【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及agv运输控制，特别涉及一种单晶硅棒的agv运输系统及其方法。
技术介绍
1、目前，单晶硅棒在生产时，会有大量的物件需要进行周转运输，例如：未切割的硅棒即毛棒、单晶硅棒切割过程中产生的头尾料与边皮、切割好的单晶硅片等。通常，为了减少人工搬运成本，提升周转运输效率，多会使用agv小车进行运输。
2、但是，在实际应用场景中，单晶硅棒生产现场经常会出现散货需要进行周转运输，例如：临时抽检出的切割好的单晶硅片、单晶硅棒测试切割过程中产生的废料等，而agv小车只能执行固定的大批量的物件运输周转任务，这些散货就需要现场人员人工进行运输，便捷性较差，降低了agv运输的适用性，也不够智能化。
3、因此，亟需一种解决办法。
技术实现思路
1、本专利技术目的之一在于提供了一种单晶硅棒的agv运输系统，基于单晶硅棒生产现场的散货运输请求，确定散货量、散货区域以及送货区域，从agv运行网络中挑选最佳的agv小车，当agv小车抵达散货区域内时，辅助用户控制agv小车进行散货运输送至送货区域，实现高效控制agv小车对单晶硅棒生产现场经常会出现的散货进行运输，提升了便捷性，提升了agv运输的适用性，同时，也更加智能化。
2、本专利技术实施例提供的一种单晶硅棒的agv运输系统，包括：
3、确定模块，用于基于单晶硅棒生产现场的散货运输请求，确定散货量、散货区域以及送货区域；
4、挑选模块，用于基于散货量、散货区域以及送货区域，从agv运行网络
5、控制模块，用于控制agv小车前往散货区域内；
6、辅助模块，用于当agv小车抵达散货区域内时，辅助用户控制agv小车进行散货运输送至送货区域。
7、优选的，所述辅助模块辅助用户控制agv小车进行散货运输送至送货区域，包括：
8、对agv小车进行第一运动控制，使得agv小车的第一视角画面持续符合第一画面约束条件；
9、将第一视角画面实时向用户进行显示；
10、当用户在第一视角画面中框选目标物体时，对agv小车进行第二运动控制，使得第一视角画面持续符合第二画面约束条件；
11、当用户确选目标物体时，对agv小车进行第三运动控制，使得目标物体载入agv小车；
12、对agv小车进行第四运动控制，使得agv小车前往送货区域。
13、优选的，所述第一画面约束条件包括：
14、第一视角画面中完整包含的物体类型集与散货区域的区域类型对应的标准物体类型集之间的匹配度大于等于匹配度阈值；
15、且/或，
16、第一视角画面中目标方向侧1/n画面中持续完整包含散货区域内的指挥人员的上半身；
17、其中，目标方向、n的确定步骤如下：
18、获取指挥人员的上半身在最近预设时间内在第一视角画面中产生的多个画面动作；
19、将各画面动作各自与触发动作库中的多个触发动作分别进行匹配，统计匹配符合的触发动作的指示方向的类型数量；
20、当最大类型数量唯一时，将最大类型数量的指示方向作为目标方向；
21、当最大类型数量不唯一时，将最大类型数量的指示方向的触发动作作为目标触发动作，并与对应最大类型数量的指示方向进行关联；
22、将与目标触发动作匹配符合的画面动作作为目标画面动作；
23、将与最后产生的目标画面动作匹配符合的目标触发动作关联的指示方向作为目标方向；
24、n计为数值表中最大类型数量对应的数值；最大类型数量越大，数值表中最大类型数量对应的数值越大。
25、优选的，所述第二画面约束条件包括：
26、第一视角画面中完整包含目标物体；
27、且，
28、目标物体在第一视角画面中任意连续两帧画面中的所呈姿态之间符合目标物体的物体类型对应的标准姿态关系；
29、且，
30、第一视角画面中任意连续两帧画面的采集视角之间的重叠度大于等于重叠度阈值。
31、优选的，单晶硅棒的agv运输系统，还包括：
32、处理模块，用于包括：
33、检测agv运行网络中的运行异常；
34、向用户显示运行异常；
35、基于异常处理知识库，决策运行异常的处理方案；
36、基于处理方案，对运行异常进行处理；
37、跟踪获取运行异常的处理进展；
38、向用户显示处理进展。
39、本专利技术实施例提供的一种单晶硅棒的agv运输方法，包括：
40、基于单晶硅棒生产现场的散货运输请求，确定散货量、散货区域以及送货区域；
41、基于散货量、散货区域以及送货区域，从agv运行网络中挑选最佳的agv小车；
42、控制agv小车前往散货区域内；
43、当agv小车抵达散货区域内时，辅助用户控制agv小车进行散货运输送至送货区域。
44、优选的，所述辅助用户控制agv小车进行散货运输送至送货区域，包括：
45、对agv小车进行第一运动控制，使得agv小车的第一视角画面持续符合第一画面约束条件；
46、将第一视角画面实时向用户进行显示；
47、当用户在第一视角画面中框选目标物体时，对agv小车进行第二运动控制，使得第一视角画面持续符合第二画面约束条件；
48、当用户确选目标物体时，对agv小车进行第三运动控制，使得目标物体载入agv小车；
49、对agv小车进行第四运动控制，使得agv小车前往送货区域。
50、优选的，所述第一画面约束条件包括：
51、第一视角画面中完整包含的物体类型集与散货区域的区域类型对应的标准物体类型集之间的匹配度大于等于匹配度阈值；
52、且/或，
53、第一视角画面中目标方向侧1/n画面中持续完整包含散货区域内的指挥人员的上半身；
54、其中，目标方向、n的确定步骤如下：
55、获取指挥人员的上半身在最近预设时间内在第一视角画面中产生的多个画面动作；
56、将各画面动作各自与触发动作库中的多个触发动作分别进行匹配，统计匹配符合的触发动作的指示方向的类型数量；
57、当最大类型数量唯一时，将最大类型数量的指示方向作为目标方向；
58、当最大类型数量不唯一时，将最大类型数量的指示方向的触发动作作为目标触发动作，并与对应最大类型数量的指示方向进行关联；
59、将与目标触发动作匹配符合的画面动作作为目标画面动作；
60、将与最后产生的目标画面动作匹配符合的目标触发动作关联的指示方向作为目标方向；
61、n计为数值表中最大类型数量对应的数值；最大类型数量越大，数值表中最大类型数量对应的数值越大。
62本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种单晶硅棒的AGV运输系统，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的单晶硅棒的AGV运输系统，其特征在于，所述辅助模块辅助用户控制AGV小车进行散货运输送至送货区域，包括：
3.如权利要求2所述的单晶硅棒的AGV运输系统，其特征在于，所述第一画面约束条件包括：
4.如权利要求2所述的单晶硅棒的AGV运输系统，其特征在于，所述第二画面约束条件包括：
5.如权利要求1所述的单晶硅棒的AGV运输系统，其特征在于，还包括：
6.一种单晶硅棒的AGV运输方法，其特征在于，包括：
7.如权利要求6所述的单晶硅棒的AGV运输方法，其特征在于，所述辅助用户控制AGV小车进行散货运输送至送货区域，包括：
8.如权利要求7所述的单晶硅棒的AGV运输方法，其特征在于，所述第一画面约束条件包括：
9.如权利要求7所述的单晶硅棒的AGV运输方法，其特征在于，所述第二画面约束条件包括：
10.如权利要求6所述的单晶硅棒的AGV运输方法，其特征在于，还包括：
【技术特征摘要】
1.一种单晶硅棒的agv运输系统，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的单晶硅棒的agv运输系统，其特征在于，所述辅助模块辅助用户控制agv小车进行散货运输送至送货区域，包括：
3.如权利要求2所述的单晶硅棒的agv运输系统，其特征在于，所述第一画面约束条件包括：
4.如权利要求2所述的单晶硅棒的agv运输系统，其特征在于，所述第二画面约束条件包括：
5.如权利要求1所述的单晶硅棒的agv运输系统，其特征在于，还包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：李鸿邦，潘浩，杨海贵，方向兵，
申请(专利权)人：曲靖阳光新能源股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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