并联连杆机器人制造技术

技术编号：43345019 阅读：0 留言：0更新日期：2024-11-15 20:42

一种并联连杆机器人(1)，其具备：基础部；可动部(3)，其隔开间隔地配置于基础部的下方；以及多个臂(4a)，其并联连接基础部与可动部，各臂(4a)具备：驱动连杆(6a)，其被设置于基础部的马达驱动围绕预定的轴线旋转；两根一对平行的从动连杆(7a)，其连接驱动连杆与可动部(3)；以及连接部件(30)，其连接从动连杆，各对从动连杆在轴线方向上隔着驱动连杆的位置，分别利用球窝接头(10a)与驱动连杆连接，从而与驱动连杆一起构成关节(J1)，连接部件具备：第一部分(31)，其在关节的外侧架设于一对从动连杆之间；第二部分，其在关节的内侧在一对从动连杆的间隔方向上隔开间隙而配置；以及第三部分(33)，其连接第一部分与第二部分。

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【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】

本专利技术涉及并联连杆机器人。

技术介绍

1、已知一种并联连杆机器人，所述并联连杆机器人具备：基础部，其悬挂而固定于架台等；可动部，其配置于基础部的下方；以及三组的连杆部，其连接基础部与可动部(例如参照专利文献1。)。该各连杆部具备：驱动连杆，其从基础部延伸；以及两根一对平行的从动连杆，其分别经由球窝接头与驱动连杆的前端的两侧连接。

2、为了在专利文献1的一对从动连杆之间，在固定地维持将二者之间的距离的同时，限制各从动连杆的围绕长轴的旋转，两张细长板分别架设于隔着一对从动连杆的两侧。该细长板为了避免在从动连杆相对于驱动连杆的必要的动作范围内与驱动连杆相干涉，向从动连杆的安装位置设定于充分远离球窝接头的位置。

3、现有技术文献

4、专利文献

5、专利文献1：日本特开2014－46406号公报

技术实现思路

1、专利技术要解决的问题

2、在该情况下，由于以细长板为支点的从动连杆的变形，球窝接头可能会脱落。

3、因此期望：在并联连杆机器人中，在确保从动连杆相对于驱动连杆的动作范围大的同时，防止连接从动连杆与驱动连杆的球窝接头的分离。

4、用于解决问题的方案

5、本专利技术的一个方案是一种并联连杆机器人，所述并联连杆机器人具备：基础部；可动部，其隔开间隔地配置于该基础部的下方；以及多个臂，其并联连接所述基础部与所述可动部，各该臂具备：驱动连杆，其被设置于所述基础部的马达驱动围绕预定的轴线旋转；两

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【技术保护点】

1.一种并联连杆机器人，其特征在于，具备：

2.根据权利要求1所述的并联连杆机器人，其特征在于，

3.根据权利要求1或2所述的并联连杆机器人，其特征在于，

4.根据权利要求3所述的并联连杆机器人，其特征在于，

5.根据权利要求3或4所述的并联连杆机器人，其特征在于，

6.根据权利要求5所述的并联连杆机器人，其特征在于，

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】

1.一种并联连杆机器人，其特征在于，具备：

2.根据权利要求1所述的并联连杆机器人，其特征在于，

3.根据权利要求1或2所述的并联连杆机器人，其特征在于，

【专利技术属性】
技术研发人员：昔炫澈，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：

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