【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆控制，尤其涉及一种车辆制动控制方法、装置、车辆控制器及车辆。
技术介绍
1、单踏板模式可以指驾驶员只需通过操作加速踏板来控制车辆进行加速及减速的驾驶模式。由于在单踏板模式下驾驶员无需频繁切换所需操作的加速踏板和制动踏板，从而能够降低驾驶的复杂性，提升用户驾驶体验，因而逐渐得以应用。不过，由于在单踏板模式下，当驾驶员操控加速踏板从加速模式切换为制动模式时，车辆不仅会突然进行制动，并且在加速踏板的开度保持不变时，车辆还会持续产生数值较为固定的制动扭矩，从而使得驾驶员容易因重心变化及制动平滑性等因素，而具有向前的倾斜感，进而感到不适。
技术实现思路
1、基于此，本专利技术提供了一种车辆制动控制方法、装置、车辆控制器及车辆，采用该车辆制动控制方法，当用户在利用单踏板模式下的车辆处的加速踏板进行制动时，可以控制车辆产生数值较小且能够平滑变化的制动扭矩，有利于减轻车辆制动过程中用户感受到的向前的倾斜感，以提升用户体验。
2、一方面，本专利技术提供了一种车辆制动控制方法，所述方法包括：
3、获取用户针对单踏板模式下的车辆处的加速踏板执行第一操作而产生的第一踏板运行数据；
4、根据所述第一踏板运行数据，判断是否需要启动所述车辆处的舒适制动功能进行舒适制动，得到第一判断结果；
5、若所述第一判断结果表示需要启动所述车辆处的舒适制动功能进行舒适制动，则基于启动后的所述舒适制动功能，生成用于指示所述车辆产生第一制动扭矩的第一控制指令；其中
6、进一步的，在一些实施方式中，所述根据所述第一踏板运行数据，判断是否需要启动所述车辆处的舒适制动功能进行舒适制动，包括：
7、判断所述第一踏板运行数据中的踏板开度数据是否处于用于控制所述车辆进行制动的预设数值区间内，得到第二判断结果；
8、若所述第二判断结果表示所述第一踏板运行数据中的踏板开度数据处于用于控制所述车辆进行制动的预设数值区间内，则判断是否所述加速踏板的踏板开度变化率达到第一阈值，和/或，所述加速踏板的踏板开度变化值达到第二阈值。
9、进一步的，在一些实施方式中，所述生成用于指示所述车辆产生第一制动扭矩的第一控制指令，包括：
10、确定所述车辆处的车辆控制单元请求再生制动系统生成的第二制动扭矩以及请求液压制动系统生成的第三制动扭矩；其中，所述第二制动扭矩与所述第三制动扭矩之和为所述第一预设制动扭矩；
11、确定所述再生制动系统所能产生的最大制动扭矩；
12、判断所述最大制动扭矩是否大于等于所述第二制动扭矩，得到第三判断结果；
13、若所述第三判断结果表示所述最大制动扭矩大于等于所述第二制动扭矩，则生成用于指示所述再生制动系统产生所述第二制动扭矩的第二控制指令，以及，生成用于指示所述液压制动系统产生第四制动扭矩的第三控制指令；其中，所述第四制动扭矩为所述第一制动扭矩与所述第二制动扭矩之差；
14、若所述第三判断结果表示所述最大制动扭矩小于所述第二制动扭矩，则生成用于指示所述再生制动系统产生所述最大制动扭矩的第四控制指令，以及，生成用于指示所述液压制动系统产生第五制动扭矩的第五控制指令；其中，所述第五制动扭矩为所述第一制动扭矩与所述最大制动扭矩之差。
15、进一步的，在一些实施方式中，所述生成用于指示所述车辆产生第一制动扭矩的第一控制指令，包括：
16、确定所述车辆处的再生制动系统所能产生的最大制动扭矩；
17、判断所述最大制动扭矩是否大于等于所述第一制动扭矩，得到第四判断结果；
18、若所述第四判断结果表示所述最大制动扭矩大于等于所述第一制动扭矩，则生成用于指示所述再生制动系统产生所述第一制动扭矩的第六控制指令；
19、若所述第四判断结果表示所述最大制动扭矩小于所述第一制动扭矩，则生成用于指示所述再生制动系统产生所述最大制动扭矩的第七控制指令，以及，生成用于指示所述车辆处的液压制动系统产生第六制动扭矩的第八控制指令；其中，所述第六制动扭矩为所述第一制动扭矩与所述最大制动扭矩之差。
20、进一步的，在一些实施方式中，所述生成用于指示所述车辆产生第一制动扭矩的第一控制指令，包括：
21、生成用于指示所述车辆处的液压制动系统产生所述第一制动扭矩的第九控制指令。
22、进一步的，在一些实施方式中，所述生成用于指示所述车辆产生第一制动扭矩的第一控制指令之后，还包括：
23、获取所述用户针对单踏板模式下的所述加速踏板执行第二操作而产生的第二踏板运行数据；
24、根据所述第二踏板运行数据，判断所述用户执行的所述第二操作是否为松开所述加速踏板的操作，得到第五判断结果；
25、若所述第五判断结果表示所述用户执行的所述第二操作为松开所述加速踏板的操作，则确定所述车辆当前产生的第七制动扭矩；
26、生成用于指示所述车辆持续产生所述第七制动扭矩直至所述车辆的行驶速度小于等于第三阈值的第十控制指令。
27、进一步的，在一些实施方式中，所述生成用于指示所述车辆产生第一制动扭矩的第一控制指令之后，还包括：
28、获取所述用户利用所述车辆处的预设控件执行的用于指示关闭所述舒适制动功能的第三操作；
29、确定所述车辆当前产生的第八制动扭矩；
30、生成用于指示所述车辆持续产生所述第八制动扭矩直至所述车辆的行驶速度小于等于第四阈值的第十一控制指令。
31、进一步的，在一些实施方式中，上述方法，还包括：
32、获取所述车辆的当前行驶速度数据；
33、判断所述当前行驶速度数据是否小于等于第五阈值，得到第六判断结果；
34、若所述第六判断结果表示所述当前行驶速度数据小于等于第五阈值，则根据所述车辆所处道路的坡度数据，确定所述车辆的驻车制动扭矩；
35、生成用于指示所述车辆产生所述驻车制动扭矩的第十二控制指令。
36、进一步的，在一些实施方式中，所述生成用于指示所述车辆产生所述驻车制动扭矩的第十二控制指令，包括：
37、生成用于指示所述车辆处的液压制动系统与电子驻车制动系统中的至少一种去产生所述驻车制动扭矩的控制指令；
38、所述生成用于指示所述车辆产生所述驻车制动扭矩的第十二控制指令之后，还包括：
39、生成用于指示关闭所述车辆处的所述舒适制动功能的第十三控制指令。
40、进一步的，在一些实施方式中，所述生成用于指示所述车辆产生第一制动扭矩的第一控制指令之后，还包括：
41、获取所述用户针对所述车辆处的制动踏板执行第四操作而产生的第三踏板运行数据；
42、根据所述第三踏板运行数据本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆制动控制方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，所述根据所述第一踏板运行数据，判断是否需要启动所述车辆处的舒适制动功能进行舒适制动，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，所述生成用于指示所述车辆产生第一制动扭矩的第一控制指令，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，所述生成用于指示所述车辆产生第一制动扭矩的第一控制指令，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，所述生成用于指示所述车辆产生第一制动扭矩的第一控制指令，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，所述生成用于指示所述车辆产生第一制动扭矩的第一控制指令之后，还包括：
7.根据权利要求1所述的方法，所述生成用于指示所述车辆产生第一制动扭矩的第一控制指令之后，还包括：
8.根据权利要求1-7中任意一项所述的方法，还包括：
9.根据权利要求8所述的方法，所述生成用于指示所述车辆产生所述驻车制动扭矩的第十二控制指令，包括：
10.根据权利要求1所述的方法，所述生成用于指示所述车辆产生第一制动扭矩的第一控制指令之后，还
11.根据权利要求10所述的方法，所述判断是否所述制动踏板的踏板开度变化率达到第六阈值，且所述制动踏板的踏板开度变化值达到第七阈值，得到第七判断结果之后，还包括：
12.根据权利要求1所述的方法，还包括：
13.根据权利要求12所述的方法，若所述第八判断结果表示所述车辆处于蠕行模式，则所述方法还包括：
14.一种车辆制动控制装置，包括：
15.一种车辆控制器，包括：处理器和存储器；其中，所述存储器存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令适于由所述处理器加载并执行如权利要求1～13中任意一项所述方法的步骤。
16.一种车辆，包括如权利要求14所述的车辆制动控制装置或如权利要求15所述的车辆控制器。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆制动控制方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，所述根据所述第一踏板运行数据，判断是否需要启动所述车辆处的舒适制动功能进行舒适制动，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，所述生成用于指示所述车辆产生第一制动扭矩的第一控制指令，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，所述生成用于指示所述车辆产生第一制动扭矩的第一控制指令，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，所述生成用于指示所述车辆产生第一制动扭矩的第一控制指令，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，所述生成用于指示所述车辆产生第一制动扭矩的第一控制指令之后，还包括：
7.根据权利要求1所述的方法，所述生成用于指示所述车辆产生第一制动扭矩的第一控制指令之后，还包括：
8.根据权利要求1-7中任意一项所述的方法，还包括：
9.根据权利要求8所述的方法，所述生成用于指示所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：张露，王任瑞，董明，
申请(专利权)人：博世汽车部件苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：
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