【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及扫地机器人，较为具体的，涉及到一种应用于扫地机器人的悬崖预警检测系统。
技术介绍
1、智能扫地机器人，是一种智能家用电器，能自动在室内房间完成地面清洁工作。其中，智能扫地机器人通过检测传感器对地面情况进行扫描检测。令扫地机器人对台面阶梯进行识别后会自动转向。现有的地检装置由于发射光管功率较小，发射光很容易被黑色地面或者黑色毛毯所吸收，导致扫地机器人误判认为是悬崖，会输出误判数据，形成错误识别，无法通过而回头，导致前方无法清扫；如果要求主动增加发射端功率，同时也会导致接收端容易收到光信号，导致扫地机器人直接越过掉落台阶；另外市面上地检传感器发射端与接收端都采用凸镜设计，导致地检成本增加。
2、例如专利号：cn217408699u，专利名称：一种应用于扫地机器人的地检装置，通过设置的凸镜以及透光镜片有效发生光束，增强发射端的强度，同时利用接收传感器的角度设置能够实现光束发射和接收更加灵敏，然而其角度调节还是过于复杂，同时，适用度比较局限。
3、有鉴于此，找到一种能有效收集发射光束、能有效对黑色区域形成判断、发射和接收的适用度更高、制造成本更低和整体结构更加简单的应用于扫地机器人的悬崖预警检测装置。
技术实现思路
1、有鉴于此，为了解决上述问题，本专利技术提供一种应用于扫地机器人的悬崖预警检测系统，一种应用于扫地机器人的悬崖预警检测系统，包括设置在扫地机器人外壳边缘的多个红外对管传感器模块，所述红外对管传感器模块包括发射端和接收端，所述发射端的红外发
2、一种应用于扫地机器人的悬崖预警检测系统，包括设置在扫地机器人外壳边缘的多个红外对管传感器模块，所述红外对管传感器模块包括发射端和接收端，所述发射端的红外发射装置10的角度能够调整，所述接收端的红外接收装置的角度为垂直固定，所述接收端的红外接收装置的接收处设有挡板30，接收的红外光束投射到挡板30处时，被挡板30阻挡或被反射后被外红接收装置20接收，所述发射端的红外发射装置10的发光面与所述接收端的红外接收装置的接收面具有重叠区域，调节所述发射端的红外发射装置10的角度，使得重叠区域的最上面的交点与该红外对管传感器模块的本体距离等于设定值h1，重叠区域的最下面的交点与该红外对管传感器模块的本体距离等于设定值h2，当红外光束不在该重叠区域时，所述接收端的红外接收装置均接收不到所述发射端的红外发射装置10的发射的红外光束，则扫地机器人停止运动，该结构所述红外对管传感器模块不会造成误判且适用性高。
3、进一步的，所述重叠区域的最上面的交点与该红外对管传感器模块的本体距离的设定值h1的计算公式如下：
4、h1＝d/[cot(90°-1/2θ2)+cotα]
5、其中，所述发射端的红外发射装置10的调节角度为α，所述接收面的接收角度为θ2，发射端与接收端之间的距离为d。
6、进一步的，所述重叠区域的最下面的交点与该红外对管传感器模块的本体距离的设定值h2的计算公式如下：
7、h2＝d/cot(α+θ1)
8、其中，所述发射端的红外发射装置10的调节角度为α，发光面的发射角度为θ1。
9、进一步的，所述发光面的发射角度为θ1与接收面的接收角度为θ2相同，均为20°-30°。
10、进一步的，所述发射端的红外发射装置10的调节角度α为0°-90°。
11、进一步的，在扫地机机器的前半部分的外壳边缘位置安装有均匀分布的六个红外对管传感器模块。
12、进一步的，相邻的红外对管传感器模块之间设有遮光板40，防止其发射的红外光相互干扰。
13、进一步的，红外光束的光强通过adc转换，当地面为深色时，红外接收装置接收端的adc值大于等于85，当地面为浅色时，红外接收装置接收端的adc值小于等于85，否则扫地机器人停止运动。
14、进一步的，所述红外发射装置10和红外接收装置均采用贴片的方式焊接在pcb板50上，信号稳定性高，且结构体积小，故而所述红外发射装置10可以调节角度后贴片。
15、本专利技术的有益效果：本专利技术提供一种应用于扫地机器人的悬崖预警检测系统，包括设置在扫地机器人外壳边缘的多个红外对管传感器模块，所述红外对管传感器模块包括发射端和接收端，所述发射端的红外发射装置10的角度能够调整，所述接收端的红外接收装置的角度为垂直固定，所述接收端的红外接收装置的接收处设有挡板30，接收的红外光束投射到挡板30处时，被挡板30阻挡或被反射后被外红接收装置20接收，所述发射端的红外发射装置10的发光面与所述接收端的红外接收装置的接收面具有重叠区域，调节所述发射端的红外发射装置10的角度，使得重叠区域的最上面的交点与该红外对管传感器模块的本体距离等于设定值h1，重叠区域的最下面的交点与该红外对管传感器模块的本体距离等于设定值h2，该结构能够保证悬崖预警检测装置的红外光束发射和收集，能够有效实现光束发射收集对黑色区域形成判断，利用所述发射端的红外发射装置10的角度能够调整实现光束发射和接收适用更加广泛，有效减少制造成本以及提高光束检测的准确度，内部的结构设置更加简单。
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1.一种应用于扫地机器人的悬崖预警检测系统，包括设置在扫地机器人外壳边缘的多个红外对管传感器模块，所述红外对管传感器模块包括发射端和接收端，其特征在于：所述发射端的红外发射装置(10)的角度能够调整，所述接收端的红外接收装置的角度为垂直固定，所述接收端的红外接收装置的接收处设有挡板(30)，接收的红外光束投射到挡板(30)处时，被挡板(30)阻挡或被反射后被外红接收装置(20)接收，所述发射端的红外发射装置(10)的发光面与所述接收端的红外接收装置的接收面具有重叠区域，调节所述发射端的红外发射装置(10)的角度，使得重叠区域的最上面的交点与该红外对管传感器模块的本体距离等于设定值H1，重叠区域的最下面的交点与该红外对管传感器模块的本体距离等于设定值H2，当红外光束不在该重叠区域时，所述接收端的红外接收装置均接收不到所述发射端的红外发射装置(10)的发射的红外光束，则扫地机器人停止运动。
2.如权利要求1所述的应用于扫地机器人的悬崖预警检测系统，其特征在于：所述重叠区域的最上面的交点与该红外对管传感器模块的本体距离的设定值H1的计算公式如下：
3.如权利要求
4.如权利要求3所述的应用于扫地机器人的悬崖预警检测系统，其特征在于：所述发光面的发射角度为θ1与接收面的接收角度为θ2相同，均为20°-30°。
5.如权利要求1所述的应用于扫地机器人的悬崖预警检测系统，其特征在于：所述发射端的红外发射装置(10)的调节角度α为0°-90°。
6.如权利要求5所述的应用于扫地机器人的悬崖预警检测系统，其特征在于：在扫地机机器的前半部分的外壳边缘位置安装有均匀分布的六个红外对管传感器模块。
7.如权利要求1所述的应用于扫地机器人的悬崖预警检测系统，其特征在于：相邻的红外对管传感器模块之间设有遮光板(40)，防止其发射的红外光相互干扰。
8.如权利要求1所述的应用于扫地机器人的悬崖预警检测系统，其特征在于：红外光束的光强通过ADC转换，当地面为深色时，红外接收装置接收端的ADC值大于等于85，当地面为浅色时，红外接收装置接收端的ADC值小于等于85，否则扫地机器人停止运动。
9.如权利要求8所述的应用于扫地机器人的悬崖预警检测系统，其特征在于：所述红外发射装置(10)和红外接收装置均采用贴片的方式焊接在PCB板(50)上，信号稳定性高，且结构体积小，故而所述红外发射装置(10)可以调节角度后贴片。
...【技术特征摘要】
1.一种应用于扫地机器人的悬崖预警检测系统，包括设置在扫地机器人外壳边缘的多个红外对管传感器模块，所述红外对管传感器模块包括发射端和接收端，其特征在于：所述发射端的红外发射装置(10)的角度能够调整，所述接收端的红外接收装置的角度为垂直固定，所述接收端的红外接收装置的接收处设有挡板(30)，接收的红外光束投射到挡板(30)处时，被挡板(30)阻挡或被反射后被外红接收装置(20)接收，所述发射端的红外发射装置(10)的发光面与所述接收端的红外接收装置的接收面具有重叠区域，调节所述发射端的红外发射装置(10)的角度，使得重叠区域的最上面的交点与该红外对管传感器模块的本体距离等于设定值h1，重叠区域的最下面的交点与该红外对管传感器模块的本体距离等于设定值h2，当红外光束不在该重叠区域时，所述接收端的红外接收装置均接收不到所述发射端的红外发射装置(10)的发射的红外光束，则扫地机器人停止运动。
2.如权利要求1所述的应用于扫地机器人的悬崖预警检测系统，其特征在于：所述重叠区域的最上面的交点与该红外对管传感器模块的本体距离的设定值h1的计算公式如下：
3.如权利要求1所述的应用于扫地机器人的悬崖预警检测系统，其特征在于：所述重叠区域的最下面的交点与该红外对管传感器模块的本体距离的设定值h2的计算公...
【专利技术属性】
技术研发人员：李于军，江冠华，金乃庆，
申请(专利权)人：江苏精微特电子股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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