本发明专利技术实施例提供了一种车辆打滑的防止方法、装置、电子设备及可读介质，应用于车辆的车辆控制器，根据车辆接收到的车辆加速需求以及车辆的运行状态，确定车辆的与车辆加速需求对应的期望加速度和期望驱动扭矩，并获取车辆的驱动轴加速度；若期望加速度和驱动轴加速度之间的关系满足预设偏差条件的时长超过预设时长阈值，则确定车辆存在打滑风险；基于期望加速度和驱动轴加速度，确定期望驱动扭矩的限制系数；利用限制系数减小期望驱动扭矩，消除车辆的打滑风险，无需增加硬件成本，仅通过引入新的软件算法，提升了车辆的防打滑能力，提升了车辆的驾驶安全性和舒适性。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆，特别是涉及一种车辆打滑的防止方法、一种车辆打滑的防止装置、一种电子设备以及一种计算机可读介质。
技术介绍
1、车辆防打滑功能，又称牵引力控制技术，是一种用来防止车轮在车辆行驶过程中打滑的车辆安全技术，通常集成在esp(electronic stability program，电子稳定系统)中。车辆的电子稳定系统可以通过传感器获取车轮轮速和车身姿态，并基于车轮轮速和车身姿态计算出车辆的最佳控制驱动扭矩和各轮缸的最佳制动压力，然后控制车辆按照最佳控制驱动扭矩和各轮缸的最佳制动压力行驶，以确保车辆的稳定行驶。
2、然而，轮速传感器在数据采样上的采样周期通常较长，这导致电子稳定系统对车轮轮速的获取不够迅速。此外，当车辆电子稳定系统需要调整电机输出的驱动扭矩为最佳控制驱动扭矩时，发送的调整指令的传递路径较长。调整指令首先从车辆电子稳定系统发送到vcu(vehicle control unit，车辆控制器)，再由车辆控制器发送到mcu(motorcontrol unit，电机控制器)，电机控制器控制电机输出最佳控制驱动扭矩，实现车辆电子稳定系统对驱动扭矩的控制。若车辆电子稳定系统检测到电机输出的驱动扭矩并非为最佳控制驱动扭矩，车辆电子稳定系统可以再次发送驱动扭矩的调整指令。
3、轮速传感器在数据采样上的采样周期较长且驱动扭矩的调整指令的传递路径较长，导致在车辆开始打滑之后，防打滑功能才会被激活，并且车辆还会出现顿挫，从而影响乘坐的舒适度。
技术实现思路
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p>1、本专利技术实施例提供一种车辆打滑的防止方法、装置、电子设备以及计算机可读存储介质，以解决轮速传感器在数据采样上的采样周期较长且驱动扭矩的调整指令的传递路径较长，导致在车辆开始打滑之后，防打滑功能才会被激活，并且车辆还会出现顿挫，从而影响乘坐的舒适度的问题。2、本专利技术实施例公开了一种车辆打滑的防止方法，应用于车辆的车辆控制器，所述方法包括：
3、根据所述车辆接收到的车辆加速需求以及所述车辆的运行状态，确定所述车辆的与所述车辆加速需求对应的期望加速度和期望驱动扭矩，并获取所述车辆的驱动轴加速度；
4、若所述期望加速度和所述驱动轴加速度之间的关系满足预设偏差条件的时长超过预设时长阈值，则确定所述车辆存在打滑风险；
5、基于所述期望加速度和所述驱动轴加速度，确定所述期望驱动扭矩的限制系数；
6、利用所述限制系数减小所述期望驱动扭矩，消除所述车辆的所述打滑风险。
7、可选地，所述预设偏差条件包括第一预设加速度偏差条件和预设加速度变化率偏差条件；所述预设时长阈值包括第一预设时长阈值和第二预设时长阈值；所述若所述期望加速度和所述驱动轴加速度之间的关系满足预设偏差条件的时长超过预设时长阈值，则确定所述车辆存在打滑风险的步骤包括：
8、基于所述期望加速度和所述驱动轴加速度，获取所述车辆的期望加速度变化率和驱动轴加速度变化率；
9、若所述期望加速度和所述驱动轴加速度之间的关系满足所述第一预设加速度偏差条件的时长超过所述第一预设时长阈值，且所述期望加速度变化率和所述驱动轴加速度变化率之间的关系满足所述预设加速度变化率偏差条件的时长超过所述第二预设时长阈值，则确认所述车辆的驱动轴为打滑状态；在所述车辆的驱动轴为所述打滑状态的情况下，所述车辆存在所述打滑风险。
10、可选地，所述利用所述限制系数减小所述期望驱动扭矩，消除所述车辆的所述打滑风险的步骤包括：
11、若所述期望加速度和所述驱动轴加速度之间的关系满足第二预设加速度偏差条件的时长超过第三预设时长阈值，则确认所述驱动轴的所述打滑状态被调整为正常状态；在所述打滑状态被调整为所述正常状态的情况下，所述车辆的所述打滑风险被消除。
12、可选地，所述根据所述车辆接收到的车辆加速需求以及所述车辆的运行状态，确定所述车辆的与所述车辆加速需求对应的期望加速度和期望驱动扭矩的步骤包括：
13、获取所述车辆的滚动半径、质量以及滑行阻力；
14、基于所述期望驱动扭矩、所述滚动半径以及所述滑行阻力，确定所述车辆的期望驱动力；
15、基于所述期望驱动力和所述质量，确定所述车辆的期望加速度。
16、可选地，所述车辆包括电机旋变传感器；所述车辆控制器与所述电机旋变传感器通信连接；所述获取所述车辆的驱动轴加速度的步骤包括：
17、获取所述电机旋变传感器采集的所述车辆的电机的转速；
18、基于所述电机的转速以及所述电机的转速与所述车辆的驱动轮的转速之间的预设比例关系，确定所述车辆的驱动轮的转速；
19、基于所述驱动轮的转速，获取所述驱动轴加速度。
20、可选地，所述方法包括：
21、基于所述期望加速度和所述驱动轴加速度，确定所述车辆的加速度偏差值；
22、基于所述期望加速度变化率和所述驱动轴加速度变化率，确定所述车辆的加速度变化率偏差值；
23、基于所述加速度偏差值、所述期望加速度以及第一预设加速度偏差常数，判断所述期望加速度和所述驱动轴加速度之间的关系是否满足所述第一预设加速度偏差条件；
24、基于所述加速度变化率偏差值、所述期望加速度变化率以及预设加速度变化率偏差常数，判断所述期望加速度变化率和所述驱动轴加速度变化率之间的关系是否满足所述预设加速度变化率偏差条件。
25、可选地，所述方法包括：
26、基于所述加速度偏差值、所述期望加速度、第二预设加速度偏差常数以及第三预设加速度偏差常数，判断所述期望加速度和所述驱动轴加速度之间的关系是否满足所述第二预设加速度偏差条件。
27、本专利技术实施例还公开了一种车辆打滑的防止装置，应用于车辆的车辆控制器，所述装置包括：
28、确定模块，用于根据所述车辆接收到的车辆加速需求以及所述车辆的运行状态，确定所述车辆的与所述车辆加速需求对应的期望加速度和期望驱动扭矩，并获取所述车辆的驱动轴加速度；
29、打滑风险确定模块，用于若所述期望加速度和所述驱动轴加速度之间的关系满足预设偏差条件的时长超过预设时长阈值，则确定所述车辆存在打滑风险；
30、限制系数确定模块，用于基于所述期望加速度和所述驱动轴加速度，确定所述期望驱动扭矩的限制系数；
31、利用模块，用于利用所述限制系数减小所述期望驱动扭矩，消除所述车辆的所述打滑风险。
32、可选地，所述预设偏差条件包括第一预设加速度偏差条件和预设加速度变化率偏差条件；所述预设时长阈值包括第一预设时长阈值和第二预设时长阈值；所述打滑风险确定模块包括：
33、变化率获取子模块，用于基于所述期望加速度和所述驱动轴加速度，获取所述车辆的期望加速度变化率和驱动轴加速度变化率；
34、打滑状态确认子模块，用于若所述期望加速度和所述驱动轴加速度之间的关系满足所述第一预设加速度偏差条件的时长本文档来自技高网
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【技术保护点】
1.一种车辆打滑的防止方法，其特征在于，应用于车辆的车辆控制器，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设偏差条件包括第一预设加速度偏差条件和预设加速度变化率偏差条件；所述预设时长阈值包括第一预设时长阈值和第二预设时长阈值；所述若所述期望加速度和所述驱动轴加速度之间的关系满足预设偏差条件的时长超过预设时长阈值，则确定所述车辆存在打滑风险的步骤包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用所述限制系数减小所述期望驱动扭矩，消除所述车辆的所述打滑风险的步骤包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆接收到的车辆加速需求以及所述车辆的运行状态，确定所述车辆的与所述车辆加速需求对应的期望加速度和期望驱动扭矩的步骤包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆包括电机旋变传感器；所述车辆控制器与所述电机旋变传感器通信连接；所述获取所述车辆的驱动轴加速度的步骤包括：
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法包括：
8.一种车辆打滑的防止装置，其特征在于，应用于车辆的车辆控制器，所述装置包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，所述处理器、所述通信接口以及所述存储器通过所述通信总线完成相互间的通信；
10.一个或多个计算机可读介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1-7任一项所述的方法。
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【技术特征摘要】
1.一种车辆打滑的防止方法，其特征在于，应用于车辆的车辆控制器，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设偏差条件包括第一预设加速度偏差条件和预设加速度变化率偏差条件；所述预设时长阈值包括第一预设时长阈值和第二预设时长阈值；所述若所述期望加速度和所述驱动轴加速度之间的关系满足预设偏差条件的时长超过预设时长阈值，则确定所述车辆存在打滑风险的步骤包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用所述限制系数减小所述期望驱动扭矩，消除所述车辆的所述打滑风险的步骤包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆接收到的车辆加速需求以及所述车辆的运行状态，确定所述车辆的与所述车辆加速需求对应的期望加速度和期望驱动扭矩的步骤包括...
【专利技术属性】
技术研发人员：李发强，吕学旺，蔚兴隆，曾继毅，张功，
申请(专利权)人：重庆赛力斯新能源汽车设计院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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