【技术实现步骤摘要】
本公开涉及移动体、服务器及移动体的制造方法。
技术介绍
1、例如，日本特表2017-538619号公报中公开了在用于制造车辆的制造系统中，自主地或通过远程控制使车辆从制造系统的组装线的末端行驶到制造系统的停车场的车辆行驶方法。
2、基于远程控制或自主控制的车辆的驾驶控制，以车辆能够通过远程控制或自主控制而行驶为前提，也可以在车辆完成之前执行。然而，当车辆接近完成时，零件的组装、控制参数的变更等针对车辆的各种处理可能按每个工序而进行。因而，期望一种能够按每个工序合适地执行基于远程控制或自主控制的车辆的驾驶控制的技术。另外，这样的课题不限于车辆，关于任意的移动体都是共通的。
技术实现思路
1、用于解决课题的手段
2、本公开能够作为以下的方式来实现。
3、(1)根据本公开的第一方式，提供一种在工厂中制造的移动体。该移动体具备：驾驶控制部，在所述工厂中的所述移动体的制造过程中，执行基于无人驾驶的所述移动体的驾驶控制；处理完成检测部，对基于所述制造过程中包含的至少一个工序的处理的完成进行检测；以及控制内容变更部，在检测到所述处理的完成的情况下，变更所述移动体的控制的内容。
4、根据该方式的移动体，能够在基于工序的处理的每次完成时变更移动体的控制的内容，能够按每个工序执行合适的基于远程控制或自主控制的移动体的驾驶控制。
5、(2)在上述方式的移动体中，也可以是，还具备用于接收远程控制的控制指令的通信部，所述驾驶控制部在所述制造过程中，
6、根据该方式的移动体，能够在基于工序的处理的每次完成时变更移动体的控制的内容，能够按每个工序执行合适的基于远程控制的移动体的驾驶控制。
7、(3)在上述方式的移动体中，所述处理完成检测部可以对基于所述至少一个工序的向所述移动体追加要素的处理或变更所述移动体所具备的要素的处理的完成进行检测。可以在检测到所述处理的完成的情况下，所述控制内容变更部变更所述移动体的控制的内容，以成为使用了通过所述处理的完成而相对于所述移动体追加或变更的要素的控制。
8、根据该方式的移动体，能够根据移动体的制造过程的进展状况利用相对于移动体追加或变更的要素，能够根据制造过程的进展状况适宜地发挥移动体的基于远程控制的移动中的性能。
9、(4)在上述方式的移动体中，所述工序可以包括进行如下处理的物体检测装置装配工序：将包含雷达装置及相机中的至少任一者的、能够对所述移动体的周围的物体进行检测的物体检测装置作为所述要素向所述移动体追加。可以在检测到所述物体检测装置装配工序的完成的情况下，所述控制内容变更部变更所述移动体的控制的内容，以执行使用了所追加的所述物体检测装置的碰撞防止控制。
10、根据该方式的移动体，能够与物体检测装置的装配工序的完成同时地、执行移动体的移动时的碰撞防止。
11、(5)在上述方式的移动体中，所述控制内容变更部可以还变更所述移动体的控制的内容，以代替基于所述远程控制的驾驶控制，而通过利用了所述碰撞防止控制的所述移动体的驾驶控制使所述移动体行驶。
12、根据该方式的移动体，能够与物体检测装置的装配工序的完成同时地、从基于远程控制的驾驶控制切换为基于移动体的驾驶控制的移动。
13、(6)在上述方式的移动体中，所述工序可以包括进行如下处理的速度检测装置装配工序：将包含车速传感器、车轮速传感器、加速度传感器、以及横摆率传感器中的至少任一者的、能够取得与作为所述移动体的车辆的速度相关的速度信息的速度检测装置作为所述要素向所述移动体追加。可以在检测到所述速度检测装置装配工序的完成的情况下，所述控制内容变更部变更所述移动体的控制的内容，以执行使用了由所追加的所述速度检测装置检测到的所述速度信息的驾驶控制。
14、根据该方式的移动体，能够与速度检测装置的装配工序的完成同时地，执行使用了检测到的速度信息的自身位置推定、车速的反馈控制。
15、(7)在上述方式的移动体中，所述工序可以包括调整工序，该调整工序包括进行将作为所述移动体的车辆的车轮定位作为所述要素进行变更的处理的车轮定位调整工序及进行将所述车辆的悬架作为所述要素进行变更的处理的悬架调整工序中的至少任一者。可以在检测到所述调整工序的完成的情况下，所述控制内容变更部变更所述移动体的控制的内容，以使所述移动体的行驶速度的上限值增加。
16、根据该方式的移动体，能够与调整工序的完成同时地、使移动体的移动速度增加，能够提高移动体的生产性。
17、(8)在上述方式的移动体中，可以还具备：操作部，用于进行所述移动体的手动驾驶；和存储装置，保存使用所述操作部的操作量预先设定的阈值，所述阈值用于判定在基于所述远程控制的驾驶控制和基于所述操作部的驾驶控制同时执行了的情况下、是否使基于所述操作部的驾驶控制比基于所述远程控制的驾驶控制优先。所述处理完成检测部可以对基于所述至少一个工序中的、比作业人员有可能接触所述操作部的工序靠前的工序的处理的完成进行检测。可以在检测到基于所述靠前的工序的处理的完成的情况下，所述控制内容变更部变更所述移动体的控制的内容，以将所述阈值放宽为难以优先进行基于所述操作部的驾驶控制的值。
18、根据该方式的移动体，能够抑制或防止在基于远程控制的移动体的移动中由于作业人员等误接触操作部而导致移动体的移动意外停止的不良状况。
19、(9)在上述方式的移动体中，所述驾驶控制部也可以生成用于通过所述无人驾驶而使所述移动体移动的控制信号，按照所述控制信号执行所述移动体的驾驶控制。
20、(10)根据本公开的第二方式，提供一种服务器。该服务器具备：远程控制部，通过远程控制而使移动体行驶，所述移动体在工厂中制造，并具备用于接收所述远程控制的控制指令的通信部及在制造所述移动体的工厂内的制造过程中按照接收到的所述控制指令执行所述移动体的驾驶控制的驾驶控制部；制造信息取得部，取得包括基于所述制造过程中包含的至少一个工序的向所述移动体追加要素的处理或变更所述移动体所具备的要素的处理的进展状况在内的制造信息；以及控制内容变更指示部，在检测到所述处理的完成的情况下，对所述移动体指示变更所述移动体的控制的内容，以成为使用了通过所述处理的完成而相对于所述移动体追加或变更的要素的控制。
21、根据该方式的服务器，能够根据由服务器管理的移动体的制造过程的进展状况，适当变更移动体的控制的内容，能够按每个工序执行合适的基于远程控制的移动体的驾驶控制。
22、(11)在上述方式的服务器中，所述制造信息取得部可以取得基于所述至少一个工序的向所述移动体追加要素的处理或变更所述移动体所具备的要素的处理的完成。可以在取得了所述处理的完成的情况下，所述控制内容变更指示部对所述移动体指示变更所述移动体的控制的内容，以成为使用了通过所述处理的完成而相对于所述移动体追加或变更的要素的控制。
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【技术保护点】
1.一种移动体，在工厂中制造，其具备：
2.根据权利要求1所述的移动体，其中，
3.根据权利要求2所述的移动体，其中，
4.根据权利要求3所述的移动体，其中，
5.根据权利要求4所述的移动体，其中，
6.根据权利要求3所述的移动体，其中，
7.根据权利要求3所述的移动体，其中，
8.根据权利要求2所述的移动体，其还具备：
9.根据权利要求1所述的移动体，其中，
10.一种服务器，其具备：
11.根据权利要求10所述的服务器，其中，
12.根据权利要求10所述的服务器，其中，
13.根据权利要求12所述的服务器，其中，
14.一种移动体的制造方法，其中，
【技术特征摘要】
1.一种移动体，在工厂中制造，其具备：
2.根据权利要求1所述的移动体，其中，
3.根据权利要求2所述的移动体，其中，
4.根据权利要求3所述的移动体，其中，
5.根据权利要求4所述的移动体，其中，
6.根据权利要求3所述的移动体，其中，
7.根据权利要求3所述的移动体，其中，
...【专利技术属性】
技术研发人员：池田圭吾，安山翔悟，岩崎典继，狩野岳史，横山大树，井上豪，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：
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