【技术实现步骤摘要】
本技术涉及医疗器械的，具体而言涉及一种导丝收纳装置和介入手术机器人机构。
技术介绍
1、介入手术占所有血管外科手术的70％-80％，且所有的介入手术均会用到导丝。大多数介入手术会用到3根以上的导丝，复杂的介入手术可能会用到近10根导丝。在用机器人进行介入手术的过程中导丝的收纳依然是一个问题点，导丝在运动的过程中悬空太多不利于机器人对导丝的控制。另外当需要收纳导丝的时候依然需要医生对导丝进行手工收纳。
2、因此，需要一种导丝收纳装置和介入手术机器人机构，以至少部分地解决以上问题。
技术实现思路
1、在技术的内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本技术的内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。
2、为至少部分地解决上述问题，本技术提供了一种导丝收纳装置，用于介入手术机器人机构，所述介入手术机器人机构包括机器人和导丝储存装置，所述导丝收纳装置包括用于输送导丝的装置本体，所述装置本体设有：
3、第一端口，用于连通所述机器人；
4、第二端口，用于连通所述导丝储存装置；以及
5、导向腔，所述导向腔在所述第一端口与所述第二端口之间延伸，所述导向腔主要包括弧形腔段，以便所述导丝以弧线路径输送。
6、可选地，所述第一端口和所述第二端口位于所述弧形腔段的弧线上或切线上或偏离切线的直线上。
7、可
8、可选地，所述导丝收纳装置还包括用于牵引所述导丝的动力模块，所述动力模块靠近所述第二端口，并且所述动力模块的牵引部分位于所述导向腔内。
9、可选地，所述动力模块包括作为所述牵引部分的两个牵引轮，所述两个牵引轮围绕自身轴线可旋转，并且所述两个牵引轮之间具有用于所述导丝穿过的间距。
10、可选地，所述导向腔还包括有所述第二端口的第二直线腔段，所述牵引部分位于所述弧形腔段和所述第二直线腔段之间，所述第二直线腔段的内径小于所述弧形腔段的内径。
11、可选地，所述导向腔还具有连通所述弧形腔段和所述第二直线腔段的变径腔段，所述变径腔段位于所述牵引部分的靠近所述弧形腔段的一侧。
12、可选地，所述动力模块还包括驱动设备和两个传动轮，所述两个传动轮分别与所述两个牵引轮同轴相连，且所述两个传动轮传动相连，所述驱动设备用于驱动所述两个传动轮中的一个。
13、可选地，所述装置本体设有与所述导向腔连通的容纳槽，所述动力模块安装至所述容纳槽。
14、可选地，所述弧形腔段的弧度α为100°≤α≤140°。
15、可选地，所述装置本体的至少对应于所述弧形腔段的外部轮廓构造成弧形。
16、可选地，所述装置本体包括具有所述第一端口的第一端部和具有所述第二端口的第二端部，所述装置本体自所述第一端部至所述第二端部的方向朝向上方弯曲，所述第二端部设有用于支撑所述导丝储存装置的支撑结构。
17、可选地，所述装置本体的外部尺寸自所述第一端部至所述第二端部逐渐变小。
18、根据本技术的另一方面提供了一种介入手术机器人机构，所述介入手术机器人机构包括机器人、根据上述任一方面所述的导丝收纳装置和导丝储存装置，所述导丝收纳装置的第一端口与所述机器人连通，所述导丝收纳装置的第二端口与所述导丝储存装置连通。
19、可选地，所述导丝储存装置为用于包装导丝的导丝包装套。
20、根据本技术的导丝收纳装置，其第一端口能够连通机器人，第二端口能够连通导丝储存装置，导丝在第一端口和第二端口之间延伸的导向腔中运动，可以避免导丝在运动的过程中悬空，与机器人适配效果更佳，从而便于机器人对导丝的控制。并且利用导向腔的弧形腔段，导丝以弧线路径输送，有利地辅助导丝的运动。本技术为机器人的介入手术提供一种能收纳导丝的装置，以适配机器人介入手术的操作流程。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种导丝收纳装置，用于介入手术机器人机构，所述介入手术机器人机构包括机器人和导丝储存装置，其特征在于，所述导丝收纳装置包括用于输送导丝的装置本体，所述装置本体设有：
2.根据权利要求1所述的导丝收纳装置，其特征在于，所述第一端口和所述第二端口位于所述弧形腔段的弧线上或切线上或偏离切线的直线上。
3.根据权利要求1所述的导丝收纳装置，其特征在于，所述导向腔还包括具有所述第一端口的第一直线腔段和具有所述第二端口的第二直线腔段，所述第二直线腔段经由所述弧形腔段与所述第一直线腔段连通。
4.根据权利要求1所述的导丝收纳装置，其特征在于，所述导丝收纳装置还包括用于牵引所述导丝的动力模块，所述动力模块靠近所述第二端口，并且所述动力模块的牵引部分位于所述导向腔内。
5.根据权利要求4所述的导丝收纳装置，其特征在于，所述动力模块包括作为所述牵引部分的两个牵引轮，所述两个牵引轮围绕自身轴线可旋转，并且所述两个牵引轮之间具有用于所述导丝穿过的间距。
6.根据权利要求4所述的导丝收纳装置，其特征在于，所述导向腔还包括有所述第二端口的第二直
7.根据权利要求6所述的导丝收纳装置，其特征在于，所述导向腔还具有连通所述弧形腔段和所述第二直线腔段的变径腔段，所述变径腔段位于所述牵引部分的靠近所述弧形腔段的一侧。
8.根据权利要求5所述的导丝收纳装置，其特征在于，所述动力模块还包括驱动设备和两个传动轮，所述两个传动轮分别与所述两个牵引轮同轴相连，且所述两个传动轮传动相连，所述驱动设备用于驱动所述两个传动轮中的一个。
9.根据权利要求4所述的导丝收纳装置，其特征在于，所述装置本体设有与所述导向腔连通的容纳槽，所述动力模块安装至所述容纳槽。
10.根据权利要求1至9中的任一项所述的导丝收纳装置，其特征在于，所述弧形腔段的弧度α为100°≤α≤140°。
11.根据权利要求1至9中的任一项所述的导丝收纳装置，其特征在于，所述装置本体的至少对应于所述弧形腔段的外部轮廓构造成弧形。
12.根据权利要求1至9中的任一项所述的导丝收纳装置，其特征在于，所述装置本体包括具有所述第一端口的第一端部和具有所述第二端口的第二端部，所述装置本体自所述第一端部至所述第二端部的方向朝向上方弯曲，所述第二端部设有用于支撑所述导丝储存装置的支撑结构。
13.根据权利要求12所述的导丝收纳装置，其特征在于，所述装置本体的外部尺寸自所述第一端部至所述第二端部逐渐变小。
14.一种介入手术机器人机构，其特征在于，所述介入手术机器人机构包括机器人、根据权利要求1至13中的任一项所述的导丝收纳装置和导丝储存装置，所述导丝收纳装置的第一端口与所述机器人连通，所述导丝收纳装置的第二端口与所述导丝储存装置连通。
15.根据权利要求14所述的介入手术机器人机构，其特征在于，所述导丝储存装置为用于包装导丝的导丝包装套。
...【技术特征摘要】
1.一种导丝收纳装置，用于介入手术机器人机构，所述介入手术机器人机构包括机器人和导丝储存装置，其特征在于，所述导丝收纳装置包括用于输送导丝的装置本体，所述装置本体设有：
2.根据权利要求1所述的导丝收纳装置，其特征在于，所述第一端口和所述第二端口位于所述弧形腔段的弧线上或切线上或偏离切线的直线上。
3.根据权利要求1所述的导丝收纳装置，其特征在于，所述导向腔还包括具有所述第一端口的第一直线腔段和具有所述第二端口的第二直线腔段，所述第二直线腔段经由所述弧形腔段与所述第一直线腔段连通。
4.根据权利要求1所述的导丝收纳装置，其特征在于，所述导丝收纳装置还包括用于牵引所述导丝的动力模块，所述动力模块靠近所述第二端口，并且所述动力模块的牵引部分位于所述导向腔内。
5.根据权利要求4所述的导丝收纳装置，其特征在于，所述动力模块包括作为所述牵引部分的两个牵引轮，所述两个牵引轮围绕自身轴线可旋转，并且所述两个牵引轮之间具有用于所述导丝穿过的间距。
6.根据权利要求4所述的导丝收纳装置，其特征在于，所述导向腔还包括有所述第二端口的第二直线腔段，所述牵引部分位于所述弧形腔段和所述第二直线腔段之间，所述第二直线腔段的内径小于所述弧形腔段的内径。
7.根据权利要求6所述的导丝收纳装置，其特征在于，所述导向腔还具有连通所述弧形腔段和所述第二直线腔段的变径腔段，所述变径腔段位于所述牵引部分的靠近所述弧形腔段的一侧。
8.根据权利要求5所述的导丝收纳装...
【专利技术属性】
技术研发人员：王振飞，汪四新，
申请(专利权)人：智程医疗科技嘉兴有限公司，
类型：新型
国别省市：
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