【技术实现步骤摘要】
本技术涉及农业设备的，具体而言，涉及一种果园采摘机器人。
技术介绍
1、目前，大部分果园在采摘苹果时大多采用人工手动采摘，可以保证苹果完好且对果树伤害较小。但人工手动采摘效率低，且生于较高位置的苹果人的高度无法直接触及，需借助搭人字梯或扶梯。
2、公告号为cn215683458u的中国技术专利公开了一种苹果采摘机械手，包括：手抓组件、支撑组件、步进电机、丝杠和底座，所述手抓组件包括多个夹爪，所述夹爪的内表面设置有软橡胶，所述支撑组件包括多根连接杆、多根支撑杆、多个连接臂、安装座和丝母，所述支撑杆的一端固定在所述底座上，所述支撑杆的另一端部铰接有所述夹爪，所述安装座固定在多根所述支撑杆之间，所述连接臂固定在所述丝母上并绕所述丝母的轴线分布，所述连接杆铰接在对应的所述连接臂和所述夹爪之间，所述步进电机固定在所述安装座上，所述步进电机的转轴与所述丝杠连接，所述丝杠螺纹连接在所述丝母中。
3、上述采摘机械手为了避免损伤果实和树枝，而在夹爪的内表面设置有软橡胶，然而机械手的抓取面积较小，采用软橡胶变形大，容易导致抓取力不足而降低采摘效率。
技术实现思路
1、基于此，为了解决上述机械手的抓取面积较小，容易导致抓取力不足而降低采摘效率的问题，本技术提供了一种果园采摘机器人，其具体技术方案如下:
2、一种果园采摘机器人，包括：
3、移动车体；
4、机械臂，设置在所述移动车体上；
5、采摘部件，设置在所述机械臂的输出末端，包括夹
6、上述果园采摘机器人，通过设置有采用至少三个夹持组件来形成采摘空间，并在夹持组件向靠近采摘空间一侧设置的中空形变腔，当采摘部件夹持苹果时，中空形变腔的外侧与苹果接触并在受力后会变形，从而增大与苹果的抓取摩擦力，包装抓取力足够而提高采摘效率。
7、进一步地，所述夹持组件包括依次铰接的驱动单元、第一夹持单元、第二夹持单元和第三夹持单元；所述第一夹持单元设有与所述夹持座铰接的第一铰接部、与所述驱动单元铰接的第一驱动部、第一连接部和第一输出部；所述第二夹持单元设有与所述第一连接部铰接的第二铰接部、与所述第一输出部铰接的第二驱动部、第二连接部和第二输出部；所述第三夹持单元设有与所述第二连接部铰接的第三铰接部、与所述第二输出部铰接的第三驱动部、第三夹持侧面。
8、进一步地，所述第一夹持单元包括第一驱动杆和第一连接杆、第一摆动杆；所述第二夹持单元包括第二驱动杆和第二连接杆、第二摆动杆；所述第三夹持单元包括夹持件。
9、进一步地，所述第二驱动杆为7字型杆件，所述夹持件为三角形夹持块。
10、进一步地，所述柔性结构包括设置在所述第一连接杆上的第一中空腔、设置在所述第二连接杆上的第二中空腔、以及设置在所述夹持件上的第三中空腔。
11、进一步地，所述驱动单元包括设置在所述机械臂输出末端的安装座、设置在安装座上的夹持电机、与夹持电机传动连接的丝杆件、与丝杆件适配的丝杆座、与丝杆座铰接的若干联动杆；所述联动杆与所述第一驱动杆铰接；所述联动杆的数量适配所述夹持组件的数量。
12、进一步地，所述驱动单元还包括导向结构，所述导向结构包括设置在所述安装座上的导向柱、以及设置在所述丝杆座上的导向孔。
13、进一步地，所述机械臂包括基座、与基座转动连接的第一连接臂、与第一连接臂转动连接的第二连接臂、以及与第二连接臂转动连接的第三连接臂；所述采摘部件设置在所述第三连接臂上。
14、进一步地，所述机械臂还包括驱动所述第一连接臂进行转动的第一驱动电机、驱动所述第二连接臂进行摆动的第二电动伸缩缸、驱动所述第三连接臂进行转动的第三驱动电机；所述第三连接臂包括安装臂、滑动臂和电动滑缸，所述安装臂转动连接在所述第二连接臂上，所述采摘部件设置在所述滑动臂上；所述电动滑缸驱动所述滑动臂相对于所述安装臂进行滑动。
15、进一步地，所述移动车体包括车本体、设置在车本体上的前轮部件和后轮部件；所述前轮部件包括分别设置在所述车本体两侧的前轮组件，所述前轮组件包括转动臂、摆轮座、设置摆轮座上的驱动轮单元和辅助摆臂；所述转动臂的一端与所述车本体传动连接，另一端与所述摆轮座连接；所述辅助摆臂的一端与所述车本体铰接，另一端与所述摆轮座铰接。
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1.一种果园采摘机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种果园采摘机器人，其特征在于，所述夹持组件(32)包括依次铰接的驱动单元(34)、第一夹持单元(35)、第二夹持单元(36)和第三夹持单元(37)；
3.根据权利要求2所述的一种果园采摘机器人，其特征在于，所述第一夹持单元(35)包括第一驱动杆(351)和第一连接杆(352)、第一摆动杆(353)；
4.根据权利要求3所述的一种果园采摘机器人，其特征在于，所述第二驱动杆(361)为7字型杆件，所述夹持件(371)为三角形夹持块。
5.根据权利要求3所述的一种果园采摘机器人，其特征在于，所述柔性结构(33)包括设置在所述第一连接杆(352)上的第一中空腔(331)、设置在所述第二连接杆(362)上的第二中空腔(332)、以及设置在所述夹持件(371)上的第三中空腔(333)。
6.根据权利要求3所述的一种果园采摘机器人，其特征在于，所述驱动单元(34)包括设置在所述机械臂(2)输出末端的安装座(341)、设置在安装座(341)上的夹持电机(342)、与夹
7.根据权利要求6所述的一种果园采摘机器人，其特征在于，所述驱动单元(34)还包括导向结构(38)，所述导向结构(38)包括设置在所述安装座(341)上的导向柱、以及设置在所述丝杆座(344)上的导向孔。
8.根据权利要求1所述的一种果园采摘机器人，其特征在于，所述机械臂(2)包括基座(21)、与基座(21)转动连接的第一连接臂(22)、与第一连接臂(22)转动连接的第二连接臂(23)、以及与第二连接臂(23)转动连接的第三连接臂(24)；
9.根据权利要求8所述的一种果园采摘机器人，其特征在于，所述机械臂(2)还包括驱动所述第一连接臂(22)进行转动的第一驱动电机(25)、驱动所述第二连接臂(23)进行摆动的第二电动伸缩缸(26)、驱动所述第三连接臂(24)进行转动的第三驱动电机(27)；
10.根据权利要求1所述的一种果园采摘机器人，其特征在于，所述移动车体(1)包括车本体(11)、设置在车本体(11)上的前轮部件(12)和后轮部件(13)；
...【技术特征摘要】
1.一种果园采摘机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种果园采摘机器人，其特征在于，所述夹持组件(32)包括依次铰接的驱动单元(34)、第一夹持单元(35)、第二夹持单元(36)和第三夹持单元(37)；
3.根据权利要求2所述的一种果园采摘机器人，其特征在于，所述第一夹持单元(35)包括第一驱动杆(351)和第一连接杆(352)、第一摆动杆(353)；
4.根据权利要求3所述的一种果园采摘机器人，其特征在于，所述第二驱动杆(361)为7字型杆件，所述夹持件(371)为三角形夹持块。
5.根据权利要求3所述的一种果园采摘机器人，其特征在于，所述柔性结构(33)包括设置在所述第一连接杆(352)上的第一中空腔(331)、设置在所述第二连接杆(362)上的第二中空腔(332)、以及设置在所述夹持件(371)上的第三中空腔(333)。
6.根据权利要求3所述的一种果园采摘机器人，其特征在于，所述驱动单元(34)包括设置在所述机械臂(2)输出末端的安装座(341)、设置在安装座(341)上的夹持电机(342)、与夹持电机(342)传动连接...
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