【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆悬架控制领域，特别涉及一种基于驾驶意图的电控悬架控制方法及电控悬架控制器。
技术介绍
1、车辆悬架系统是车身和车轮之间的连接支撑装置，该系统能够在车身和车轮之间传递多种扭矩和力，同时还可缓和并抑制由不平路面引起的冲击作用。作为现代汽车系统的重要组成部件，悬架系统的控制效果将直接决定和影响汽车的稳定性和舒适性。车辆正常行驶时，由于实际道路工况复杂多样，而传统悬架系统的弹簧刚度和减振器阻尼系数在出厂后固定，无法做出实时地适应性调整，已成为限制车辆稳定性和舒适性的关键因素。
2、电控悬架能够根据实时的道路情况和驾驶员意图进行悬架系统的调节，可兼顾车辆的操控性和舒适性，已成为车辆悬架系统的未来发展趋势。连续阻尼可调减振器作为电控悬架中最重要的方案之一，具有较高的市场认可度。连续阻尼可调减振器搭配“天棚”控制理论，可以根据实时路面信息输入和车身的运行姿态，进行阻尼的调整，以便在直线或较小路面振动幅度的情况下提升车辆的操纵稳定性和车身稳定性。
3、但是，在部分需要提前控制减振器阻尼系数的工况下，如在车辆变道行驶或转向行驶时，对车辆操纵稳定性需求较高，需要及时控制悬架系统做出适应性调节，提升车辆操纵的稳定性。对于转向工况而言，按照gb/t6323-2014标准《汽车操纵稳定性试验方法》，参考实际道路驾驶情况，对于转向工况的典型试验包括：蛇形实验、转向瞬态响应试验、转向回正试验和稳态回转试验等。因而，转向工况主要分为两种，一种是具有瞬时转向输入的工况，例如车辆的变道工况，另一种是具有稳态转向输入的工况，
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种基于驾驶意图的电控悬架控制方法及电控悬架控制器，该方法能够根据驾驶员的意图识别出车辆的瞬时转向工况和稳态转向工况，以实现对车辆的提前预控，提升车辆的操纵稳定性和安全性。
2、为实现上述目的，本专利技术提供一种基于驾驶意图的电控悬架控制方法，包括如下步骤：
3、s01、判断车辆是否正常行驶，若是，则执行步骤s02；
4、s02、判断车辆是否进入瞬时转向工况，若是，则执行步骤s03；若否，则执行步骤s04：
5、s03、计算减振器的第一控制电流，并根据所述第一控制电流调整所述减振器的阻尼，而后返回执行步骤s01；
6、s04、判断车辆是否进入稳态转向工况，若是，则执行步骤s05；若否，则返回执行步骤s01；
7、s05、计算减振器的第二控制电流，并根据所述第二控制电流调整所述减振器的阻尼，而后返回执行步骤s01。
8、可选的，在s02中，判断车辆是否进入瞬时转向工况的步骤包括：
9、获取方向盘转角速率、方向盘转角加速度和车身侧倾角速度；
10、计算转角速率阈值、转角加速度阈值和车身侧倾角速度阈值；
11、将所述方向盘转角速率与所述转角速率阈值进行比较，将所述方向盘转角加速度与所述转角加速度阈值进行比较，并将所述车身侧倾角速度与所述侧倾角速度阈值进行比较；
12、若所述方向盘转角速率大于所述转角速率阈值，所述方向盘转角加速度大于所述转角加速度阈值，且所述车身侧倾角速度大于所述侧倾角速度阈值，则判定车辆进入所述瞬时转向工况；
13、若所述方向盘转角速率小于或等于所述转角速率阈值，或者所述方向盘转角加速度小于或等于所述转角加速度阈值，或者所述车身侧倾角速度小于或等于所述侧倾角速度阈值，则判定车辆未进入所述瞬时转向工况。
14、可选的，计算所述转角速率阈值、所述转角加速度阈值和所述侧倾角速度阈值的步骤包括：
15、获取车辆行驶速度，并根据所述车辆行驶速度计算得到所述转角速率阈值；
16、获取车辆行驶速度，并根据所述车辆行驶速度计算得到所述转角加速度阈值；
17、获取车辆行驶速度，并根据所述车辆行驶速度计算得到所述侧倾角速率阈值。
18、可选的，在s03中，计算减振器的所述第一控制电流的步骤包括：
19、获取方向盘转角速率的最大值和车辆行驶速度，并根据所述方向盘转角速率的最大值和所述车辆行驶速度计算得到所述第一控制电流。
20、可选的，在s03中，返回执行步骤s01的步骤包括：
21、获取所述方向盘转角速率、所述方向盘转角加速度和所述车身侧倾角速度；若所述方向盘转角速率小于所述转角速率阈值、所述方向盘转角加速度小于所述转角加速度阈值且所述车身侧倾角速度小于所述侧倾角速度阈值，判定车辆退出所述瞬时转向工况，并返回执行步骤s01。
22、可选的，在s04中，判定车辆是否进入所述稳态转向工况的步骤包括：
23、获取方向盘转角和车身侧向加速度；
24、计算转角阈值和侧向加速度阈值；
25、将所述方向盘转角与所述转角阈值进行比较，并将所述车身侧向加速度与所述侧向加速度阈值进行比较；
26、若所述方向盘转角大于所述转角阈值，且所述车身侧向加速度大于所述侧向加速度阈值，则判定车辆进入所述稳态转向工况；
27、若所述方向盘转角小于或等于所述转角阈值，或者所述车身侧向加速度小于或等于所述侧向加速度阈值，则判定车辆进入所述稳态转向工况。
28、可选的，计算所述转角阈值和所述侧向加速度阈值的步骤包括：
29、获取车辆行驶速度，并根据所述车辆行驶速度计算得到所述转角阈值；
30、基于相同车型，获取所述侧向加速度阈值。
31、可选的，在s05中，计算减振器的所述第二控制电流的步骤包括：
32、获取所述车身侧向加速度的最大值，并根据所述车身侧向加速度的最大值计算得到所述第二控制电流。
33、可选的，在s05中，返回执行步骤s01的步骤包括：
34、获取所述方向盘转角和所述车身侧向加速度；若所述方向盘转角小于所述转角阈值且所述车身侧向加速度小于所述侧向加速度阈值，判定车辆退出所述稳态转向工况，并返回执行步骤s01。
35、可选的，在步骤01中，判断车辆是否正常行驶的步骤包括：
36、判断悬架系统是否发生故障；若为否，判断车辆是否处于行驶工况；若为是，则执行步骤s02。
37、为实现上述目的，本专利技术还提供一种电控悬架控制器，电控悬架控制器设置于一车辆，电控悬架控制器用于执行任一项所述的基于驾驶意图的电控悬架控制方法。
38、本专利技术提供一种基于驾驶意图的电控悬架控制方法及电控悬架控制器，该方法能够根据驾驶员的意图识别出车辆的瞬时转向工况和稳态转向工况，以使车辆预控更加符合实际驾驶工况。该方法还可根据转向工况的类型调整减振器的控制电流，进而在车身发生实际转动前调整减振器的阻尼，以实现对两种转向工况的分别预控，提升车辆的操纵稳定性和安全性。
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1.一种基于驾驶意图的电控悬架控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.如权利要求1所述的基于驾驶意图的电控悬架控制方法，其特征在于，在S02中，判断车辆是否进入瞬时转向工况的步骤包括：
3.如权利要求2所述的基于驾驶意图的电控悬架控制方法，其特征在于，计算所述转角速率阈值、所述转角加速度阈值和所述侧倾角速度阈值的步骤包括：
4.如权利要求2所述的基于驾驶意图的电控悬架控制方法，其特征在于，在S03中，计算减振器的所述第一控制电流的步骤包括：
5.如权利要求2所述的基于驾驶意图的电控悬架控制方法，其特征在于，在S03中，返回执行步骤S01的步骤包括：
6.如权利要求1-5中任一项所述的基于驾驶意图的电控悬架控制方法，其特征在于，在S04中，判定车辆是否进入所述稳态转向工况的步骤包括：
7.如权利要求6所述的基于驾驶意图的电控悬架控制方法，其特征在于，计算所述转角阈值和所述侧向加速度阈值的步骤包括：
8.如权利要求6所述的基于驾驶意图的电控悬架控制方法，其特征在于，在S05中，计算减振器的所述第二控
9.如权利要求6所述的基于驾驶意图的电控悬架控制方法，其特征在于，在S05中，返回执行步骤S01的步骤包括：
10.如权利要求1-5中任一项所述的基于驾驶意图的电控悬架控制方法，其特征在于，在步骤S01中，判断车辆是否正常行驶的步骤包括：
11.一种电控悬架控制器，其特征在于，所述电控悬架控制器设置于一车辆，所述电控悬架控制器用于执行如权利要求1～10中任一项所述的基于驾驶意图的电控悬架控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种基于驾驶意图的电控悬架控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.如权利要求1所述的基于驾驶意图的电控悬架控制方法，其特征在于，在s02中，判断车辆是否进入瞬时转向工况的步骤包括：
3.如权利要求2所述的基于驾驶意图的电控悬架控制方法，其特征在于，计算所述转角速率阈值、所述转角加速度阈值和所述侧倾角速度阈值的步骤包括：
4.如权利要求2所述的基于驾驶意图的电控悬架控制方法，其特征在于，在s03中，计算减振器的所述第一控制电流的步骤包括：
5.如权利要求2所述的基于驾驶意图的电控悬架控制方法，其特征在于，在s03中，返回执行步骤s01的步骤包括：
6.如权利要求1-5中任一项所述的基于驾驶意图的电控悬架控制方法，其特征在于，在s04中，判定车辆是否进入所...
【专利技术属性】
技术研发人员：邵凯，罗先杰，杨庆，程捷，张宽宽，
申请(专利权)人：联合汽车电子有限公司，
类型：发明
国别省市：
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