本发明专利技术实施例提供了一种机器人的启动方法、装置及机器人，机器人具有机械臂，机械臂的至少一个关节处部署有高压电容，部署在关节处的高压电容与该关节的电机电连接。方法包括：响应于接收到第一执行指令，确定第一执行指令所指示的待执行动作；基于待执行动作所对应的机械臂的关节调动次序，确定高压电容的放电时机；按照放电时机控制高压电容放电，为机械臂的关节的电机供电，以使机械臂启动以完成待执行动作。由于部署在机械臂的至少部分关节处的高压电容可以在机械臂需要执行待执行动作时在恰当时机放电，提供较高的电压给机械臂关节处的电机，使得电机可以快速启动，带动关节运动，从而使机械臂能够快速启动，保证机器人的灵活性。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，特别是涉及一种机器人的启动方法、装置及机器人。
技术介绍
1、在机器人启动时，不允许缓慢加载，而是需要快速响应才能给用户带来好的使用体验。那么为了提升机器人的响应能力，机器人每次启动的一瞬间，需要给机器人关节处的电机加很大的电流或电压，电流是常规状态下的10-20倍。
2、传统方式是通过将电压加到极高来实现，电压升高以后可以提升功率，或者，可以加高关节处的电机的电流。这样均会导致导线变粗，从而增加机器人的体积和重量，影响机器人的灵活性。
技术实现思路
1、本专利技术实施例的目的在于提供一种机器人的启动方法、装置及机器人，以实现机器人快速启动的同时，尽量减少机器人的体积和重量，保证机器人的灵活性。具体技术方案如下：
2、第一方面，本申请实施例提供了一种机器人的启动方法，所述机器人具有机械臂，所述机械臂的至少一个关节处部署有高压电容，部署在关节处的高压电容与该关节的电机电连接；所述方法包括：
3、响应于接收到第一执行指令，确定所述第一执行指令所指示的待执行动作；
4、基于所述待执行动作所对应的机械臂的关节调动次序，确定高压电容的放电时机；
5、按照所述放电时机控制高压电容放电，为所述机械臂的关节的电机供电，以使所述机械臂启动以完成所述待执行动作。
6、可选的，所述高压电容为多个；
7、所述基于所述待执行动作所对应的机械臂的关节调动次序，确定高压电容的放电时机的步骤，包括：
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p>8、根据预设的执行动作与放电次序之间的对应关系，确定所述待执行动作对应的放电次序，作为多个高压电容的放电次序，其中，所述对应关系为预先基于各执行动作所对应的完成该执行动作所需的机械臂的关节调动次序以及各关节的高压电容的部署位置确定的；或，9、基于所述待执行动作，确定完成所述待执行动作所需的机械臂的关节调动次序；根据所述关节调动次序以及多个高压电容的部署位置，确定所述多个高压电容的放电次序。
10、可选的，所述高压电容为多个；
11、所述基于所述待执行动作所对应的机械臂的关节调动次序，确定高压电容的放电时机的步骤，包括：
12、根据预设的执行动作与放电次序之间的对应关系，确定所述对应关系是否包括所述待执行动作对应的放电次序；
13、响应于所述对应关系不包括所述待执行动作对应的放电次序，基于所述待执行动作，确定完成所述待执行动作所需的机械臂的关节调动次序；
14、根据所述关节调动次序以及多个高压电容的部署位置，确定所述多个高压电容的放电次序。
15、可选的，在所述根据所述关节调动次序以及多个高压电容的部署位置，确定所述多个高压电容的放电次序的步骤之后，所述方法还包括：
16、响应于所述机械臂启动成功，记录所述待执行动作与所述多个高压电容的放电次序之间的对应关系；
17、响应于第二执行指令所指示的待执行动作与所述第一执行指令所指示的待执行动作相同，基于所记录的对应关系包括的所述多个高压电容的放电次序，控制所述多个高压电容放电。
18、可选的，所述对应关系存储于预先构建的数据库；
19、在所述记录所述待执行动作与所述多个高压电容的放电次序之间的对应关系的步骤之后，所述方法还包括：
20、将所记录的对应关系存储至所述数据库中。
21、可选的，所述根据所述关节调动次序以及所述多个高压电容的部署位置，确定所述多个高压电容的放电次序的步骤，包括如下至少一项：
22、针对仅部署有一个高压电容的关节，将该关节的调动次序确定为部署在该关节处的高压电容的放电次序；
23、针对部署有多个高压电容的关节，将该关节的调动次序确定为部署在该关节处的多个高压电容的一级放电次序；针对所述多个高压电容，基于启动该关节所需的电量以及所述多个高压电容的放电量，确定所述多个高压电容的二级放电次序。
24、可选的，所述基于启动该关节所需的电量以及所述多个高压电容的放电量，确定所述多个高压电容的二级放电次序的步骤，包括：
25、根据启动该关节所需的电量以及所述多个高压电容的放电量，确定所需启动的多个高压电容；
26、针对所确定的多个高压电容，确定该多个高压电容的二级放电次序为同一次序，或，确定该多个高压电容的二级放电次序为预设顺序。
27、可选的，所述高压电容为多个，所述放电时机包括对个高压电容的放电次序，部署在关节处的高压电容还与该关节外的其他关节的电机电连接；
28、所述按照所述放电时机控制高压电容放电，为所述机械臂的关节的电机供电的步骤，包括：
29、按照所述放电次序控制各高压电容放电的过程中，响应于部署于当前关节的高压电容放电完毕，且所述当前关节未成功启动，控制部署在其他关节与所述当前关节的电机电连接的高压电容放电，以为所述当前关节的电机供电。
30、可选的，所述机器人设置有充电电源，所述充电电源分别与高压电容电连接；
31、所述方法还包括：
32、按照预设策略控制所述充电电源为所述高压电容充电，其中，响应于所述高压电容为多个，所述预设策略使得多个高压电容不同时充电。
33、可选的，所述高压电容的部署方式包括：
34、基于预设关节优先级、所述机械臂包括的各关节的类别和所述机械臂包括的各关节的启动耗电量中的至少一项，确定所需部署高压电容的关节，并在所确定的关节处部署高压电容；或，在所述机械臂包括的各关节均处部署高压电容。
35、可选的，所述各关节处部署高压电容的数量基于该关节的启动耗电量和高压电容的放电量确定，或，所述各关节处部署高压电容的数量相同。
36、第二方面，本申请实施例提供了一种机器人的启动装置，所述机器人具有机械臂，所述机械臂的至少一个关节处部署有高压电容，部署在关节处的高压电容与该关节的电机电连接；所述装置包括：
37、动作确定模块，用于响应于接收到第一执行指令，确定所述第一执行指令所指示的待执行动作；
38、放电时机确定模块，用于基于所述待执行动作所对应的机械臂的关节调动次序，确定高压电容的放电时机；
39、第一放电控制模块，用于按照所述放电时机控制高压电容放电，为所述机械臂的关节的电机供电，以使所述机械臂启动以完成所述待执行动作。
40、第三方面，本申请实施例提供了一种机器人，所述机器人具有机械臂，所述机械臂的至少一个关节处部署有高压电容，部署在关节处的高压电容与该关节的电机电连接，所述机器人还包括存储器和处理器；
41、所述存储器，用于存放计算机程序；
42、所述处理器，用于执行所述存储器上所存放的程序时，实现上述第一方面任一所述的方法步骤。
43、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所本文档来自技高网
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【技术保护点】
1.一种机器人的启动方法，其特征在于，所述机器人具有机械臂，所述机械臂的至少一个关节处部署有高压电容，部署在关节处的高压电容与该关节的电机电连接；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述高压电容为多个；
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述高压电容为多个；
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，在所述根据所述关节调动次序以及多个高压电容的部署位置，确定所述多个高压电容的放电次序的步骤之后，所述方法还包括：
5.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述根据所述关节调动次序以及多个高压电容的部署位置，确定所述多个高压电容的放电次序的步骤，包括如下至少一项：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于启动该关节所需的电量以及所述多个高压电容的放电量，确定所述多个高压电容的二级放电次序的步骤，包括：
7.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述高压电容为多个，所述放电时机包括对个高压电容的放电次序，部署在关节处的高压电容还与该关节外的其他关节的电机电连接；
8.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述高压电容的部署方式包括：
9.一种机器人的启动装置，其特征在于，所述机器人具有机械臂，所述机械臂的至少一个关节处部署有高压电容，部署在关节处的高压电容与该关节的电机电连接；所述装置包括：
10.一种机器人，其特征在于，所述机器人具有机械臂，所述机械臂的至少一个关节处部署有高压电容，部署在关节处的高压电容与该关节的电机电连接，所述机器人还包括存储器和处理器；
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【技术特征摘要】
1.一种机器人的启动方法，其特征在于，所述机器人具有机械臂，所述机械臂的至少一个关节处部署有高压电容，部署在关节处的高压电容与该关节的电机电连接；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述高压电容为多个；
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述高压电容为多个；
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，在所述根据所述关节调动次序以及多个高压电容的部署位置，确定所述多个高压电容的放电次序的步骤之后，所述方法还包括：
5.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述根据所述关节调动次序以及多个高压电容的部署位置，确定所述多个高压电容的放电次序的步骤，包括如下至少一项：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于启动该关节...
【专利技术属性】
技术研发人员：傅强，王鹤，
申请(专利权)人：北京银河通用机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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