【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，具体而言，涉及一种位置检测方法、装置、存储介质、程序产品和机器人系统。
技术介绍
1、在相关技术中，对于扫地机器人、拖地机器人等轮式机器人，其通过当前位置的检测信号来判断机器人是否在位，即判断机器人是否在基站内。
2、当前位置的检测信号通过机器人的第二充电元件与基站的第一充电元件接触来获取，当第二充电元件与第一充电元件接触不良时，当前位置的检测信号可能在“在位”和“不在位”之间频繁切换，出现即使机器人没有离开基站，也判断出机器人不在位的误检测，影响机器人工作效率。
技术实现思路
1、本专利技术旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。
2、为此，本专利技术的第一方面提出一种位置检测方法。
3、本专利技术的第二方面提出一种位置检测装置。
4、本专利技术的第三方面提出一种位置检测装置。
5、本专利技术的第四方面提出一种可读存储介质。
6、本专利技术的第五方面提出一种计算机程序产品。
7、本专利技术的第六方面提出一种机器人系统。
8、有鉴于此，本专利技术的第一方面提供了一种位置检测方法，应用于机器人系统，机器人系统包括基站和机器人，基站包括第一充电元件，机器人包括第二充电元件，位置检测方法包括：
9、获取机器人处于当前位置的检测信号，其中，当前位置的检测信号包括第一信号和第二信号，第一信号用于表示第二充电元件与第一充电元件相接触，第二信号用于表示第二
10、在该技术方案中，机器人系统具体可以是清洁机器人系统，如拖地机器人系统或扫拖一体机器人系统等。机器人系统具体包括基站和机器人，基站具体用于向机器人充电，以及对机器人清扫到的灰尘进行集尘处理，和对机器人的清洁组件进行清洗。
11、在机器人执行清洁操作的过程中，或者机器人完成清洁操作后，机器人会返回基站内进行待机，以及进行清洗清洁组件、集尘、切割缠绕在清洁刷上的毛发等操作，上述操作需要确定机器人位于基站内的对应位置上，因此需要对机器人的位置进行检测。
12、具体地，基站获取机器人的当前位置的检测信号，当前位置的检测信号具体包括两种信号，分别为第一信号和第二信号，其中，第一信号是机器人“在位”的信号，当机器人在位时，机器人的第二充电元件与基站的第一充电元件相接触，此时基站可以向机器人进行充电，也可以执行如清洗清洁组件、集尘、切割缠绕在清洁刷上的毛发等操作。
13、第二机器人是机器人“不在位”的情况，当机器人不在位时，表示机器人的第二充电元件与基站的第一充电元件之间相分离，当机器人不在位时，对机器人的一些操作可能会终止。
14、在相关技术中，根据机器人的第二充电元件与基站的第一充电元件相接触时的电信号来进行在位检测。在一些情况下，比如机器人的第二充电元件或基站的第一充电元件表面氧化，可能会导致机器人的第二充电元件与基站的第一充电元件之间接触不良，就会导致第二充电元件与第一充电元件之间的回路出现瞬时断开的情况下，反映为机器人没有离开基站的情况下，当前位置的检测信号会突然由“在位”变为“不在位”，因此出现即使机器人没有离开基站，也判断出机器人不在位的误检测，影响机器人工作效率。
15、其中，第一充电元件具体为基站的弹片，第二充电元件具体为机器人的触点。
16、针对上述情况，本申请在检测到位置信号由表示机器人在位的第一信号，变为表示机器人不在位的第二信号时，不会立刻对机器人不在位的信号进行上报，而是延时预设时长，在延时预设时长后，如果检测到当前位置的检测信号仍为第二信号时，才会向机器人上报不在位的第二信号。
17、如果在延时预设时长后，当前位置的检测信号变回第一信号，则确定检测到的第二信号为误检，不对误检的第二信号进行上报，防止由于信号误检导致机器人的清洗清洁组件、集尘、切割缠绕在清洁刷上的毛发等操作被误检测打断，保证机器人的工作效率。
18、本专利技术实施例在机器人的在位信号由在位突变为不在位时，对不在位信号进行延时处理，并仅在延时后的当前位置的检测信号仍为不在位时，才会向机器人发送该不在位信号，能够保证位置检测的可靠性，提高机器人的工作效率。
19、另外，本专利技术提供的上述技术方案中的位置检测方法还可以具有如下附加技术特征：
20、在上述技术方案中，获取当前位置的检测信号的步骤，包括：获取基站的负载信号；确定负载信号的信号值与阈值的比较结果；根据比较结果确定当前位置的检测信号为第一信号或为第二信号。
21、在该技术方案中，通过对基站的负载信号进行检测，并将检测到的负载信号的信号值，与预设的阈值进行比较结果，根据比较结果来判断机器人在位或不在位，具体为判断检测信号是第一信号还是第二信号。
22、具体地，基站能够向机器人进行充电。机器人不在位时，基站的负载是固定的，因此负载信号的信号值也处于一个相对稳定的区间。当在机器人在位时，机器人的第二充电元件与基站的第一充电元件相接触，此时第二充电元件与第一充电元件之间形成回路，基站的负载会产生变化，因此根据基站的负载信号能够准确判断出机器人的第二充电元件是否与基站的第一充电元件接触，也就能够准确判断出机器人是否在位。
23、本专利技术实施例通过基站的负载信号的信号值与阈值的比较结果，能够准确识别出机器人是否在位，提高机器人在位检测的准确率。
24、在上述任一技术方案中，信号值包括负载电流值和负载电压值，阈值包括电流阈值和电压阈值；
25、根据比较结果确定当前位置的检测信号为第一信号或为第二信号的步骤，包括：在负载电流值小于或等于电流阈值，且负载电压值小于或等于电压阈值的情况下，确定当前位置的检测信号为第一信号；在负载电流值大于电流阈值，且负载电压值大于电压阈值的情况下，确定当前位置的检测信号为第二信号。
26、在该技术方案中，基站的负载信号的信号值，具体包括负载电流值和负载电压值，与之对应的，阈值具体包括电流阈值以及电压阈值。
27、具体地，当检测到负载电流值大于电流阈值，并且同时满足负载电压值大于电压阈值的情况下，则确定机器人的第二充电元件没有与第一充电元件相连接，此时机器人不在位。
28、当检测到负载电流值小于或等于电流阈值，且同时满足负载电压值小于或等于电压阈值时，则确定机器人的第二充电元件与第一充电元件相连接，此时机器人在位。
29、本专利技术实施例通过基站的负载电流值与电流阈值的比较结果，和基站的负载电压值与电压阈值的比较结果，能够准确识别出机器人是否在位，提高机器人在位检测的准确率。
30、在上述任一技术方案中，负载信号包括连续的n个信号值，n为正整数；确定负载信号的信号值与阈值的比较结果的步骤，包括：<本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种位置检测方法，应用于机器人系统，其特征在于，所述机器人系统包括基站和机器人，所述基站包括第一充电元件，所述机器人包括第二充电元件，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的位置检测方法，其特征在于，所述获取所述机器人处于当前位置的检测信号的步骤，包括：
3.根据权利要求2所述的位置检测方法，其特征在于，所述信号值包括负载电流值和负载电压值，所述阈值包括电流阈值和电压阈值；
4.根据权利要求2所述的位置检测方法，其特征在于，所述负载信号包括连续的N个信号值，N为正整数；
5.根据权利要求3所述的位置检测方法，其特征在于，所述电流阈值的取值范围为：大于或等于20ma，且小于或等于40ma；
6.根据权利要求4所述的位置检测方法，其特征在于，N的取值范围为：25≤N≤55。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的位置检测方法，其特征在于，所述机器人还包括走行轮；
8.根据权利要求7所述的位置检测方法，其特征在于，所述第一模式包括：集尘模式、烘干模式或切割毛发模式。
9.根据权利要求1至6
10.根据权利要求9所述的位置检测方法，其特征在于，所述提醒操作包括：
11.一种位置检测装置，应用于机器人系统，其特征在于，所述机器人系统包括基站和机器人，所述基站包括第一充电元件，所述机器人包括第二充电元件，所述位置检测装置包括：
12.一种位置检测装置，其特征在于，包括：
13.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1至10中任一项所述的位置检测方法的步骤。
14.一种计算机程序产品，所述计算机程序产品被存储在存储介质中，其特征在于，所述计算机程序产品被至少一个处理器执行时实现如权利要求1至10中任一项所述的位置检测方法的步骤。
15.一种机器人系统，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种位置检测方法，应用于机器人系统，其特征在于，所述机器人系统包括基站和机器人，所述基站包括第一充电元件，所述机器人包括第二充电元件，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的位置检测方法，其特征在于，所述获取所述机器人处于当前位置的检测信号的步骤，包括：
3.根据权利要求2所述的位置检测方法，其特征在于，所述信号值包括负载电流值和负载电压值，所述阈值包括电流阈值和电压阈值；
4.根据权利要求2所述的位置检测方法，其特征在于，所述负载信号包括连续的n个信号值，n为正整数；
5.根据权利要求3所述的位置检测方法，其特征在于，所述电流阈值的取值范围为：大于或等于20ma，且小于或等于40ma；
6.根据权利要求4所述的位置检测方法，其特征在于，n的取值范围为：25≤n≤55。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的位置检测方法，其特征在于，所述机器人还包括走行轮；
8.根据权利要求7所述的位置检测方法，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：乔通，刘婷婷，喻时耕宇，孙涛，
申请(专利权)人：美智纵横科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。