【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆驾驶的防撞系统。
技术介绍
1、目前搭载自动驾驶功能的车辆所搭载的激光雷达存在许多缺点：现有激光雷达可以对远距离例200米，250米的路面进行扫描探测有无障碍物，但在中运距离和近距离处就存在盲点，并且目前的激光雷达追求高分辨率和高点频率，这对控制芯片和算法的要求就非常高，造成成本依然很高，并且存在防撞响应速度慢、不精准的缺陷。
技术实现思路
1、本申请的目的之一是为了解决目前激光雷达在驾驶车辆时存在探测盲点的问题，提供一种在车辆在行驶过程不会碰撞上障碍物或凹坑的防撞系统。
2、一种车辆的防撞系统，所述防撞系统包括激光发射装置和防撞执行单元，所述激光发射装置包括：传感器单元、信号处理单元、控制单元，所述激光发射装置包括激光发射板或激光发射器或激光测距器，上述激光发射装置能够向路面上扫描发射特定方向的激光探测距离并且让激光光束在路面形成的各个光斑组成的光斑轨迹线代表车辆即将行驶到位的车身在路面上形成的左侧运行轨迹线或右侧运行轨迹线，或者让激光光束在路面形成的各个光斑组成光斑轨迹线代表车辆即将行驶到位的车身在路面上形成左侧运行轨迹线外侧的左侧安全运行轨迹线，或者让激光光束在路面形成的各个光斑组成光斑轨迹线代表车辆即将行驶到位的车身在路面上形成的右侧运行轨迹线外侧的右侧安全运行轨迹线，当上述运行轨迹线或安全运行轨迹线上有障碍物或凹坑时上述激光发射装置发射激光到达障碍物表面或凹坑内表面经反射得到探测距离时就联动防撞执行单元进行防撞动作；
3、上述激光发射
4、上述障碍物或凹坑是否存在的判断方法还可进行两次或多次确认和验证，包括：当激光光束沿地面上的运行轨迹线或安全运行轨迹线旋转两圈发射激光探测到的探测距离出现两次下述现象：在坐标图上，激光光束旋转第一圈时探测距离从车辆前方的距离小数值随远方距离的增加而增加形成上升的波浪式上升曲线，但在探测到障碍物或凹坑时探测距离发生数值突变和断裂现象脱离上升的波浪式上升曲线，并出现多个探测距离几乎相同的探测数值，然后激光光束旋转第二圈时探测距离又从车辆前方的小数值再次从小随离车距离的增加而增大形成上升的曲线，但在探测到障碍物或凹坑时探测距离又发生数值突变脱离波浪式上升曲线并出现上升曲线断裂的现象，同样出现多个探测距离几乎相同的探测数值，这样探测距离有规律的两次从小到大并且在每一次旋转扫描形成的每一帧坐标图画面中都出现了探测距离数值发生突变和断裂的现象，并出现多个探测距离几乎相同的探测数值，此时就可确定路面存在障碍物或凹坑，数据分析单元验证障碍物或凹坑位于运行轨迹线处或安全运行轨迹线处，或者确认障碍物或凹坑位于左侧运行轨迹线和右侧运行轨迹线之间，或者确认障碍物或凹坑位于左侧安全运行轨迹线和右侧安全运行轨迹线之间后就接通继电器线圈或继电器模块启动防撞执行单元进行防撞动作例如减速动作或刹车动作；
5、还有如果激光发射装置没有检测到测量数据说明为安全状况：因为激光光束与地面的夹角小反射率低，激光接收板没有接收到反射激光信号，所以激光发射装置无法探测到距离，但只要有障碍物或凹坑的出现那就会存在反射激光的信号，激光接收器就会接收到反射激光信号，得到探测距离的信息；
6、其中，上述激光发射装置能够对车辆即将行驶的轨迹上车辆即将行驶穿过的车身的安全范围内的路面发射激光进行探测距离，在路面上形成的光斑轨迹线形成环形形状或者形成内窄外宽的牛角形状，具体形式包括：上述激光发射装置能够对车辆即将行驶到位的车身在路面上正投影的运行轨迹线发射激光进行探测或者对车辆即将行驶到位的车身在路面上正投影的运行轨迹线外侧的路面上的安全运行轨迹线发射激光，当激光光束与地面处的平面上的运行轨迹线或安全运行轨迹线相交形成的交点与激光光束的旋转点的理论距离与实际路面探测距离相比，探测距离出现突变断裂时说明车辆前方存在障碍物或凹坑，经数据分析单元验证障碍物或凹坑位于运行轨迹线或安全运行轨迹线处，或者确认障碍物或凹坑位于左侧运行轨迹线和右侧运行轨迹线之间，或者确认障碍物或凹坑位于左侧安全运行轨迹线和右侧安全运行轨迹线之间后就联动防撞执行单元进行防撞动作例如减速动作或刹车动作；
7、其中，所述信号处理单元通过角度传感器接收到车辆左前轮或右前轮的转角大小信号和方向信号，或者信号处理单元根据角度传感器传来的转角信号换算成车辆左前轮或右前轮的转角大小和转角方向的信号，信号处理单元根据车辆左前轮的转角大小或右前轮的转角大小推算出车辆左侧运行控制点的运行轨迹线的方程或左侧安全运行控制点的安全运行轨迹线的方程或车辆右侧运行控制点的运行轨迹线的方程或右侧安全运行控制点的安全运行轨迹线的方程，所述的激光发射装置能够向路面上的运行轨迹线或安全运行轨迹线发射出单线激光或多线激光，所述控制单元能够根据所述的车辆左侧的运行轨迹线的方程或左侧的安全运行轨迹线的方程或车辆右侧本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆的防撞系统，其特征在于：所述防撞系统包括激光发射装置和防撞执行单元，所述激光发射装置包括：传感器单元、信号处理单元、控制单元，所述激光发射装置包括激光发射板或激光发射器或激光测距器，上述激光发射装置能够向路面上扫描发射特定方向的激光探测距离并且让激光光束在路面形成的各个光斑组成的光斑轨迹线代表车辆即将行驶到位的车身在路面上形成的左侧运行轨迹线或右侧运行轨迹线，或者让激光光束在路面形成的各个光斑组成光斑轨迹线代表车辆即将行驶到位的车身在路面上形成左侧运行轨迹线外侧的左侧安全运行轨迹线，或者让激光光束在路面形成的各个光斑组成光斑轨迹线代表车辆即将行驶到位的车身在路面上形成的右侧运行轨迹线外侧的右侧安全运行轨迹线，当上述运行轨迹线或安全运行轨迹线上有障碍物或凹坑时上述激光发射装置发射激光到达障碍物表面或凹坑内表面经反射得到探测距离时就联动防撞执行单元进行防撞动作。
2.如权利要求1所述的一种车辆的防撞系统，其特征在于：所述控制单元能够控制激光发射装置朝路面上扫描发射激光测距并让路面光斑轨迹线代表车辆的运行轨迹线或安全运行轨迹线，具体方式包括下列方式之一：
...【技术特征摘要】
1.一种车辆的防撞系统，其特征在于：所述防撞系统包括激光发射装置和防撞执行单元，所述激光发射装置包括：传感器单元、信号处理单元、控制单元，所述激光发射装置包括激光发射板或激光发射器或激光测距器，上述激光发射装置能够向路面上扫描发射特定方向的激光探测距离并且让激光光束在路面形成的各个光斑组成的光斑轨迹线代表车辆即将行驶到位的车身在路面上形成的左侧运行轨迹线或右侧运行轨迹线，或者让激光光束在路面形成的各个光斑组成光斑轨迹线代表车辆即将行驶到位的车身在路面上形成左侧运行轨迹线外侧的左侧安全运行轨迹线，或者让激光光束在路面形成的各个光斑组成光斑轨迹线代表车辆即将行驶到位的车身在路面上形成的右侧运行轨迹线外侧的右侧安全运行轨迹线，当上述运行轨迹线或安全运行轨迹线上有障碍物或凹坑时上述激光发射装置发射激光到达障碍物表面或凹坑内表面经反射得到探测距离时就联动防撞执行单元进行防撞动作。
2.如权利要求1所述的一种车辆的防撞系统，其特征在于：所述控制单元能够控制激光发射装置朝路面上扫描发射激光测距并让路面光斑轨迹线代表车辆的运行轨迹线或安全运行轨迹线，具体方式包括下列方式之一：
3.如权利要求1所述的一种车辆的防撞系统，其特征在于：所述激光发射装置ⅰ设置在车辆的左侧，激光发射装置ⅱ设置在车辆的右侧，激光发射装置ⅲ设置在车辆的中间部分，控制单元能够控制激光发射装置ⅰ向路面扫描发射激光测距并让地面光斑形成右侧安全运行轨迹线，控制单元能够控制激光发射装置ⅱ向路面扫描发射激光测距并让地面光斑形成左侧安全运行轨迹线，控制单元能够控制激光发射装置ⅲ在上述左侧安全运行轨迹线和右侧安全运行轨迹线之间并在车辆前方安全距离处的路面进行扫描探测距离。
4.如权利要求2或3所述的一种车辆的防撞系统，其特征在于：所述激光发射装置朝左侧运行轨迹线或右侧运行轨迹线或左侧安全运行轨迹线或右侧安全运行轨迹线发射激光探测距离时，在信息分析单元验证障碍物或凹坑处于左侧运行轨迹线或右侧运行轨迹线或左侧安全运行轨迹线或右侧安全运行轨迹线处，或者信息分析单元验证障碍物或凹坑处于左侧运行轨迹线和右侧运行轨迹线之间，或者信息分析单元验证障碍物或凹坑处于左侧安全运行轨迹线和右侧安全运行轨迹线之间时，就实时联动防撞执行单元进行减速或刹车动作。
5.如权利要求2或3所述的一种车辆的防撞系统，其特征在于：所述车辆还设置有摄像头，所述激光发射装置发射激光探测距离时，信息分析单元发现障碍物或凹坑时，控制单元控制摄像头在障碍物或凹坑处的探测点的光斑处抓取一个通过光斑的垂直平面进行确认障碍物或凹坑的位置，在信息分析单元验证障碍物或凹坑处于安全运行轨迹线处，或者信息分析单元验证障碍物或凹坑处于左侧安全运行轨迹线或右侧安全运行轨迹线之间时，就联动防撞执行单元进行减速或刹车动...
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