【技术实现步骤摘要】
本技术涉及自动化传递机构，更具体地说，涉及一种样本抓取转运装置。
技术介绍
1、随着体外诊断技术的飞速发展，越来越多种类的体外诊断仪器被研发出来投入使用，减轻医院检验人员的工作压力。
2、目前常用的孵育培养类的仪器大部分都采用样本瓶横向铺排或者环式旋转的方式对样本瓶进行孵育培养，此类孵育培养方式容纳的样本瓶数量少，检测通量小效率不高。
3、cn201080031707《用于微生物检测设备的自动化传递机构》描述了一种多轴机器人传递臂，通过单个竖向支撑轨道和水平支撑轨道实现竖向和水平方向的运动，夹紧工具在通过水平轴向变位槽实现抓紧样本杯后水平运动及竖向运动的转换。
4、但其竖直方向移动部件整体横向移动，且体积较大，运行稳定性不高
5、综上所述，如何提高样本管抓取过程中的稳定性，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，本技术的目的是提供一种样本抓取转运装置，该样本抓取转运装置能够保证样本管抓取及运输过程中的稳定性。
2、为了实现上述目的，本技术提供如下技术方案：
3、一种样本抓取转运装置，包括：
4、y向移动模块，可滑动的设于y向导轨，所述y向导轨为匚形结构件；
5、x向移动模块，设于所述y向移动模块，所述x向移动模块包括固定端与移动端；
6、z向移动模块，设于所述x向移动模块的移动端，所述z向移动模块包括固定端与移动端；
7、抓手机构，可滑动
8、感应器，设于所述抓手机构并用于检测所述抓手机构是否成功抓取所述样本管；
9、控制系统，连接于所述y向移动模块、所述x向移动模块、所述z向移动模块、所述抓手机构与所述感应器，并用于控制所述y向移动模块、所述x向移动模块与所述z向移动模块以带动所述抓手机构对所述样本管进行抓取及搬运，所述感应器的检测结果以电信号的形式传递给所述控制系统。
10、优选地，所述y向导轨设于模块基座，所述y向导轨包括y向导向轴、顶部连接件、y向传送惰轮与y向导向轴固定座，所述模块基座包括基座底板、驱动电机固定座、动力加强支撑板与防撞限位块，所述动电机固定座、所述动力加强支撑板、所述防撞限位块与所述y向导向轴固定座均固定于所述基座底板。
11、优选地，所述y向移动模块包括y向驱动电机、联轴器、传动带、传动轮、传动轴、传动轴支撑件与y向传送同步带，所述y向驱动电机固定于所述驱动电机固定座，所述y向驱动电机通过所述联轴器连接于所述传动轮，所述传动轮设有两个且另一个所述传动轮设于所述传动轴，两个所述传动轮通过所述传动带传递扭矩，所述传动轴通过所述传动轴支撑件固定于所述基座底板，所述y向传送同步带设于所述y向导向轴并用于带动所述x向移动模块移动，所述传动轴的两端设有用于带动所述y向传送同步带的齿轮轴。
12、优选地，所述y向移动模块还包括x向电机固定座、x向移动导向轴、导向轴固定座与y向移动直线轴承，所述y向移动直线轴承设有两个且所述y向导向轴穿过所述y向移动直线轴承，所述y向移动直线轴承连接于所述导向轴固定座，所述y向移动直线轴承与所述导向轴固定座均设有两个，两个所述导向轴固定座通过两个所述x向移动导向轴实现连接且平行设置，所述x向电机固定座固定于所述导向轴固定座。
13、优选地，所述x向移动模块包括x向驱动电机、x向驱动同步带、x向传动带惰轮、x向传动惰轮固定件、x向移动直线轴承与x向移动直线轴承固定座，所述x向驱动电机固定于所述x向电机固定座，所述x向驱动同步带套设于所述x向驱动电机的输出端与所述x向传动带惰轮并用于向所述x向传动带惰轮传递所述x向驱动电机输出的扭矩，所述x向移动直线轴承连接于所述x向移动直线轴承固定座且所述x向移动导向轴穿设于所述x向移动直线轴承，所述x向传动惰轮固定件设于所述导向轴固定座，所述x向传送带惰轮可转动的设于所述x向传动惰轮固定件。
14、优选地，所述z向移动模块包括z向驱动电机、z向传送主动轮、z向传送同步带、z向驱动电机固定座、z向移动导向轴、z向移动直线轴承固定座、z向移动直线轴承、z向移动导向滚轮、固定轴、抓手转向轴与z向移动传送同步带固定件，所述z向驱动电机通过z向驱动电机固定座连接于所述x向移动直线轴承固定座，所述z向传送主动轮连接于所述z向驱动电机的输出端，所述z向传送同步带套设于所述z向传送主动轮并用于向所述x向移动直线轴承固定座另一侧的z向传送从动轮传递扭矩，所述z向移动导向轴与所述z向传送同步带平行设置，所述z向移动直线轴承套设于所述z向移动导向轴，所述z向移动导向滚轮通过所述固定轴可转动的设于所述z向移动直线轴承固定座，且所述z向移动导向滚轮伸入所述x向移动直线轴承固定座的运动凹槽内设置。
15、优选地，所述抓手机构设置于所述抓手转向轴，所述z向移动直线轴承固定座上还设有可拆卸的固定件，所述固定件用于实现所述抓手机构在所述z向移动直线轴承固定座上的位置固定。
16、优选地，所述模块基座上设有刹车组件，所述刹车组件设于所述y向驱动电机的输出端。
17、优选地，所述模块基座上设有y向传送带防护轮，所述y向传送带防护轮设有两个且两个所述y向传送带防护轮分别设于所述传动轴的两端。
18、本技术提供的一种样本抓取转运装置，在y向导轨上设有y向移动模块，y向移动模块能够沿着y向导轨在竖直方向，也即在y向上移动，在y向移动模块上设置有x向移动模块，x向移动模块的固定端设置于y向移动模块，x移动模块的移动端能够在x方向上做往复运动，x向移动模块的移动端设置有z向移动模块，z向移动模块同样包括固定端与移动端，其固定端设置于x向移动模块的移动端，其移动端能够在z方向上进行往复运动，通过控制系统对y向移动模块、x向移动模块与z向移动模块进行调控以实现样本管的夹取与运输，由于y向导轨采用双侧导向的门式结构，使结构在运动过程中更平稳，更可靠，且模块整体性更好，且通过对抓手机构进行调控，可完全弥补仪器间样本管放置抓取位间的装配误差，可对每台仪器的抓取位置做针对性调整，确保不同批次，同类的不同仪器间抓取样本管运行的稳定性。
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1.一种样本抓取转运装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的样本抓取转运装置，其特征在于，所述Y向导轨设于模块基座(7)，所述Y向导轨包括Y向导向轴(2)、顶部连接件(8)、Y向传送惰轮(9)与Y向导向轴固定座(10)，所述模块基座(7)包括基座底板(7-1)、驱动电机固定座(7-2)、动力加强支撑板(7-3)与防撞限位块(7-4)，所述动电机固定座(7-2)、所述动力加强支撑板(7-3)、所述防撞限位块(7-4)与所述Y向导向轴固定座(10)均固定于所述基座底板(7-1)。
3.根据权利要求2所述的样本抓取转运装置，其特征在于，所述Y向移动模块(1)包括Y向驱动电机(1-1)、联轴器(1-2)、传动带(1-3)、传动轮(1-4)、传动轴(1-5)、传动轴支撑件(1-6)与Y向传送同步带(1-7)，所述Y向驱动电机(1-1)固定于所述驱动电机固定座(7-2)，所述Y向驱动电机(1-1)通过所述联轴器(1-2)连接于所述传动轮(1-4)，所述传动轮(1-4)设有两个且另一个所述传动轮(1-4)设于所述传动轴(1-5)，两个所述传动轮(1-4)通过所
4.根据权利要求3所述的样本抓取转运装置，其特征在于，所述Y向移动模块(1)还包括X向电机固定座(1-8)、X向移动导向轴(1-9)、导向轴固定座(1-10)与Y向移动直线轴承(1-11)，所述Y向移动直线轴承(1-11)设有两个且所述Y向导向轴(2)穿过所述Y向移动直线轴承(1-11)，所述Y向移动直线轴承(1-11)连接于所述导向轴固定座(1-10)，所述Y向移动直线轴承(1-11)与所述导向轴固定座(1-10)均设有两个，两个所述导向轴固定座(1-10)通过两个所述X向移动导向轴(1-9)实现连接且平行设置，所述X向电机固定座(1-8)固定于所述导向轴固定座(1-10)。
5.根据权利要求4所述的样本抓取转运装置，其特征在于，所述X向移动模块(3)包括X向驱动电机(3-1)、X向驱动同步带(3-2)、X向传动带惰轮(3-3)、X向传动惰轮固定件(3-4)、X向移动直线轴承(3-5)与X向移动直线轴承固定座(3-6)，所述X向驱动电机(3-1)固定于所述X向电机固定座(1-8)，所述X向驱动同步带(3-2)套设于所述X向驱动电机(3-1)的输出端与所述X向传动带惰轮(3-3)并用于向所述X向传动带惰轮(3-3)传递所述X向驱动电机(3-1)输出的扭矩，所述X向移动直线轴承(3-5)连接于所述X向移动直线轴承固定座(3-6)且所述X向移动导向轴(1-9)穿设于所述X向移动直线轴承(3-5)，所述X向传动惰轮固定件(3-4)设于所述导向轴固定座(1-10)，所述X向传动带惰轮(3-3)可转动的设于所述X向传动惰轮固定件(3-4)。
6.根据权利要求5所述的样本抓取转运装置，其特征在于，所述Z向移动模块(4)包括Z向驱动电机(4-1)、Z向传送主动轮(4-2)、Z向传送同步带(4-3)、Z向驱动电机固定座(4-4)、Z向移动导向轴(4-5)、Z向移动直线轴承固定座(4-6)、Z向移动直线轴承(4-7)、Z向移动导向滚轮(4-8)、固定轴(4-9)、抓手转向轴(4-10)与Z向移动传送同步带固定件(4-11)，所述Z向驱动电机(4-1)通过Z向驱动电机固定座(4-4)连接于所述X向移动直线轴承固定座(3-6)，所述Z向传送主动轮(4-2)连接于所述Z向驱动电机(4-1)的输出端，所述Z向传送同步带(4-3)套设于所述Z向传送主动轮(4-2)并用于向所述X向移动直线轴承固定座(3-6)另一侧的Z向传送从动轮传递扭矩，所述Z向移动导向轴(4-5)与所述Z向传送同步带(4-3)平行设置，所述Z向移动直线轴承(4-7)套设于所述Z向移动导向轴(4-5)，所述Z向移动导向滚轮(4-8)通过所述固定轴(4-9)可转动的设于所述Z向移动直线轴承固定座(4-6)，且所述Z向移动导向滚轮(4-8)伸入所述X向移动直线轴承固定座(3-6)的运动凹槽内设置。
7.根据权利要求6所述的样本抓取转运装置，其特征在于，所述抓手机构(5)设置于所述抓手转向轴(4-10)，所述Z向移动直线轴承固定座(4-6)上还设有可拆卸的固定件，所述固定件用于实现所述抓手机构(5)在所述Z向移动直线轴承固定座(4-6)上的位置固定。
8.根据权利要求3至7任一项所述...
【技术特征摘要】
1.一种样本抓取转运装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的样本抓取转运装置，其特征在于，所述y向导轨设于模块基座(7)，所述y向导轨包括y向导向轴(2)、顶部连接件(8)、y向传送惰轮(9)与y向导向轴固定座(10)，所述模块基座(7)包括基座底板(7-1)、驱动电机固定座(7-2)、动力加强支撑板(7-3)与防撞限位块(7-4)，所述动电机固定座(7-2)、所述动力加强支撑板(7-3)、所述防撞限位块(7-4)与所述y向导向轴固定座(10)均固定于所述基座底板(7-1)。
3.根据权利要求2所述的样本抓取转运装置，其特征在于，所述y向移动模块(1)包括y向驱动电机(1-1)、联轴器(1-2)、传动带(1-3)、传动轮(1-4)、传动轴(1-5)、传动轴支撑件(1-6)与y向传送同步带(1-7)，所述y向驱动电机(1-1)固定于所述驱动电机固定座(7-2)，所述y向驱动电机(1-1)通过所述联轴器(1-2)连接于所述传动轮(1-4)，所述传动轮(1-4)设有两个且另一个所述传动轮(1-4)设于所述传动轴(1-5)，两个所述传动轮(1-4)通过所述传动带(1-3)传递扭矩，所述传动轴(1-5)通过所述传动轴支撑件(1-6)固定于所述基座底板(7-1)，所述y向传送同步带(1-7)设于所述y向导向轴(2)并用于带动所述x向移动模块(3)移动，所述传动轴(1-5)的两端设有用于带动所述y向传送同步带(1-7)的齿轮轴。
4.根据权利要求3所述的样本抓取转运装置，其特征在于，所述y向移动模块(1)还包括x向电机固定座(1-8)、x向移动导向轴(1-9)、导向轴固定座(1-10)与y向移动直线轴承(1-11)，所述y向移动直线轴承(1-11)设有两个且所述y向导向轴(2)穿过所述y向移动直线轴承(1-11)，所述y向移动直线轴承(1-11)连接于所述导向轴固定座(1-10)，所述y向移动直线轴承(1-11)与所述导向轴固定座(1-10)均设有两个，两个所述导向轴固定座(1-10)通过两个所述x向移动导向轴(1-9)实现连接且平行设置，所述x向电机固定座(1-8)固定于所述导向轴固定座(1-10)。
5.根据权利要求4所述的样本抓取转运装置，其特征在于，所述x向移动模块(3)包括x向驱动电机(3-1)、x向驱动同步带(3-2)、x向传动带惰轮(3-3)、x向传动惰轮固定件(3-4)、x向移动直线轴承(3-5)与x向移动直线轴承固定座(3-6)，所述x向驱动电机(3-1)固定于所述x向电机固定...
【专利技术属性】
技术研发人员：王超，赵鹏，张合书，马会玲，房华，李龙龙，翟莹莹，刘聪，
申请(专利权)人：安图实验仪器郑州有限公司，
类型：新型
国别省市：
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