【技术实现步骤摘要】
本公开属于清洁机器人相关，具体涉及一种清洁机器人的控制方法。
技术介绍
1、清洁机器人目前包括扫地机器人、拖地机器人、扫拖一体机器人、洗地机等，扫拖一体机器人既能实现对地面的清扫，又能实现对地面的清洗，在家庭生活中越来越普遍。
2、清洁机器人在执行扫地、拖地任务时，通常按照预设清扫路径有序清洁地面。在正常清洁地面过程中，有时会出现被劫持情况，例如扫地机被抱起或强行拖动，使其不能正常执行原有的清洁任务。当被劫持情况消失后，清洁机器人会丢失位置或状态，如果按照劫持之前的位置或状态继续执行清洁任务，往往会与被清洁地面的情况不符，不但不能达到清洁效果，有时还会造成二次污染，影响清洁效率。
技术实现思路
1、本公开的目的在于提供一种清洁机器人的控制方法，至少能够解决如上技术问题之一。具体方案如下：
2、根据本公开的具体实施方式，本公开实施例提供一种清洁机器人的控制方法，该方法包括：
3、所述清洁机器人的湿式清洁组件至少以拖地状态在操作面上执行清洁任务时，所述清洁机器人被劫持且被劫持时间大于预设时间，所述清洁机器人的湿式清洁组件由拖地状态切换为抹布收起状态，其中，所述被劫持为所述清洁机器人离开所述操作面，所述拖地状态为抹布处于放下的状态；
4、所述清洁机器人结束被劫持继续执行清洁任务，当所述操作面为地板或瓷砖时，所述清洁机器人的湿式清洁组件由抹布收起状态切换为拖地状态；当所述操作面为地毯时，所述清洁机器人的湿式清洁组件保持所述抹布收起状态。>
5、专利技术人发现，清洁机器人当自身走到障碍物多的区域，通常会发生难以脱困的问题，这时候需要人为搬动到新位置，本公开清洁机器人在自身被劫持后，为了防止放到地面再次恢复执行清洁任务时，湿式清洁组件的状态与当前地面的材质不同而造成污染，需要先将湿式清洁组件收回，等后续落地后再根据落地时地面的材质判断是放下湿式清洁组件拖地还是不放下湿式清洁组件的扫地。但是，本公开技术方案中给出了一个时间阈值，也就是说，清洁机器人被劫持后并不会立即收回湿式清洁组件，而是要等到满足时间阈值后才执行收回动作，以避免湿式清洁组件频繁的收放影响湿式清洁组件的使用寿命，此外，湿式清洁组件的多次收放也容易提高用户夹手的风险，在满足预设时间阈值后才执行收起指令，能够最大限度的避免如上缺陷的同时，通过执行收起湿式清洁组件的操作指令避免水箱漏水等事故的发生。
6、可选的，所述预设时间为0.5s-5s。所述预设时间具有最小时间阈值，避免由于误操作而将清洁机器人抬离地面，导致其判断为劫持状态而执行劫持指令，影响正常的清洁任务。也避免其在短时间的抬离地面就迅速的收起湿式清洁组件，会导致湿式清洁组件故障率提升，影响湿式清洁组件的使用寿命。在清洁设备拖地过程中，由于地面不平等因素，可能会使清洁设备出现颠簸，如果不设置时间阈值，可能会由于颠簸振动等因素，使清洁设备在极短的时间离开地面，譬如0.1s-0.4s内的任意微小的时间段，这样的场景下，如果被清洁机器人识别为被劫持事件，则会执行收起拖地抹布动作，但微小的时间段过后又会执行判断步骤，此时地面材质往往不会变化，仍然延续可拖地的地板或瓷砖材质，因此，又会执行拖地抹布的放下动作，这一系列的动作过于频繁，会影响正常的清洁任务，也会导致湿式清洁组件故障率提升，影响湿式清洁组件的使用寿命，因此，本申请设置有时间阈值来避免该技术缺陷的发生。
7、所述清洁机器人结束被劫持后继续执行清洁任务，根据操作面的材质执行相应的指令，当所述操作面为地板或瓷砖时，所述清洁机器人的湿式清洁组件由抹布收起状态切换为拖地状态；当所述操作面为地毯时，所述清洁机器人的湿式清洁组件保持所述抹布收起状态；对于地板或瓷砖类操作面，清洁机器人可以通过干式清洁组件清扫后，再通过湿式清洁组件拖地，以更加清洁地板或瓷砖地面。但是对于地毯等操作面，则不能执行拖地指令，容易污染地毯，只能进行干式清洁组件的清扫吸尘。因此，为了使得清洁机器人在结束被劫持后执行正确的清洁指令，必须根据当前位置的操作面材质控制湿式清洁组件的状态，当所述操作面为地板或瓷砖时，控制湿式清洁组件由劫持时的抹布收起状态切换为拖地状态，对地板或瓷砖进行拖地；当所述操作面为地毯时，控制湿式清洁组件保持所述抹布收起状态，避免放下拖布污染地毯。
8、可选的，所述清洁机器人的湿式清洁组件由拖地状态切换为抹布收起状态，包括：所述清洁机器人的湿式清洁组件先从外扩的拖地状态变为收回的拖地状态，然后再由收回的拖地状态变为抹布收起状态。此时对应的湿式清洁组件劫持前的拖地状态为拖地抹布进行了外扩，有些清洁机器人为了扩大清洁面积，在湿式清洁组件上设置有驱动抹布外扩的驱动组件，湿式清洁组件工作时还要向清洁机器人本体外侧扩展，从而超出机身范围，以增大清洁面积，此时，为了避免湿式清洁组件直接收起而损坏湿式清洁组件，需要先使湿式清洁组件由外扩状态收回至清洁机器人本体范围内的收回的拖地状态，再由收回的拖地状态变为抹布收起状态。
9、可选的，还包括：在所述清洁机器人的湿式清洁组件至少以拖地状态在操作面上执行清洁任务，且所述清洁机器人被劫持且被劫持时间大于预设时间时，所述清洁机器人的干式清洁组件由清扫状态切换为停止转动状态。可选的，所述干式清洁组件包括清洁滚刷和清洁边刷，所述清洁滚刷停止转动的预设时间为0.5-2s，或所述清洁边刷停止转动的预设时间为0.5-2s。当所述清洁机器人被劫持且被劫持时间大于预设时间时，所述清洁机器人的干式清洁组件由清扫状态切换为停止转动状态，从而避免不必要的功耗浪费，也避免在劫持状态下由于干式清洁模组的继续旋转导致夹手事故的发生。
10、本公开实施例还提供一种清洁机器人的控制方法，该方法包括：
11、所述清洁机器人的湿式清洁组件至少以拖地状态在操作面上执行清洁任务时，所述清洁机器人被劫持且被劫持时间大于预设时间，所述清洁机器人的湿式清洁组件处于拖地状态，其中，所述被劫持为所述清洁机器人离开所述操作面，所述拖地状态为抹布处于放下的状态；
12、所述清洁机器人结束被劫持，所述清洁机器人的湿式清洁组件由拖地状态切换为抹布收起状态；
13、所述清洁机器人继续执行清洁任务，当所述操作面为地板或瓷砖时，所述清洁机器人的湿式清洁组件由抹布收起状态切换为拖地状态，当所述操作面为地毯时，所述清洁机器人的湿式清洁组件保持所述抹布收起状态。
14、本公开清洁机器人在自身被劫持后，为了防止湿式清洁组件频繁升降导致的损坏，本公开的湿式清洁组件不执行升降，本公开技术方案中给出了一个时间阈值，也就是说，清洁机器人被劫持后,清洁机器人一旦感测到离开地面，即可通过内部计时器计时，当处于被劫持的时间超过预设时间，则所述清洁机器人的湿式清洁组件仍然处于拖地状态而不切换到抹布收起状态。可见，清洁机器人感测到已经处于非正常工作状态，但此时由于清洁设备离开了操作面，不会对操作面造成污染，故不必立即收回拖布，以尽量减少收放次数，影响机器人拖布收放机构的寿命，也避免多本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述预设距离为2cm-20cm；或，所述预设时间为2s-6s。
3.根据权利要求1所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人的湿式清洁组件由拖地状态切换为抹布收起状态，包括：所述清洁机器人的湿式清洁组件先从外扩的拖地状态变为收回的拖地状态，然后再由收回的拖地状态变为抹布收起状态。
4.根据权利要求1所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，还包括：在所述清洁机器人的湿式清洁组件至少以拖地状态在操作面上执行清洁任务，且所述清洁机器人被劫持时，所述清洁机器人的干式清洁组件在预设时间后降低转速。
5.根据权利要求4所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述干式清洁组件包括清洁边刷，所述清洁边刷降低转速的预设时间为1-5s。
6.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，包括：
7.根据权利要求6所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述预设时间为2s-10s。
8.根据权利要求6所述的清
9.根据权利要求6所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，还包括：在所述清洁机器人的湿式清洁组件至少以拖地状态在操作面上执行清洁任务，且所述清洁机器人被劫持时，所述清洁机器人的干式清洁组件在第一预设时间后降低转速。
10.根据权利要求9所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述干式清洁组件包括清洁边刷，所述清洁边刷降低转速的第一预设时间为1-5s。
11.根据权利要求9所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，还包括：所述清洁机器人的干式清洁组件在第二预设时间后停止转动。
12.根据权利要求11所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述干式清洁组件包括清洁边刷，所述清洁边刷停止转动的第二预设时间为25-35s。
13.根据权利要求9所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，还包括：所述清洁机器人的干式清洁组件在降低转速后再提升转速。
14.根据权利要求9所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，在所述清洁机器人的湿式清洁组件至少以拖地状态在操作面上执行清洁任务，且所述清洁机器人被劫持后，所述清洁机器人的驱动轮在第三预设时间范围内加速以逃脱被劫持状态。
15.根据权利要求14所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，当所述清洁机器人的驱动轮在第三预设时间范围内未逃脱被劫持状态，在第四预设时间后停止转动。
...【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述预设距离为2cm-20cm；或，所述预设时间为2s-6s。
3.根据权利要求1所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人的湿式清洁组件由拖地状态切换为抹布收起状态，包括：所述清洁机器人的湿式清洁组件先从外扩的拖地状态变为收回的拖地状态，然后再由收回的拖地状态变为抹布收起状态。
4.根据权利要求1所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，还包括：在所述清洁机器人的湿式清洁组件至少以拖地状态在操作面上执行清洁任务，且所述清洁机器人被劫持时，所述清洁机器人的干式清洁组件在预设时间后降低转速。
5.根据权利要求4所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述干式清洁组件包括清洁边刷，所述清洁边刷降低转速的预设时间为1-5s。
6.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，包括：
7.根据权利要求6所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述预设时间为2s-10s。
8.根据权利要求6所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人的湿式清洁组件由拖地状态切换为抹布收起状态，包括：所述清洁机器人的湿式清洁组件先从外扩的拖地状态变为收回的拖地状态，然后再由收回的拖地状态变为抹布收起状态。<...
【专利技术属性】
技术研发人员：杜帅，熊程刚，宋尚太，
申请(专利权)人：追觅创新科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：
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