【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及清扫机器人，尤其涉及一种清扫机器人任务调度方法、一种清扫机器人任务调度系统、一种清扫机器人任务调度装置、一种电子设备及一种存储介质。
技术介绍
1、自动清扫机器人是一种能够自主导航并在预定区域内进行清洁作业的智能家居设备。随着技术的发展和社会对智能化生活需求的增长，自动清扫机器人已经成为现代家庭、办公场所或者室外场所中不可或缺的一员。
2、以室外道路清扫(含停车场等)的清扫作为实际应用场景，对于自动清扫机器人的任务调度，当前主要按照任务生成的先后顺序，由一台清扫机器人依次执行清扫任务，或从多台机器人中分配空闲的机器人执行清扫任务。
3、而不管是采用单台机器人还是多台机器人执行清扫任务，均无法根据多个任务之间的位置分布，动态地调整任务执行顺序或者进行任务合并，从而导致重复清扫问题，增加完成任务的总行走里程或耗时。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种清扫机器人任务调度方法、一种清扫机器人任务调度系统、一种清扫机器人任务调度装置、一种电子设备及一种存储介质，用于解决或部分解决现有相关清扫机器人任务调度方法中由于无法避免重复清扫，导致增加完成任务的总行走里程或耗时的技术问题。
2、本专利技术提供了一种清扫机器人任务调度方法，所述方法包括：
3、当检测到清扫区域存在垃圾时，或，响应于清扫任务生成指令，生成所述清扫区域的至少一个清扫任务；
4、判断所述至少一个清扫任务对应单机任务调度还是多机任务调度；
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6、若为多机任务调度，则采用多机调度策略，将所述至少一个清扫任务分配给多台第二清扫机器人执行垃圾清扫。
7、可选地，所述采用单机调度策略，将所述至少一个清扫任务分配给第一清扫机器人执行垃圾清扫，包括：
8、判断所述第一清扫机器人的当前状态；
9、若所述第一清扫机器人当前处于执行任务状态，则判断当前执行任务的清扫类型，并结合单机任务交集判断，将所述至少一个清扫任务分配给所述第一清扫机器人执行垃圾清扫。
10、可选地，所述判断当前执行任务的清扫类型，并结合单机任务交集判断，将所述至少一个清扫任务分配给所述第一清扫机器人执行垃圾清扫，包括：
11、当所述当前执行任务的清扫类型为覆盖清扫时，判断所述当前执行任务与所述清扫任务之间是否存在线路交集；
12、若不存在线路交集，则基于当前所处位置以及清扫任务线路分布，重新规划最短行走路径；
13、若存在线路交集，则判断所述当前执行任务与所述至少一个清扫任务的交集区域是否已清扫；
14、若交集区域未清扫，则判断所述当前执行任务与所述至少一个清扫任务的任务包含关系；
15、若所述当前执行任务的任务路线完全包含所述至少一个清扫任务的任务路线，则取消所述至少一个清扫任务，继续执行所述当前执行任务；
16、若所述当前执行任务的任务路线部分包含所述至少一个清扫任务的任务路线，则采取交集区域覆盖清扫、非交集区域清扫类型不变方式，重新规划最短行走路径；
17、若交集区域已清扫，则重新规划最短行走路径；
18、当重新规划最短行走路径之后，通过所述第一清扫机器人，按照所述最短行走路径，调整所述当前执行任务与所述至少一个清扫任务的执行顺序，并按先后顺序执行垃圾清扫。
19、可选地，所述判断当前执行任务的清扫类型，并结合单机任务交集判断，将所述至少一个清扫任务分配给所述第一清扫机器人执行垃圾清扫，包括：
20、当所述当前执行任务的清扫类型为巡扫或区域清扫时，判断所述当前执行任务与所述清扫任务之间是否存在线路交集；
21、若不存在线路交集，则基于当前所处位置以及清扫任务线路分布，重新规划最短行走路径；
22、若存在线路交集，则判断所述当前执行任务与所述至少一个清扫任务的交集区域是否已清扫；
23、若交集区域未清扫，则判断所述当前执行任务与所述至少一个清扫任务的任务包含关系；
24、若所述当前执行任务的任务路线完全包含所述至少一个清扫任务的任务路线，则判断交集处的清扫任务是否存在覆盖清扫；
25、若不存在，则取消所述至少一个清扫任务，交集区域采用所述当前执行任务的清扫方式；
26、若存在，则取消所述至少一个清扫任务，交集区域采用覆盖清扫；
27、若所述当前执行任务的任务路线部分包含所述至少一个清扫任务的任务路线，则判断交集处的清扫任务是否存在覆盖清扫；
28、若不存在，则采取交集区域采用当前执行任务清扫类型、非交集区域清扫类型不变方式，重新规划最短行走路径；
29、若存在，则采取交集区域覆盖清扫、非交集区域清扫类型不变方式，重新规划最短行走路径；
30、若交集区域已清扫，则重新规划最短行走路径；
31、当重新规划最短行走路径之后，通过所述第一清扫机器人，按照所述最短行走路径，调整所述当前执行任务与所述至少一个清扫任务的执行顺序，并按先后顺序执行垃圾清扫。
32、可选地，当所述清扫任务的数量为两个及以上时，所述方法还包括：
33、若所述当前执行任务与所述清扫任务之间不存在线路交集，但所述至少一个清扫任务之间存在线路交集，则判断所述至少一个清扫任务之间的任务包含关系；
34、当所述至少一个清扫任务的任务路线之间存在完全包含关系时，对所述至少一个清扫任务进行任务合并更新，并重新规划最短行走路径；
35、当所述至少一个清扫任务的任务路线之间存在部分交集关系时，重新规划最短行走路径；
36、其中，所述至少一个清扫任务之间的交集区域按覆盖清扫＞巡扫＝区域清扫的优先级方式进行清扫。
37、可选地，当所述当前执行任务与所述至少一个清扫任务的交集区域已清扫时，所述方法还包括：
38、当所述清扫区域中的同一路线或区域内存在两个交集任务时，所述同一路线或区域内的交集区域按所述交集任务的原有清扫类型进行清扫；
39、当所述清扫区域中的同一路线或区域内存在三个及以上交集任务时，合并各个所述交集任务的交集区域，合并后的交集区域按覆盖清扫＞巡扫＝区域清扫的优先级方式进行清扫。
40、可选地，所述方法还包括：
41、若所述第一清扫机器人当前处于空闲状态，则判断所述第一清扫机器人是否符合作业要求；
42、若符合，当所述清扫任务的数量为一个时，直接将所述清扫任务分配给所述第一清扫机器人执行垃圾清扫；
43、当所述清扫任务的数量为两个及以上时，删减所述至少一个清扫任务的重复路线以进行任务合并，并将任务合并处理后的清扫任务分配给所述第一清扫机器人执行垃圾清扫。
44、可选地，所述采用多机调度策略，将所述至少一个清扫任务分本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种清扫机器人任务调度方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的清扫机器人任务调度方法，其特征在于，所述采用单机调度策略，将所述至少一个清扫任务分配给第一清扫机器人执行垃圾清扫，包括：
3.根据权利要求2所述的清扫机器人任务调度方法，其特征在于，所述判断当前执行任务的清扫类型，并结合单机任务交集判断，将所述至少一个清扫任务分配给所述第一清扫机器人执行垃圾清扫，包括：
4.根据权利要求2所述的清扫机器人任务调度方法，其特征在于，所述判断当前执行任务的清扫类型，并结合单机任务交集判断，将所述至少一个清扫任务分配给所述第一清扫机器人执行垃圾清扫，包括：
5.根据权利要求3或4所述的清扫机器人任务调度方法，其特征在于，当所述清扫任务的数量为两个及以上时，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的清扫机器人任务调度方法，其特征在于，当所述当前执行任务与所述至少一个清扫任务的交集区域已清扫时，所述方法还包括：
7.根据权利要求2所述的清扫机器人任务调度方法，其特征在于，还包括：
8.根据权利要求1
9.根据权利要求8所述的清扫机器人任务调度方法，其特征在于，所述基于所述多台第二清扫机器人的当前状态，结合所述清扫任务的数量以及多机任务交集判断，将所述至少一个清扫任务分配给所述多台第二清扫机器人执行垃圾清扫，包括：
10.根据权利要求9所述的清扫机器人任务调度方法，其特征在于，所述判断所述至少一个清扫任务之间的任务交集关系，并根据任务交集关系判断结果，将所述至少一个清扫任务分配给所述多台第二清扫机器人执行垃圾清扫，包括：
11.根据权利要求8所述的清扫机器人任务调度方法，其特征在于，所述基于所述多台第二清扫机器人的当前状态，结合所述清扫任务的数量以及多机任务交集判断，将所述至少一个清扫任务分配给所述多台第二清扫机器人执行垃圾清扫，包括：
12.根据权利要求11所述的清扫机器人任务调度方法，其特征在于，还包括：
13.根据权利要求12所述的清扫机器人任务调度方法，其特征在于，还包括：
14.根据权利要求13所述的清扫机器人任务调度方法，其特征在于，所述对所述至少一个清扫任务进行任务调整的步骤，包括：
15.根据权利要求1所述的清扫机器人任务调度方法，其特征在于，所述判断所述至少一个清扫任务对应单机任务调度还是多机任务调度，包括：
16.一种清扫机器人任务调度系统，其特征在于，所述任务调度系统用于如权利要求1-15任一项所述的清扫机器人任务调度方法，所述任务调度系统包括调度管理单元、移动客户端、与所述调度管理单元以及所述移动客户端通信连接的至少一个固定摄像头以及至少一个清扫机器人；其中，
17.一种清扫机器人任务调度装置，其特征在于，包括：
18.一种电子设备，其特征在于，所述设备包括处理器以及存储器：
19.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质用于存储程序代码，所述程序代码用于执行权利要求1-15任一项所述的清扫机器人任务调度方法。
...【技术特征摘要】
1.一种清扫机器人任务调度方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的清扫机器人任务调度方法，其特征在于，所述采用单机调度策略，将所述至少一个清扫任务分配给第一清扫机器人执行垃圾清扫，包括：
3.根据权利要求2所述的清扫机器人任务调度方法，其特征在于，所述判断当前执行任务的清扫类型，并结合单机任务交集判断，将所述至少一个清扫任务分配给所述第一清扫机器人执行垃圾清扫，包括：
4.根据权利要求2所述的清扫机器人任务调度方法，其特征在于，所述判断当前执行任务的清扫类型，并结合单机任务交集判断，将所述至少一个清扫任务分配给所述第一清扫机器人执行垃圾清扫，包括：
5.根据权利要求3或4所述的清扫机器人任务调度方法，其特征在于，当所述清扫任务的数量为两个及以上时，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的清扫机器人任务调度方法，其特征在于，当所述当前执行任务与所述至少一个清扫任务的交集区域已清扫时，所述方法还包括：
7.根据权利要求2所述的清扫机器人任务调度方法，其特征在于，还包括：
8.根据权利要求1所述的清扫机器人任务调度方法，其特征在于，所述采用多机调度策略，将所述至少一个清扫任务分配给多台第二清扫机器人执行垃圾清扫，包括：
9.根据权利要求8所述的清扫机器人任务调度方法，其特征在于，所述基于所述多台第二清扫机器人的当前状态，结合所述清扫任务的数量以及多机任务交集判断，将所述至少一个清扫任务分配给所述多台第二清扫机器人执行垃圾清扫，包括：
10.根据权利要求9所述的清扫机器人任务调度方法，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：袁智鹏，李良源，赖志林，李睿，陈驹嵘，
申请(专利权)人：广州赛特智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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