【技术实现步骤摘要】
本申请属于机器人，尤其涉及一种机械手指、机械手及机器人。
技术介绍
1、机械手指是一种常用的机器人的末端执行器。随着人工智能的广泛应用，机械手指在生产生活中发挥着重要的作用，成为了人们生产生活中必不可少的设备。目前的机械手指往往采用欠驱动的方式，虽然能降低成本和缩小机械手指的结构尺寸，但不利于实现机械手指的精密控制以及机械手指高自由度的要求。
技术实现思路
1、本申请旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本申请提出一种机械手指、机械手及机器人，通过分别设置与近指节和远指节相对应的近指节驱动件和远指节驱动件，实现了近指节和远指节各自的独立运动，减少了近指节和远指节之间的相互干扰，以实现机械手指的全驱动结构，从而增加了机械手指的弯曲或伸展的范围和程度，尽可能提高机械手指的运动的精密性和高自由度。另外，利用限位组件来确保近指节和远指节各自均能在安全和设计允许的范围内运动，不仅能降低过度摆动导致的损坏或不精确的操作的可能，还能利用近指节和远指节各自的极限位置实现机械手指每次启动或操作后都能返回到预定的零点位置，有助于提高机械手指操作的精度和重复性。
2、第一方面，本申请提供了一种机械手指，包括：
3、机械手指，其特征在于，包括：
4、支撑座；
5、指节组件，包括远指节和近指节，所述远指节活动设置于所述近指节远离所述支撑座的一侧；
6、驱动组件，包括远指节驱动件和近指节驱动件，所述远指节驱动件的固定端设置于所述支撑座，所述
7、限位组件，用于分别限制所述远指节和所述近指节的摆动范围。
8、根据本申请的机械手指，通过近指节驱动件实现近指节相对支撑座绕水平轴往复摆动，通过远指节驱动件实现远指节相对近指节绕水平轴往复摆动，实现了近指节和远指节各自的独立运动，减少了近指节和远指节之间的相互干扰，以实现机械手指的全驱动结构，从而增加了机械手指的弯曲或伸展的范围和程度，尽可能提高机械手指的运动的精密性和高自由度。另外，通过限位组件来确保近指节和远指节各自均能在安全和设计允许的范围内运动，不仅能降低过度摆动导致的损坏或不精确的操作的可能，还能利用近指节和远指节各自的极限位置实现机械手指每次启动或操作后都能返回到预定的零点位置，有助于提高机械手指操作的精度和重复性。
9、根据本申请的一个实施例，所述指节组件还包括：
10、指节底座，安装于所述驱动组件；
11、传动轴，所述传动轴转动穿设于所述指节底座；
12、近指节动力齿轮，套设于所述传动轴外，并与所述近指节驱动件传动连接；
13、远指节动力齿轮，转动套设于所述传动轴外，并与所述远指节驱动件传动连接；
14、近指节摆杆，所述近指节摆杆的一端套设于所述传动轴外，所述近指节摆杆的另一端穿过所述近指节延伸至所述远指节内并与所述远指节转动连接；其中，
15、所述限位组件部分分别与所述远指节动力齿轮、所述远指节和所述近指节摆杆相连。
16、根据本申请的一个实施例，所述限位组件包括：
17、两个连接杆，所述连接杆的一端与所述远指节动力齿轮转动连接，另一端穿过所述近指节延伸至所述远指节内，所述连接杆的另一端与所述远指节铰接并与所述近指节摆杆滑动配合，且两个所述连接杆之间抵接配合或脱离配合，用于限制所述远指节的摆动范围。
18、根据本申请的一个实施例，所述连接杆包括：
19、平直段，所述平直段与所述近指节摆杆的外壁滑动配合，且所述平直段适于与另一个所述连接杆相互靠近的一面抵接；
20、两个分别设置于所述平直段两端的弯曲段，两个弯曲段分别与所述远指节动力齿轮和所述远指节铰接；和/或
21、所述限位组件还包括：
22、限位块，设置于所述指节底座，适于与所述近指节摆杆抵接配合。
23、根据本申请的一个实施例，所述驱动组件还包括：
24、第一蜗杆，套设于所述远指节驱动件的输出轴外；
25、第一蜗轮，与所述第一蜗杆啮合连接；
26、第一传动齿轮组，分别与所述第一蜗轮和所述远指节动力齿轮传动连接；
27、第二蜗杆，套设于所述近指节驱动件的输出轴外；
28、第二蜗轮，与所述第二蜗杆啮合连接；
29、第二传动齿轮组，分别与所述第二蜗轮和所述近指节动力齿轮传动连接。
30、根据本申请的一个实施例，所述驱动组件还包括：
31、第一支架，分别与所述支撑座和所述指节底座相连，所述远指节驱动件、所述第一蜗杆、所述第二蜗轮和所述第二传动齿轮组安装于所述第一支架；
32、第二支架，分别与所述支撑座和所述指节底座相连，所述第二支架和所述第一支架相连并共同形成两端敞口的容纳腔，所述近指节驱动件、所述第二蜗杆、所述第一蜗轮、所述第一传动齿轮组安装于所述第二支架；其中，
33、所述第一传动齿轮组部分和所述第二传动齿轮组部分通过靠近所述指节组件的所述敞口伸出所述容纳腔外，所述远指节驱动件部分和所述近指节驱动件部分通过远离所述指节组件的所述敞口伸出所述容纳腔外。
34、根据本申请的一个实施例，所述第一传动齿轮组包括依次啮合连接的第一主动连接齿轮、第一从动连接齿轮和远指节连接齿轮，所述第一主动连接齿轮与所述第一蜗轮同轴相对固定连接，所述远指节连接齿轮与所述远指节动力齿轮啮合连接；
35、所述第二传动齿轮组包括依次啮合连接的第二主动连接齿轮、第二从动连接齿轮和近指节连接齿轮，所述第二主动连接齿轮与所述第二蜗轮同轴相对固定连接，所述近指节连接齿轮与所述近指节动力齿轮啮合连接；其中，
36、所述第一支架和所述第二支架均设置有半槽，两个所述半槽拼接形成与所述容纳腔相连通的安装槽，所述远指节连接齿轮和所述近指节连接齿轮分别转动套设于连接轴外，所述连接轴的端部和所述安装槽过盈配合。
37、根据本申请的一个实施例，所述支撑座包括：
38、手指支撑支架，与所述驱动组件相连，所述手指支撑支架远离所述指节组件的一面形成安装孔；
39、外轴承，设置于所述安装孔远离所述指节组件一侧；
40、内轴承，设置于所述安装孔靠近所述指节组件一侧并与所述外轴承同轴；
41、支撑轴，所述支撑轴的一端依次穿过所述外轴承和内轴承后伸入所述手指支撑支架内，以使所述手指支撑支架相对所述支撑轴转动；和/或
42、所述机械手指还包括：
43、第一触觉传感器，所述远指节和所述近指节中的至少一个设置有所述第一触觉传感器。
44、第二方面，本申请提供了一种机械手，该机械手包括如上所述的机械手指。
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1.一种机械手指，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的机械手指，其特征在于，所述指节组件还包括：
3.根据权利要求2所述的机械手指，其特征在于，所述限位组件包括：
4.根据权利要求3所述的机械手指，其特征在于，所述连接杆包括：
5.根据权利要求2所述的机械手指，其特征在于，所述驱动组件还包括：
6.根据权利要求5所述的机械手指，其特征在于，所述驱动组件还包括：
7.根据权利要求6所述的机械手指，其特征在于，所述第一传动齿轮组包括依次啮合连接的第一主动连接齿轮、第一从动连接齿轮和远指节连接齿轮，所述第一主动连接齿轮与所述第一蜗轮同轴相对固定连接，所述远指节连接齿轮与所述远指节动力齿轮啮合连接；
8.根据权利要求1至7任一项所述的机械手指，其特征在于，所述支撑座包括：
9.一种机械手，其特征在于，包括权利要求1至8任一项所述的机械手指。
10.一种机器人，其特征在于，包括权利要求9所述的机械手。
【技术特征摘要】
1.一种机械手指，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的机械手指，其特征在于，所述指节组件还包括：
3.根据权利要求2所述的机械手指，其特征在于，所述限位组件包括：
4.根据权利要求3所述的机械手指，其特征在于，所述连接杆包括：
5.根据权利要求2所述的机械手指，其特征在于，所述驱动组件还包括：
6.根据权利要求5所述的机械手指，其特征在于，所述驱动组件还包括：
7.根据权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员：康建欣，姚冲，谭栋，
申请(专利权)人：广电运通集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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