与用于控制所述机器人本体运动的示教器，示教器安装有指拨轮以及与指拨轮信号连接的霍尔传感器，机器人本体和示教器之间设置有控制器，示教器开设有拨动槽，指拨轮活动安装于拨动槽，指拨轮能够前后拨动。
15、进一步的：控制方法如下，指拨轮向前拨动或向后拨动，指拨轮数据为模拟量输入给到霍尔传感器；霍尔传感器读取到对应的模拟量去匹配速度的变化；通过网络发送速度调节数据给到控制器，控制器收到速度调节数据后，通过网络发送给机器人本体的伺服驱动器，进行相应的速度调节。
16、本专利技术的有益效果：多个激光焊接头同时工作，朝一个点发出激光光束，对产品精准地焊接，可提高焊接效率，当其中一个或两个激光焊接头出现故障时，不会影响到其余的激光焊接头工作，即使效率降低，也无需停机维护；此外，由于是多个激光焊接头，热量被分布到多个激光焊接头，热量不会出现集中的现象，整体的温度不会较高，不会保证整体的环境温度较为均衡；
17、由指拨轮的前后拨动代替传统的+键和-键按压，可增加对机器人本体运行的流畅度，能够得到精细的速度调节，抗干扰能力也大大增加。
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1.一种高精度焊接机器人，包括机器人本体，机器人本体的执行端安装有焊接机构，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的一种高精度焊接机器人，其特征在于：所述焊接座包括顶部板、纵向板和底部板，其中顶部板和底部板平行间隔布置，纵向板连接于顶部板和底部板之间，激光总成设置于顶部板和底部板之间；散热模组安装于纵向板，焊接模组安装于底部板。
3.根据权利要求2所述的一种高精度焊接机器人，其特征在于：所述底部板安装有安装条，第一焊接板成型有与安装条铰接的弯折板，安装条横向成型有调节板，调节板纵向成型有调节孔，调节孔安装有调节杆，调节杆底部与弯折板活动连接，调节杆能够沿着调节孔纵向移动以调节第一焊接板的倾斜角度。
4.根据权利要求3所述的一种高精度焊接机器人，其特征在于：所述纵向板底部安装有安装柱，安装柱成型有中空结构的活动孔，活动孔内活动安装有连接柱，连接柱底部安装有能够转动的红外安装座，红外安装座安装有红外发射器，红外发射器的光束发射方向与激光焊接头束发射方向相同；连接柱横向成型有滑动条，活动孔两侧成型有供滑动条导向滑动的导向滑槽。
5.根据权利
6.根据权利要求5所述的一种高精度焊接机器人，其特征在于：所述调节结构包括开设于光源条底部的松紧孔，松紧孔成型有开口，开口包括间隔布置的顶部块和底部块，底部块和顶部块分别成型有同轴对齐的锁紧孔，顶部块和底部块之间通过锁紧孔安装有锁紧杆，通过转动锁紧杆以调节转动杆与松紧孔的松紧度。
7.根据权利要求6所述的一种高精度焊接机器人，其特征在于：所述散热模组还包括位于鳍片模组底部的第一散热风扇，鳍片模组包括多个平行间隔布置的散热鳍片，相邻的两个散热鳍片的距离相同，第一散热风扇的出风口朝向于鳍片模组，第一散热风扇底部安装有支撑架，支撑架底部安装有第二散热风扇，第二散热风扇的出风口朝下。
8.根据权利要求7所述的一种高精度焊接机器人，其特征在于：所述导热柱内端为方形块，方形块横向贯穿成型有内接孔，多个散热鳍片成型有同轴对齐的外接孔，外接孔的数量为多个，分别沿散热鳍片的长度方向等距间隔成型；内接孔和其中一组外接孔之间连接有插接杆。
9.一种高精度焊接机器人的控制方法，根据权利要求1～8任一项所述的一种高精度焊接机器人，其特征在于：包括与用于控制所述机器人本体运动的示教器，示教器安装有指拨轮以及与指拨轮信号连接的霍尔传感器，机器人本体和示教器之间设置有控制器，示教器开设有拨动槽，指拨轮活动安装于拨动槽，指拨轮能够前后拨动。
10.根据权利要求9所述的一种高精度焊接机器人的控制方法，其特征在于：控制方法如下，指拨轮向前拨动或向后拨动，指拨轮数据为模拟量输入给到霍尔传感器；霍尔传感器读取到对应的模拟量去匹配速度的变化；通过网络发送速度调节数据给到控制器，控制器收到速度调节数据后，通过网络发送给机器人本体的伺服驱动器，进行相应的速度调节。
...【技术特征摘要】
1.一种高精度焊接机器人，包括机器人本体，机器人本体的执行端安装有焊接机构，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的一种高精度焊接机器人，其特征在于：所述焊接座包括顶部板、纵向板和底部板，其中顶部板和底部板平行间隔布置，纵向板连接于顶部板和底部板之间，激光总成设置于顶部板和底部板之间；散热模组安装于纵向板，焊接模组安装于底部板。
3.根据权利要求2所述的一种高精度焊接机器人，其特征在于：所述底部板安装有安装条，第一焊接板成型有与安装条铰接的弯折板，安装条横向成型有调节板，调节板纵向成型有调节孔，调节孔安装有调节杆，调节杆底部与弯折板活动连接，调节杆能够沿着调节孔纵向移动以调节第一焊接板的倾斜角度。
4.根据权利要求3所述的一种高精度焊接机器人，其特征在于：所述纵向板底部安装有安装柱，安装柱成型有中空结构的活动孔，活动孔内活动安装有连接柱，连接柱底部安装有能够转动的红外安装座，红外安装座安装有红外发射器，红外发射器的光束发射方向与激光焊接头束发射方向相同；连接柱横向成型有滑动条，活动孔两侧成型有供滑动条导向滑动的导向滑槽。
5.根据权利要求4所述的一种高精度焊接机器人，其特征在于：所述纵向板还安装有光源装置，光源装置包括纵向布置的光源条，光源条底端安装有能够转动的转动杆，转动杆末端安装有光源板，光源板安装有朝向于焊接处的发光光源；光源条底部设置有调节转动杆与所述光源条连接的松紧度的调节结构。
6.根据权利要求5所述的一种高精度焊接机器人，其特征在于：所述调节结构包括开设于光源条底部的松紧孔，松紧孔成型...
【专利技术属性】
技术研发人员：侯彬，徐项，
申请(专利权)人：四川卡复科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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