【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及轨道车与球幕同步表演控制领域，尤其涉及一种能追踪校正的轨道车与球幕表演同步控制方法。
技术介绍
1、现有轨道车与球幕表演同步的系统中，轨道车与球幕的同步采用的是飞锯同步的同步控制方式，使用球幕角度映射的理论轨道位置建立运动控制虚拟轴与轨道车的位置作为运动控制从轴进行同步。这种同步控制方式因运动控制轴控制的存在，导致控制逻辑复杂，出现故障较难排查。同时虚拟轴位置被设置后，虚拟轴与球幕面映射的轨道位置就不存在关联，也就是说在匀速段的同步中出现同步偏差时无法纠偏，当同步偏差较大时的匀速段距离越长，最后出虚影位置偏差会越大。并且在某个球幕面发生故障时，不能预先调整轨道车与球幕面之间的组合关系，导致游客无法观影，对项目的体验感和载客率都造成了影响。
2、有鉴于此，特提出本专利技术。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供了一种能追踪校正的轨道车与球幕表演同步控制方法、设备及介质，能以追踪校正方式实现轨道车与球幕表演同步控制，进而解决现有技术中存在的上述技术问题。
2、本专利技术的目的是通过以下技术方案实现的：
3、一种能追踪校正的轨道车与球幕表演同步控制方法，包括：
4、轨道车发车时通过以下方式进行发车节拍同步控制：
5、轨道车接收到发车指令后，若轨道车正好与某个符合预设配置要求的球幕面在轨道上映射的虚影位置在误差范围内重合，则立即发车，跟随该球幕面的节拍同步行走；否则等待下一个球幕面在轨道上映射的虚影位置到达再发车
6、轨道车运行时通过以下方式进行轨道运行同步追踪：
7、当轨道车在轨道上根据预定控制脚本运行，追踪球幕面在轨道上映射的虚影位置；若轨道车在轨道上运行时发生故障暂停或者由于无线通讯不佳与原本追踪的某个球幕面的虚影位置发生错位，轨道车会暂停，确认无故障后重新安排发车，捕捉最近一个球幕面的虚影位置重新发车，跟随该球幕面的节拍同步行走追踪；
8、轨道车运行于球幕区内时通过以下方式进行球幕区同步校正：
9、当轨道车运行于球幕区内，若与目标球幕面的节拍发生错位，根据目标球幕面在轨道上映射的虚影位置对轨道车的运行速度和节拍进行调整和校正，依据进入球幕区域位置l1、同步点位置l2、切点位置l3、同步结束点位置l4以及退出球幕区域位置l5，依次通过同步面判断、同步位置计算、进行同步和结束同步来进行球幕区内的同步校正。
10、一种处理设备，包括：
11、至少一个存储器，用于存储一个或多个程序；
12、至少一个处理器，能执行所述存储器所存储的一个或多个程序，在一个或多个程序被处理器执行时，使得所述处理器能实现本专利技术所述的方法。
13、一种可读存储介质，存储有计算机程序，当计算机程序被处理器执行时能实现本专利技术所述的方法。
14、与现有技术相比，本专利技术所提供的能追踪校正的轨道车与球幕表演同步控制方法、设备及介质，其有益效果包括：
15、(1)某个球幕面发生故障时，可以提前将该球幕面屏蔽，那么在球幕在轨道上映射的虚影排列则不会有该球幕面，避免了轨道车发车时捕捉到故障球幕面。实现了多个球幕间的多种球幕面组合，提高了项目接待率，避免了因个别球幕面故障而无法观影的情况发生。
16、(2)球幕在轨道上映射的虚影位置，为轨道车的行走速度调整提供了可参考判断的根据，轨道车能够在运行过程中追踪球幕面的虚影位置。使同步控制过程可追踪调节，追踪反应迅速，提高了同步控制的精度和灵活性。
17、(3)轨道车进入球幕区，判断目标球幕面后，在同步过程中通过给定值和实际值的对比和反馈形成控制闭环，实时调整轨道车的行走速度。大大提高了轨道车与球幕同步过程中的精度，简化了控制逻辑，避免了轨道车长时间地追踪虚影位置而产生的偏差累积情况；为同步过程提供了可追踪校正且响应快速的控制方案。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种能追踪校正的轨道车与球幕表演同步控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的能追踪校正的轨道车与球幕表演同步控制方法，其特征在于，在轨道车发车时进行的发车节拍同步控制中，若某个球幕的某个球幕面发生故障，则提前屏蔽该球幕面在轨道上映射的虚影位置，使轨道车不会与该球幕面同步发车。
3.根据权利要求1-2任一项所述的能追踪校正的轨道车与球幕表演同步控制方法，其特征在于，在轨道车运行于球幕区内时进行的球幕区同步校正中，
4.根据权利要求3所述的能追踪校正的轨道车与球幕表演同步控制方法，其特征在于，在同步位置计算中，若假设球幕原点为球幕面A，那么球幕的实际角度为φA，通过倍角偏移换算另外三个球幕面B、C、D的对应角度：
5.根据权利要求4所述的能追踪校正的轨道车与球幕表演同步控制方法，其特征在于，在进行同步中，若轨道车在同步点位置L2至切点位置L3段行走时，根据轨道位置和轨道车位置的偏差，对轨道车的行驶速度、节拍和切入角度进行微调，使轨道车在同步点位置L2与球幕同步，两者呈现相对静止状态；轨道车与球幕位置同步且轨道车底部的光
6.根据权利要求5所述的能追踪校正的轨道车与球幕表演同步控制方法，其特征在于，同步过程中，通过每个球幕面从左到右竖位安装的8个光电开关作为对射保护开关，检测极端的同步差异，若同步过程中发生动作和速度超过对同步过程造成干涉的预定偏差时，则控制轨道车停车或者控制球幕停止旋转。
7.根据权利要求6所述的能追踪校正的轨道车与球幕表演同步控制方法，其特征在于，对同步过程造成干涉的预定偏差为：轨道车与球幕面中心线的左右偏差各100mm。
8.一种处理设备，包括：
9.一种可读存储介质，存储有计算机程序，当计算机程序被处理器执行时能实现权利要求1-7任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种能追踪校正的轨道车与球幕表演同步控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的能追踪校正的轨道车与球幕表演同步控制方法，其特征在于，在轨道车发车时进行的发车节拍同步控制中，若某个球幕的某个球幕面发生故障，则提前屏蔽该球幕面在轨道上映射的虚影位置，使轨道车不会与该球幕面同步发车。
3.根据权利要求1-2任一项所述的能追踪校正的轨道车与球幕表演同步控制方法，其特征在于，在轨道车运行于球幕区内时进行的球幕区同步校正中，
4.根据权利要求3所述的能追踪校正的轨道车与球幕表演同步控制方法，其特征在于，在同步位置计算中，若假设球幕原点为球幕面a，那么球幕的实际角度为φa，通过倍角偏移换算另外三个球幕面b、c、d的对应角度：
5.根据权利要求4所述的能追踪校正的轨道车与球幕表演同步控制方法，其特征在于，在进行同步中，若轨道车在同步点位置l2至切点位置l3段行走时，根据轨道位置和轨道车位置的...
【专利技术属性】
技术研发人员：蔡炳忠，苏自云，
申请(专利权)人：华强方特深圳科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。