【技术实现步骤摘要】
本申请涉及划箱，尤其涉及划箱方法、划箱装置、划箱设备、存储介质和计算机程序产品。
技术介绍
1、传统的仓储翻包属于劳动密集型工作，劳动强度高，动作较为单一，工作人员易疲劳，且因划箱需使用刀具(如美工刀)，潜在一定的安全风险。目前使用自动划箱设备，替代人工完成划箱工作。
2、目前的划箱设备往往利用气缸对纸箱定位，但是因气缸面对不同尺寸的纸箱时无法无级到位调整，只能达到“力平衡”状态，实际使用过程中有纸箱被“夹扁”等意外情况的发生。
3、上述内容仅用于辅助理解本申请的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
技术实现思路
1、本申请的主要目的在于提供一种划箱方法、装置、设备、存储介质和计算机程序产品，旨在解决自动划箱设备的纸箱夹紧功能适应性差，难以安全夹紧不同尺寸的纸箱的技术问题。
2、为实现上述目的，本申请提出一种划箱方法，所述划箱方法包括：
3、测量得到待划纸箱的三维尺寸；
4、参照待划纸箱的三维尺寸，使用伺服电机夹紧待划纸箱；
5、将处于夹紧状态下的待划纸箱送至预设划箱位置进行划箱。
6、在一实施例中，所述测量得到待划纸箱的三维尺寸的步骤包括：
7、获取在待划纸箱的预设测量位置处已测得的参照位置数据；
8、采集待划纸箱在预设测量位置处实际测量得到的实际位置数据；
9、根据所述参照位置数据和所述实际位置数据，计算得到待划纸箱的三维尺寸。
10、在一实
11、若相邻两待划纸箱的三维尺寸相差大于预设尺寸阈值，则在带动待划纸箱进行微量移动后，对待划纸箱的三维尺寸进行二次测量。
12、在一实施例中，所述参照待划纸箱的三维尺寸，使用伺服电机夹紧待划纸箱的步骤包括：
13、参照待划纸箱的三维尺寸，划分得到伺服电机快速接近待划纸箱的距离以及伺服电机快速接近待划纸箱后伺服电机与待划纸箱之间的缝隙；
14、在基于所述距离的伺服电机第一移动过程中，将伺服电机快速接近待划纸箱；
15、在基于所述缝隙的伺服电机第二移动过程中，将伺服电机慢速接近待划纸箱，直至夹紧机构安全施力于待划纸箱。
16、在一实施例中，所述参照待划纸箱的三维尺寸，使用伺服电机夹紧待划纸箱的步骤包括：
17、监控夹紧机构的实时位置；
18、基于夹紧机构的实时位置，确定伺服电机的实际运行距离；
19、基于伺服电机的实际运行距离和待划纸箱的三维尺寸，确定侵入纸箱的实时侵入距离；
20、若侵入纸箱的实时侵入距离，大于或等于容许侵入纸箱的预设安全形变距离，则停止继续夹紧待划纸箱。
21、在一实施例中，所述将处于夹紧状态下的待划纸箱送至预设划箱位置进行划箱的步骤包括：
22、若在将处于夹紧状态下的待划纸箱送至预设划箱位置进行划箱的过程中，确定待划纸箱存在卡箱，则基于容许侵入纸箱的预设安全形变距离，对待划纸箱进行二次夹紧；
23、若在二次夹紧后确定待划纸箱仍存在卡箱，则在将待划纸箱送至预设划箱位置进行划箱之前，将待划纸箱流出。
24、此外，为实现上述目的，本申请还提出一种划箱装置，所述划箱装置包括：
25、测量模块，用于测量得到待划纸箱的三维尺寸；
26、夹紧模块，用于参照待划纸箱的三维尺寸，使用伺服电机夹紧待划纸箱；
27、移送模块，用于将处于夹紧状态下的待划纸箱送至预设划箱位置进行划箱。
28、此外，为实现上述目的，本申请还提出一种划箱设备，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序配置为实现如上文所述的划箱方法的步骤。
29、此外，为实现上述目的，本申请还提出一种存储介质，所述存储介质为计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上文所述的划箱方法的步骤。
30、此外，为实现上述目的，本申请还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上文所述的划箱方法的步骤。
31、本申请提出的一个或多个技术方案，至少具有以下技术效果：
32、在本申请中，提出一种利用伺服电机等对纸箱实现安全定位的控制方法，参照测量得到的待划纸箱的三维尺寸，使用伺服电机夹紧待划纸箱，将处于夹紧状态下的待划纸箱送至预设划箱位置进行划箱。
33、以此，通过引入伺服电机和新的位置到位方法，实现对不同纸箱的安全精确定位，提升自动划箱设备的纸箱夹紧功能对不同尺寸纸箱的适应性，安全夹紧不同尺寸的纸箱。
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1.一种划箱方法，其特征在于，所述划箱方法包括：
2.如权利要求1所述的划箱方法，其特征在于，所述测量得到待划纸箱的三维尺寸的步骤包括：
3.如权利要求1至2任一项所述的划箱方法，其特征在于，所述测量得到待划纸箱的三维尺寸的步骤包括：
4.如权利要求1所述的划箱方法，其特征在于，所述参照待划纸箱的三维尺寸，使用伺服电机夹紧待划纸箱的步骤包括：
5.如权利要求1或4所述的划箱方法，其特征在于，所述参照待划纸箱的三维尺寸，使用伺服电机夹紧待划纸箱的步骤包括：
6.如权利要求1所述的划箱方法，其特征在于，所述将处于夹紧状态下的待划纸箱送至预设划箱位置进行划箱的步骤包括：
7.一种划箱装置，其特征在于，所述划箱装置包括：
8.一种划箱设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序配置为实现如权利要求1至6中任一项所述的划箱方法的步骤。
9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质为计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机
10.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的划箱方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种划箱方法，其特征在于，所述划箱方法包括：
2.如权利要求1所述的划箱方法，其特征在于，所述测量得到待划纸箱的三维尺寸的步骤包括：
3.如权利要求1至2任一项所述的划箱方法，其特征在于，所述测量得到待划纸箱的三维尺寸的步骤包括：
4.如权利要求1所述的划箱方法，其特征在于，所述参照待划纸箱的三维尺寸，使用伺服电机夹紧待划纸箱的步骤包括：
5.如权利要求1或4所述的划箱方法，其特征在于，所述参照待划纸箱的三维尺寸，使用伺服电机夹紧待划纸箱的步骤包括：
6.如权利要求1所述的划箱方法，其特征在于，所述将处于夹紧状态下的待划纸箱送至预设划箱位置进行划箱的步...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈壮，张纪伟，宋平，王锋，王德斌，韩金龙，
申请(专利权)人：歌尔股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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