【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及切管空移，尤其涉及一种切管空移方法、装置及计算机可读存储介质。
技术介绍
1、在管材切割领域中，现有的切割头空移方式的缺点有：分三步动作完成空移，耗时长，动作不连贯。而且该方式需要根据管材填入上抬高度，如果管材大而填入的上抬高度小则容易出现空移过程中撞管的现象。
2、若采用蛙跳方式，在一些h钢、角钢等常用管材上旋转空移的时候只能在平面内蛙跳，旋转时因为高度差较大，需要手动调整上抬参数，参数不易调整，容易撞，且这时的蛙跳动作也类似于普通空移方式，先上抬到安全高度再蛙跳，效率下降。因此蛙跳不能安全可靠地用于h钢角钢等常见异型管材。
技术实现思路
1、本专利技术实施例提供一种切管空移方法、装置及计算机可读存储介质，自动计算出效率更高、更安全的空移路径实现切管空移。
2、为实现上述目的，本申请实施例的第一方面提供了一种切管空移方法，包括：
3、根据管材的横截面信息，确定所述管材的几何中心、空移起点和空移终点；
4、根据所述几何中心、所述空移起点和所述空移终点，确定至少一个安全点；
5、根据全部所述安全点、空移起点和空移终点，得到catmull-rom曲线；
6、按照所述catmull-rom曲线规划空移路径，根据所述空移路径对切管进行空移。
7、在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据管材的横截面信息，确定所述管材的几何中心、空移起点和空移终点，具体包括：
8、根据管材的横截面信
9、在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述几何中心、所述空移起点和所述空移终点，确定至少一个安全点，具体包括：
10、根据所述空移起点的角度坐标和所述空移终点的角度坐标，确定角度差；所述角度差不超过180度；
11、根据所述空移起点的纵轴坐标和所述空移终点的纵轴坐标，确定高度差；
12、根据所述角度差和所述高度差，确定至少一个安全点。
13、在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述角度差和所述高度差，确定至少一个安全点，具体包括：
14、若所述角度差大于0且所述角度差小于或等于90度，且所述高度差等于0，按照预设高度设置沿纵坐标轴方向设置一个安全点。
15、在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述角度差和所述高度差，确定至少一个安全点，具体包括：
16、若所述角度差大于0且所述角度差小于或等于90度，且所述高度差大于0，在所述空移起点和所述空移终点之间的第一扇形范围内，找到管材横截面点集合中距离所述几何中心最大距离的第一距离点；所述第一扇形范围的弧角等于所述角度差；
17、根据所述空移起点距离所述几何中心的距离确定起点距离，根据第一距离点距离所述几何中心的距离确定第一距离，将所述起点距离与所述第一距离之间的绝对值差值作为第一空移安全高度；
18、沿所述几何中心到所述第一距离点的方向上，确定一个与所述第一距离点距离为所述第一空移安全高度的点作为安全点。
19、在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述角度差和所述高度差，确定至少一个安全点，具体包括：
20、若所述角度差大于90度且所述角度差小于或等于180度，且所述高度差等于0，按照预设高度设置沿纵坐标轴对称的两个安全点。
21、在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述角度差和所述高度差，确定至少一个安全点，具体包括：
22、若所述角度差大于90度且所述角度差小于或等于180度，且所述高度差大于0，根据所述空移起点的角度坐标和所述空移终点的角度坐标之间差值的一半，确定中间角；
23、在中间角的方向上，找到管材横截面点集合中距离所述几何中心最大距离的中点；
24、在所述空移起点和所述中点之间的第二扇形范围内，找到管材横截面点集合中距离所述几何中心最大距离的第二距离点；所述第二扇形范围的弧角等于所述中间角；
25、根据所述空移起点距离所述几何中心的距离确定起点距离，根据中点距离所述几何中心的距离确定第一中点距离，将所述起点距离与所述第一中点距离之间的绝对值差值作为第二空移安全高度；
26、沿所述几何中心到所述第二距离点的方向上，确定一个与所述第二距离点距离为所述第二空移安全高度的点作为第一安全点；
27、在所述中点和所述空移终点之间的第三扇形范围内，找到管材横截面点集合中距离所述几何中心最大距离的第三距离点；所述第三扇形范围的弧角等于所述中间角；
28、根据所述中点距离所述几何中心的距离确定中点距离，根据所述空移终点距离所述几何中心的距离确定第二中点距离，将所述中点距离与所述第二中点距离之间的绝对值差值作为第三空移安全高度；
29、沿所述几何中心到所述第三距离点的方向上，确定一个与所述第三距离点距离为所述第三空移安全高度的点作为第二安全点。
30、在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据全部所述安全点、空移起点和空移终点，得到catmull-rom曲线，具体包括：
31、将所述空移起点作为曲线起点，将所述空移终点作为曲线终点，采用插点使曲线经过全部所述安全点，得到catmull-rom曲线。
32、本申请实施例的第二方面提供了一种切管空移装置，包括：
33、起点终点模块，用于根据管材的横截面信息，确定所述管材的几何中心、空移起点和空移终点；
34、安全点模块，用于根据所述几何中心、所述空移起点和所述空移终点，确定至少一个安全点；
35、曲线模块，用于根据全部所述安全点、空移起点和空移终点，得到catmull-rom曲线；
36、切割模块，用于按照所述catmull-rom曲线规划空移路径，根据所述空移路径对切管进行空移。
37、本申请实施例的第三方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如上所述的一种切管空移方法。
38、相比于现有技术，本专利技术实施例提供的一种切管空移方法、装置及计算机可读存储介质，根据管材的横截面信息，确定管材的几何中心、空移起点和空移终点，使用空移起点作为曲线起点，空移终点作为曲线终点，插入所有安全点，生成一条经过这些点的catmull-rom曲线。利用catmull-rom曲线来规划空移路径，确保了切割过程的安全性和效率。catmull-rom曲线的使用保证了路径的平滑过渡，减少了机械臂或切割头的突然变化，从而提高了切割质量和设备寿命。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种切管空移方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述一种切管空移方法，其特征在于，所述根据管材的横截面信息，确定所述管材的几何中心、空移起点和空移终点，具体包括：
3.如权利要求1所述一种切管空移方法，其特征在于，所述根据所述几何中心、所述空移起点和所述空移终点，确定至少一个安全点，具体包括：
4.如权利要求3所述一种切管空移方法，其特征在于，所述根据所述角度差和所述高度差，确定至少一个安全点，具体包括：
5.如权利要求3所述一种切管空移方法，其特征在于，所述根据所述角度差和所述高度差，确定至少一个安全点，具体包括：
6.如权利要求3所述一种切管空移方法，其特征在于，所述根据所述角度差和所述高度差，确定至少一个安全点，具体包括：
7.如权利要求3所述一种切管空移方法，其特征在于，所述根据所述角度差和所述高度差，确定至少一个安全点，具体包括：
8.如权利要求1所述一种切管空移方法，其特征在于，所述根据全部所述安全点、空移起点和空移终点，得到Catmul l-Rom曲线，具体包括：
<...【技术特征摘要】
1.一种切管空移方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述一种切管空移方法，其特征在于，所述根据管材的横截面信息，确定所述管材的几何中心、空移起点和空移终点，具体包括：
3.如权利要求1所述一种切管空移方法，其特征在于，所述根据所述几何中心、所述空移起点和所述空移终点，确定至少一个安全点，具体包括：
4.如权利要求3所述一种切管空移方法，其特征在于，所述根据所述角度差和所述高度差，确定至少一个安全点，具体包括：
5.如权利要求3所述一种切管空移方法，其特征在于，所述根据所述角度差和所述高度差，确定至少一个安全点，具体包括：
6.如权利要求3所述一种切管空移方...
【专利技术属性】
技术研发人员：钟文浩，张锦源，莫海杰，万军杨，甘玉轩，
申请(专利权)人：广州奇芯机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。