【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及轨道交通测量，具体是一种城市轨道交通单轨道自行走限界检测仪及其方法。
技术介绍
1、根据车辆轮廓尺寸和性能、线路特性、设备安装及施工方法等因素综合比较确定的空间尺寸称为限界。限界是确保城市轨道交通在特定空间内安全稳定运行的指标，也是城市轨道交通工程建设、竣工验收以及日常运行维护的重要指标。限界检测可以有效避免异物侵限事故的发生，保证车辆人员的安全。
2、传统的限界检测需要全程人工控制运行，检测耗费大量人力，效率低，作业周期长，无法满足城市轨道交通里程不断增长背景下新建线路检测以及日常运营监测的需求。且需要双轨支撑，体积较大，转场不便。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种城市轨道交通单轨道自行走限界检测仪及其方法，以解决现有检测装备工作效率低，作业周期长，体积较大转场不便，测量的点位有限的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种城市轨道交通单轨道自行走限界检测仪及其方法，包括车体框架、电源模块、探测部、行走部、控制部。所述车体框架用于安装并连接电源模块、探测部、行走部、控制部；
3、所述行走部由电机、行走轮、导向轮、防倾轮构成，其中行走轮包含2个主动轮和1个从动轮，导向轮为4个竖直圆柱轴，防倾轮为4个倾斜圆柱轴，行走部接收控制部信号使检测仪行驶并防止检测仪倾倒；
4、所述探测部包含雷达探测模块和姿态探测模块；
5、所述控制部包含行走控制驱动模块和数据处理分析模块，控制检测仪行驶、
6、本专利技术，可以全程自动运行，可以大量节约人力成本，且体积小巧，运行于单根轨道上。
7、优选的，所述电源模块安装在车体框架后部上方，所述电源模块为电机、控制部、探测部供电。
8、优选的，所述探测部位于车体框架的最前方中间，包含雷达探测模块和姿态探测模块，所述雷达探测模块探测物体到雷达的距离，所述姿态探测模块探测检测仪的实时姿态。
9、优选的，所述行走轮包括主动轮和从动轮；
10、所述主动轮共设置有两个，两个所述主动轮安装在检测仪后部下方两侧，在检测仪行驶时位于轨道上方的两侧，两个所述主动轮均对应连接到电机，用于带动检测仪行驶；
11、所述从动轮（6）安装在检测仪前部，在检测仪行驶时位于轨道上方中间；所述从动轮能支撑检测仪的重量，并依赖主动轮的驱动力实现转动。
12、优选的，所述导向轮和防倾轮各安装有4个，4个导向轮对称分布在车体框架前部两侧和后部两侧，4个防倾轮对称分布在车体框架前部下方两侧和后部下方两侧；
13、所述导向轮控制检测仪在行驶时能沿着轨道的方向而不会偏移，所述防倾轮能防止检测仪在行驶时倾倒。
14、一种城市轨道交通单轨道自行走限界检测仪的控制及数据处理方法，使用了所述的一种城市轨道交通单轨道自行走限界检测仪，包括以下步骤：
15、s1、控制部控制行走部，行走部驱动电机使该自行走限界检测仪按照预定的轨迹和速度行驶，并采集实时的速度数据值，计算行走距离；
16、s2、控制部控制探测部的运行状态并采集周边物体与雷达之间的距离数据和检测仪的实时姿态数据；
17、s3、控制部对周边物体与雷达之间的距离数据进行位移修正，得到以轨道中心线为基准的距离数据，结合实时姿态数据修正形成各断面限界数据，并将各断面限界数据按自行走限界检测仪的行走距离进行三维拼接。
18、与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
19、1、本检测仪全程自动运行，提高了检测效率，缩短了作业周期，大量节约了人力成本。
20、2、本检测仪体积小巧，在单根轨道上运行，转场方便。
21、3、本检测仪基于360°激光扫描技术，为非接触式无损测量，具有良好的稳定性和抗干扰性。
22、4、实现了对线路的连续全断面轮廓扫描测量，获取整个测量区段内净空状态数据，标记侵限位置，量化记录侵限程度和安全余量。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种城市轨道交通单轨道自行走限界检测仪，包括车体框架（1）、电源模块（3）、探测部（9）、行走部、控制部（2），其特征在于：所述车体框架（1）用于安装并连接电源模块（3）、探测部（9）、行走部、控制部（2）；
2.根据权利要求1所述的一种城市轨道交通单轨道自行走限界检测仪，其特征在于：电源模块（3）安装在车体框架（1）后部上方，所述电源模块（3）为电机（5）、控制部（2）、探测部（9）供电。
3.根据权利要求2所述的一种城市轨道交通单轨道自行走限界检测仪，其特征在于：探测部（9）位于车体框架（1）的最前方中间，包含雷达探测模块和姿态探测模块。
4.根据权利要求3所述的一种城市轨道交通单轨道自行走限界检测仪，其特征在于：所述行走轮包含主动轮（4）和从动轮（6）；
5.根据权利要求4所述的一种城市轨道交通单轨道自行走限界检测仪，其特征在于：所述导向轮（7）和防倾轮（8）各安装有4个，4个导向轮（7）对称分布在车体框架（1）前部两侧和后部两侧，4个防倾轮（8）对称分布在车体框架（1）前部下方两侧和后部下方两侧。
6.一种城
...【技术特征摘要】
1.一种城市轨道交通单轨道自行走限界检测仪，包括车体框架（1）、电源模块（3）、探测部（9）、行走部、控制部（2），其特征在于：所述车体框架（1）用于安装并连接电源模块（3）、探测部（9）、行走部、控制部（2）；
2.根据权利要求1所述的一种城市轨道交通单轨道自行走限界检测仪，其特征在于：电源模块（3）安装在车体框架（1）后部上方，所述电源模块（3）为电机（5）、控制部（2）、探测部（9）供电。
3.根据权利要求2所述的一种城市轨道交通单轨道自行走限界检测仪，其特征在于：探测部（9）位于车体框架（1）的最前方中间，包含雷达探测模块和姿态探测模...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱烨中，田俊，王磊，汤金华，施得强，
申请(专利权)人：上海备特楼宇科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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