【技术实现步骤摘要】
本技术涉及医疗仪器的，尤其是涉及一种荧光导航立体内窥镜系统。
技术介绍
1、内窥镜系统在医学手术中有着广泛应用，然而一般的内窥镜仅利用可见光成像，在手术过程中难以观察到人体表层黏膜下的癌变组织、出血情况等深层次信息。
2、为了使得医生在观看内窥镜画面来操控手术机器人时获得更好的空间感，通常需要采用立体内窥镜来获得立体图像进行观察。一些立体内窥镜采用荧光和可见光同时成像。
3、然而，由于荧光和可见光的波长差异较大，成像时的焦距不同，难以同时实现清晰成像。另外，当前荧光内窥镜成像方案多采用同一个图像传感器对可见光和荧光进行分时采集，后期通过图像处理实现图像融合。但分时采集的可见光图像和荧光图像之间存在延时，会造成融合后的图像存在运动模糊，影像质量不高的问题。
技术实现思路
1、本技术的目的在于提供一种荧光导航立体内窥镜系统，以缓解现有技术中存在的荧光和可见光的波长差异较大，成像时的焦距不同，难以同时实现清晰成像的技术问题。
2、本技术提供一种荧光导航立体内窥镜系统，包括内窥镜镜头，所述内窥镜镜头包括成像模组、分光模组和图像采集模块；
3、所述成像模组并排设置为两个，且沿各自光轴可移动，用于对目标区域进行成像；
4、所述分光模组设置于所述成像模组的像侧，用于使入射光在相垂直的两个方向上分离，以分离出可见光和荧光；
5、所述图像采集模块包括可见光图像传感器和荧光图像传感器，所述可见光图像传感器用于接收可见光并生成可见光
6、所述可见光图像传感器和所述荧光图像传感器两者中的一者沿所述光轴可移动地设置。
7、进一步的，还包括对焦控制装置；
8、所述对焦控制装置包括获取模块、计算模块、调用模块和控制模块，所述获取模块用于获取可见光成像面上的任一特征点p，并通过所述计算模块得出所述特征点p的视差大小，同时，所述计算模块用于根据所述视差大小和内窥镜镜头参数得出物距；
9、所述调用模块用于获取物距与调焦距离的关系曲线信息，并用于将所述关系曲线信息发送至控制模块；
10、所述控制模块用于接收所述关系曲线信息，分别控制所述成像模组移动，调整可见光或荧光图像的清晰度，并控制所述可见光图像传感器与所述荧光图像传感器两者中的一者沿所述光轴移动，以调整荧光或可见光图像的清晰度。
11、进一步的，所述可见光图像传感器设置于所述分光模组远离所述成像模组的一侧；
12、所述分光模组包括相平行设置的第一分光棱镜和第二分光棱镜；
13、所述荧光图像传感器设置为两个，并以背靠背地方式侧放在所述第一分光棱镜与所述第二分光棱镜之间。
14、进一步的，所述可见光图像传感器设置为两个，两个所述可见光图像传感器与两个所述成像模组一一对应设置；
15、或者，所述可见光图像传感器设置为一个，一个所述可见光图像传感器位于所述分光模组远离所述成像模组的一侧，并用于同时接收两光路的可见光。
16、进一步的，所述成像模组连接第一驱动机构；
17、当所述可见光图像传感器设置为两个时，两个所述可见光图像传感器连接同一第二驱动机构；或者，当所述可见光图像传感器设置为一个时，一个所述可见光图像传感器连接第二驱动机构。
18、进一步的，所述荧光图像传感器设置于所述分光模组远离所述成像模组的一侧；
19、所述分光模组包括相平行设置的第一分光棱镜和第二分光棱镜；
20、所述可见光图像传感器设置为两个，并以背靠背地方式侧放在所述第一分光棱镜与所述第二分光棱镜之间。
21、进一步的，所述荧光图像传感器设置为两个，两个所述荧光图像传感器与两个所述成像模组一一对应设置；
22、或者，所述荧光图像传感器设置为一个，一个所述荧光图像传感器位于所述分光模组远离所述成像模组的一侧，并用于同时接收两光路的荧光。
23、进一步的，所述成像模组连接第一驱动机构；
24、当所述荧光图像传感器设置为两个时，两个所述荧光图像传感器连接同一第二驱动机构；或者，当所述荧光图像传感器设置为一个时，一个所述荧光图像传感器连接第二驱动机构。
25、进一步的，还包括用于容纳所述内窥镜镜头的镜管；
26、所述镜管内设有上下设置的两组光纤照明孔，所述可见光图像传感器或所述荧光图像传感器沿垂直于光轴轴线方向布置在两组所述光纤照明孔之间。
27、进一步的，所述可见光图像传感器或所述荧光图像传感器两者中的一者设置为两个，另一者沿光轴轴线方向上的投影布置在前者之间；
28、或者，所述可见光图像传感器或所述荧光图像传感器两者中的一者设置为一个，另一者沿光轴轴线方向上的投影布置在前者的上方或下方。
29、本技术提供的荧光导航立体内窥镜系统，至少具有以下有益效果：
30、在实际应用中，可获取可见光成像面上的任一特征点p，通过计算模块得出特征点p的视差大小，同时，根据视差大小和内窥镜镜头参数通过计算模块得出物距，通过获取物距与调焦距离的关系曲线，可控制成像模组移动。
31、由于成像模组并排设置为两个，且沿各自光轴可移动，因此，可使两个成像模组移动，以调整可见光或荧光图像的清晰度；同时，由于可见光图像传感器和荧光图像传感器两者中的一者沿光轴可移动地设置，因此，移动两者中的任一者，可以调整荧光或可见光图像的清晰度，如此设置，既能够实现荧光清晰成像，也能够实现可见光清晰成像，从而能够使可见光图像与荧光图像融合后的图像清晰，进而提升图像质量。
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1.一种荧光导航立体内窥镜系统，其特征在于，包括内窥镜镜头，所述内窥镜镜头包括成像模组、分光模组和图像采集模块；
2.根据权利要求1所述的荧光导航立体内窥镜系统，其特征在于，所述可见光图像传感器设置于所述分光模组远离所述成像模组的一侧；
3.根据权利要求2所述的荧光导航立体内窥镜系统，其特征在于，所述可见光图像传感器设置为两个，两个所述可见光图像传感器与两个所述成像模组一一对应设置；
4.根据权利要求2所述的荧光导航立体内窥镜系统，其特征在于，所述成像模组连接第一驱动机构；
5.根据权利要求1所述的荧光导航立体内窥镜系统，其特征在于，所述荧光图像传感器设置于所述分光模组远离所述成像模组的一侧；
6.根据权利要求5所述的荧光导航立体内窥镜系统，其特征在于，所述荧光图像传感器设置为两个，两个所述荧光图像传感器与两个所述成像模组一一对应设置；
7.根据权利要求6所述的荧光导航立体内窥镜系统，其特征在于，所述成像模组连接第一驱动机构；
8.根据权利要求1-7任一项所述的荧光导航立体内窥镜系统，其特征在于，
9.根据权利要求8所述的荧光导航立体内窥镜系统，其特征在于，所述可见光图像传感器或所述荧光图像传感器两者中的一者设置为两个，另一者沿光轴轴线方向上的投影布置在前者之间；
...【技术特征摘要】
1.一种荧光导航立体内窥镜系统，其特征在于，包括内窥镜镜头，所述内窥镜镜头包括成像模组、分光模组和图像采集模块；
2.根据权利要求1所述的荧光导航立体内窥镜系统，其特征在于，所述可见光图像传感器设置于所述分光模组远离所述成像模组的一侧；
3.根据权利要求2所述的荧光导航立体内窥镜系统，其特征在于，所述可见光图像传感器设置为两个，两个所述可见光图像传感器与两个所述成像模组一一对应设置；
4.根据权利要求2所述的荧光导航立体内窥镜系统，其特征在于，所述成像模组连接第一驱动机构；
5.根据权利要求1所述的荧光导航立体内窥镜系统，其特征在于，所述荧光图像传感器...
【专利技术属性】
技术研发人员：苏赫，李建民，王炳强，王树新，
申请(专利权)人：山东威高手术机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：
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