一种直接驱动式关节机器人制造技术

本技术属于关节机器人的技术领域，具体涉及一种直接驱动式关节机器人，其中包括关节机器装置，所述关节机器装置包括底座、关节一、关节二以及直接驱动机构；所述直接驱动机构包括两个电机、两块轴承、两根转杆以及两个自润滑部，两个所述自润滑部均包括气压腔、气压板、气压杆、压力腔、润滑腔、液体管；所述底座、关节一的内部均呈中空状，两个所述电机分别固定安装于底座、关节一的内壁底部；所述底座、关节一的上方均设置有轴承孔，两块所述轴承分别安装于两个轴承孔内，该装置解决了当前关节机器人通过电机直接驱动的方式运行后无法自动进行润滑，导致关节机器人转向卡顿的问题。

【技术实现步骤摘要】

本技术属于关节机器人，具体涉及一种直接驱动式关节机器人。

技术介绍

1、关节机器人，也称关节机械手臂或多关节机器人，其各个关节的运动都是转动，与人的手臂类似。关节机器人是当今工业领域中最常见的工业机器人的形态之一，适合用于诸多工业领域的机械自动化作业。

2、目前市面上常采用的关节机器人多半是通过电机驱动关节转动的，这种关节机器人的转向更快，效率更高，而这种关节机器人存在的缺陷就是需要时长润滑，否则会导致关节处出现卡顿，目前都是通过人工在关节处涂抹润滑油，这效率低，且不方便，人工耗时更长。该现象成为本领域人员亟待解决的问题。

技术实现思路

1、本技术的目的在于提供一种直接驱动式关节机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。

2、为了解决上述技术问题，本技术提供如下技术方案：一种直接驱动式关节机器人，包括关节机器装置，所述关节机器装置包括底座、关节一、关节二以及直接驱动机构；

3、所述直接驱动机构包括两个电机、两块轴承、两根转杆以及两个自润滑部，两个所述自润滑部均包括气压腔、气压板、气压杆、压力腔、润滑腔、液体管；

4、所述底座、关节一的内部均呈中空状，两个所述电机分别固定安装于底座、关节一的内壁底部；

5、所述底座、关节一的上方均设置有轴承孔，两块所述轴承分别安装于两个轴承孔内，所述关节一的一端通过其中一根转杆与其中一个电机的输出端固定连接，所述关节二的一端通过另一根转杆与另一个电机的输出端固定连接，且两根转杆均设置在轴承内。

6、本技术进一步说明，两个所述气压腔、气压板、气压杆、压力腔、润滑腔、液体管分别固定在底座和关节一的内壁；

7、所述气压板滑动连接于气压腔的内壁，所述气压杆固定安装于气压板的右侧，所述转杆的外侧固定有弧形块，且与气压杆对齐，且位于气压杆右侧，所述气压杆的右端呈圆弧形；

8、所述气压板与气压腔的内壁左侧弹簧连接，所述气压腔与外界管道连接，且管道内设置有单向阀，所述气压腔与压力腔管道连接。

9、本技术进一步说明，所述压力腔与润滑腔管道连接，且管道内设置有压力阀，所述润滑腔通过液体管与轴承的下方连接；

10、所述润滑腔的内部填充有润滑油，且与外部润滑油管道连接。

11、与现有技术相比，本技术所达到的有益效果是：本技术通过电机带动运行的方式可以大大提高效率，使关节无人机在第一时间运行，操作更方便，且采用自润滑部将润滑油通过液体管挤压到轴承内，自动进行润滑；润滑的效果好，且自动化运行，通过润滑使得关节机器人的关节在转动时避免出现卡顿，运行更流畅；通过设置压力阀，使润滑工作处于间歇式运行状态，无需人工反复添加润滑油，且润滑油也不会使用过多，节省了成本，方便高效。

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【技术保护点】

1.一种直接驱动式关节机器人，包括关节机器装置，其特征在于：所述关节机器装置包括底座(1)、关节一(2)、关节二(3)以及直接驱动机构；

2.根据权利要求1所述的一种直接驱动式关节机器人，其特征在于：两个所述气压腔(6)、气压板(7)、气压杆(8)、压力腔(9)、润滑腔(10)、液体管(11)分别固定在底座(1)和关节一(2)的内壁；

3.根据权利要求2所述的一种直接驱动式关节机器人，其特征在于：所述压力腔(9)与润滑腔(10)管道连接，且管道内设置有压力阀(14)，所述润滑腔(10)通过液体管(11)与轴承(5)的下方连接；

【技术特征摘要】

1.一种直接驱动式关节机器人，包括关节机器装置，其特征在于：所述关节机器装置包括底座(1)、关节一(2)、关节二(3)以及直接驱动机构；

2.根据权利要求1所述的一种直接驱动式关节机器人，其特征在于：两个所述气压腔(6)、气压板(7)、气压杆(8)、压力腔(9)、润...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈冬明，
申请(专利权)人：常州市巨佳机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：