【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人装配，具体为一种采用机器视觉定位的气箱内部组件夹持装配机器人。
技术介绍
1、气箱也叫充气柜，整柜采用空气绝缘与六氟化硫气体隔室相结合，既紧凑又可扩充，适用于配电自动化，充气柜具有结构紧凑、操作灵活、联锁可靠等特点，对各种不同的应用场合，气箱使用过程中需要对内部进行设备装配；
2、现有的气箱内部设备装配方式，往往是气箱设备停止运转，打开气箱门，手动对其内部的设备进行手动安装，完成设备装配后，再次合上箱门，气箱即可运转；
3、这种手动装配的方式在其工作中存在一些问题，例如，气箱结构紧凑，手动安装时，人工肉眼的定位效果较差，装配设备对人力依赖度较高，气箱运转过程中不能进行设备装配，自由度差，为此，我们提出一种采用机器视觉定位的气箱内部组件夹持装配机器人。
技术实现思路
1、本专利技术要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种采用机器视觉定位的气箱内部组件夹持装配机器人，自动化高，无需人工拆卸气箱再进行组件的安装，可以有效解决
技术介绍
中的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种采用机器视觉定位的气箱内部组件夹持装配机器人，包括底座、夹持装配机构、第一机械臂角度调节机构和第二机械臂角度调节机构；
3、底座：其外部设有单片机，单片机的输入端电连接外部电源，底座的上端设有电动转座，电动转座的输入端电连接单片机的输出端，电动转座的内部固定连接有竖杆，竖杆的上端设有第一转座，第一转座的内部转动连接有第一连杆转轴
4、夹持装配机构：其包括丝杆、位移转筒、第一夹持连杆、第二夹持连杆、夹紧块、半弧螺纹插筒和夹具安装架，所述夹具安装架固定连接于设备安装座的上表面，夹具安装架的上下内壁之间转动连接有丝杆，丝杆的外螺纹面螺纹连接有位移转筒，位移转筒左侧内部与右侧内部均上下对称转动连接有第一夹持连杆，每两个位于同一侧的第一夹持连杆的下端均转动连接有一个第二夹持连杆，第二夹持连杆的相对内侧面均通过夹紧块固定连接有半弧螺纹插筒；
5、第一机械臂角度调节机构：其转动连接于第二转座的内部，第一机械臂角度调节机构与第三连杆的上端转动连接；
6、第二机械臂角度调节机构：其设置于竖杆的左侧面中部，第二机械臂角度调节机构与转动连接第一连杆，方便控制各个组件运转，自由度高，在使用气箱时，也可进行对气箱内部组件的装配。
7、进一步的，所述夹持装配机构还包括第三夹持连杆，所述，第三夹持连杆左右对称转动连接于夹具安装架的前后内壁之间，两个第三夹持连杆的下端均与上下位置对应的上侧的第一夹持连杆的中部转动连接，为价值系统限位性。
8、进一步的，还包括伺服减速电动机，所述伺服减速电动机固定连接于设备安装座的上表面，伺服减速电动机的输出轴与丝杆的上端固定连接，伺服减速电动机的输入端电连接单片机的输出端为夹持提供动力。
9、进一步的，还包括定位相机，所述定位相机设置于设备安装座的上表面前侧，定位相机与单片机双向电连接，实现定位的功能。
10、进一步的，还包括螺丝供料机，所述螺丝供料机设置于机器人的外部，螺丝供料机的输入端电连接单片机的输出端，实现供给螺丝的功能。
11、进一步的，所述第一机械臂角度调节机构包括第一气缸上侧转动座、第一气缸、第一气缸下侧转动座和第一气缸转轴，所述第一气缸上侧转动座通过第一气缸转轴转动连接于第二转座的内部左侧，第一气缸上侧转动座的下表面设有第一气缸，第一气缸的伸缩端固定连接有第一气缸下侧转动座，第一气缸下侧转动座的内部也通过第一气缸转轴与第三连杆的上端固定连接，第一气缸的入气口外连接外部气泵，实现一级位置调节的功能。
12、进一步的，所述第二机械臂角度调节机构包括第二气缸固定座、第二气缸下侧转轴、第二气缸、第二气缸转动座和第二气缸上侧转轴，所述第二气缸固定座固定连接于竖杆的左侧面中部，第二气缸固定座的内部通过第二气缸下侧转轴转动连接有第二气缸，第二气缸的输出轴固定连接有第二气缸转动座，第二气缸转动座的内部通过第二气缸上侧转轴与下侧的第一连杆的外表面中部转动连接，第二气缸的入气口外连接外部气泵，实现二级位置调节的功能。
13、进一步的，还包括第二组机械臂，所述第二组机械臂设置于机器人的外侧，第二组机械臂与机器人的机械臂结构相同，第二组机械臂的设备安装座下侧设有打螺丝机，打螺丝机的输入端电连接单片机的输出端，实现大螺丝的功能。
14、与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：本采用机器视觉定位的气箱内部组件夹持装配机器人，具有以下好处：
15、1、在进行需要进行气箱内部组件装配作业前，即可将该机器人通过底座安装到指定工位上去，此时，即可调控单片机，两个定位相机开启，并将夹具的位置信息和打螺丝机的实时位置进行检测，并将拍摄画面实时返还给单片机，此时即可调控，外部气泵，第一气缸运转，第一气缸的伸缩端进行伸长和收缩，进而带动第一气缸下侧转动座顶动第一气缸下侧转动座进行上下位置调节，进而带动三连杆以下侧的第一气缸转轴的轴心进行角度调节，进而带动设备安装座进行一级位置调节，此时继续调控外部气泵，第二气缸运转，第二气缸的输出轴进行伸缩，进而带动第二气缸转动座进行位置调节，进而顶动下侧的第一连杆以下侧的第一连杆转轴的轴心进行转动进而带动两个第一连杆进行同步角度调节，进而带动设备安装座进行二级调节，同时也可调控单片机，电动转座运转，电动转座的上转盘进行指定角度调节，进而带动竖杆进行转动，进而带动设备安装座进行三级调节，电动转座的总转动角度不超过二百七十度，利用三级位置调节，可将设备安装座移动到指定位置，三级调节定位更准确，机械臂的活动区域更大。
16、2、需要进行气箱内部组件装配作业，待其移动到指定位置后，即可调控单片机，伺服减速电动机运转，伺服减速电动机的输出轴进行正向反向转动，进而带动丝杆进行正向反向转动，进而带动位移转筒进行上下位置调节，进而通过两个第二夹持连杆带动两个夹紧块做相对远离和相对靠近作业，进而带动半弧螺纹插筒做相对远离和相对靠近作业，待半弧螺纹插筒对紧时，即可调控一组半弧螺纹插筒插入到预留安装孔的内部，此时即可调控单片机，螺丝供料机运转，螺丝供料机提供螺丝，此时调控第二组机械臂，按照相同的方式调控第二组机械臂设备安装座的位置，继而调控打螺丝机的位置，此时先控制打螺丝机移动至螺丝供料机上方，调控单片机，打螺丝机将螺丝供料机内的螺丝取出并依靠电磁力吸附在打螺丝机的螺丝刀端头，然后控制打螺丝机的位置，并依靠定位相机实时提供的位置信息，打螺丝机将螺丝拧入到预留安装孔，然后重复以上流程，将每个预留安装孔内都打入螺丝，继而完成气箱内部设备装配作业，方便控制各个本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种采用机器视觉定位的气箱内部组件夹持装配机器人，其特征在于：包括底座（1）、夹持装配机构（12）、第一机械臂角度调节机构（16）和第二机械臂角度调节机构（17）；
2.根据权利要求1所述的一种采用机器视觉定位的气箱内部组件夹持装配机器人，其特征在于：所述夹持装配机构（12）还包括第三夹持连杆（1206），所述，第三夹持连杆（1206）左右对称转动连接于夹具安装架（1208）的前后内壁之间，两个第三夹持连杆（1206）的下端均与上下位置对应的上侧的第一夹持连杆（1203）的中部转动连接。
3.根据权利要求1所述的一种采用机器视觉定位的气箱内部组件夹持装配机器人，其特征在于：还包括伺服减速电动机（13），所述伺服减速电动机（13）固定连接于设备安装座（11）的上表面，伺服减速电动机（13）的输出轴与丝杆（1201）的上端固定连接，伺服减速电动机（13）的输入端电连接单片机（18）的输出端。
4.根据权利要求1所述的一种采用机器视觉定位的气箱内部组件夹持装配机器人，其特征在于：还包括定位相机（14），所述定位相机（14）设置于设备安装座（11）
5.根据权利要求1所述的一种采用机器视觉定位的气箱内部组件夹持装配机器人，其特征在于：还包括螺丝供料机（19），所述螺丝供料机（19）设置于机器人的外部，螺丝供料机（19）的输入端电连接单片机（18）的输出端。
6.根据权利要求1所述的一种采用机器视觉定位的气箱内部组件夹持装配机器人，其特征在于：所述第一机械臂角度调节机构（16）包括第一气缸上侧转动座（161）、第一气缸（162）、第一气缸下侧转动座（163）和第一气缸转轴（164），所述第一气缸上侧转动座（161）通过第一气缸转轴（164）转动连接于第二转座（7）的内部左侧，第一气缸上侧转动座（161）的下表面设有第一气缸（162），第一气缸（162）的伸缩端固定连接有第一气缸下侧转动座（163），第一气缸下侧转动座（163）的内部也通过第一气缸转轴（164）与第三连杆（10）的上端固定连接，第一气缸（162）的入气口外连接外部气泵。
7.根据权利要求1所述的一种采用机器视觉定位的气箱内部组件夹持装配机器人，其特征在于：所述第二机械臂角度调节机构（17）包括第二气缸固定座（171）、第二气缸下侧转轴（172）、第二气缸（173）、第二气缸转动座（174）和第二气缸上侧转轴（175），所述第二气缸固定座（171）固定连接于竖杆（3）的左侧面中部，第二气缸固定座（171）的内部通过第二气缸下侧转轴（172）转动连接有第二气缸（173），第二气缸（173）的输出轴固定连接有第二气缸转动座（174），第二气缸转动座（174）的内部通过第二气缸上侧转轴（175）与下侧的第一连杆（6）的外表面中部转动连接，第二气缸（173）的入气口外连接外部气泵。
8.根据权利要求1所述的一种采用机器视觉定位的气箱内部组件夹持装配机器人，其特征在于：还包括第二组机械臂，所述第二组机械臂设置于机器人的外侧，第二组机械臂与机器人的机械臂结构相同，第二组机械臂的设备安装座（11）下侧设有打螺丝机（15），打螺丝机（15）的输入端电连接单片机（18）的输出端。
...【技术特征摘要】
1.一种采用机器视觉定位的气箱内部组件夹持装配机器人，其特征在于：包括底座（1）、夹持装配机构（12）、第一机械臂角度调节机构（16）和第二机械臂角度调节机构（17）；
2.根据权利要求1所述的一种采用机器视觉定位的气箱内部组件夹持装配机器人，其特征在于：所述夹持装配机构（12）还包括第三夹持连杆（1206），所述，第三夹持连杆（1206）左右对称转动连接于夹具安装架（1208）的前后内壁之间，两个第三夹持连杆（1206）的下端均与上下位置对应的上侧的第一夹持连杆（1203）的中部转动连接。
3.根据权利要求1所述的一种采用机器视觉定位的气箱内部组件夹持装配机器人，其特征在于：还包括伺服减速电动机（13），所述伺服减速电动机（13）固定连接于设备安装座（11）的上表面，伺服减速电动机（13）的输出轴与丝杆（1201）的上端固定连接，伺服减速电动机（13）的输入端电连接单片机（18）的输出端。
4.根据权利要求1所述的一种采用机器视觉定位的气箱内部组件夹持装配机器人，其特征在于：还包括定位相机（14），所述定位相机（14）设置于设备安装座（11）的上表面前侧，定位相机（14）与单片机（18）双向电连接。
5.根据权利要求1所述的一种采用机器视觉定位的气箱内部组件夹持装配机器人，其特征在于：还包括螺丝供料机（19），所述螺丝供料机（19）设置于机器人的外部，螺丝供料机（19）的输入端电连接单片机（18）的输出端。
6.根据权利要求1所述的一种采用机器视觉定位的气箱内部组件夹持装配机器人，其特征在于：所述第一机械臂角度调节机构（...
【专利技术属性】
技术研发人员：陆祁勇，袁小锋，文亚兰，贺健，李越，
申请(专利权)人：湖南创研智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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