【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及轨迹生成，具体涉及轨迹生成方法、装置、电子设备、存储介质及程序产品。
技术介绍
1、随着科技的发展，自动驾驶技术越来越成熟。目前业内的自动驾驶方案逐渐从依赖高精地图走向依赖实时感知，但是只基于实时感知的方案缺乏先验信息和超视距感知，容易出现变道不及时，速度不合理等问题。
2、此外，目前业内的自动驾驶规划模块主要参考导航信息进行规划，但是用户的驾车习惯不尽相同，只基于导航信息的规划会有过于死板的问题。
3、因此，如何提供一种与用户相匹配的规划轨迹成为了亟待解决的问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术提供了一种轨迹生成方法、装置、电子设备、存储介质及程序产品，以解决如何提供一种与用户相匹配的规划轨迹的问题。
2、第一方面，本专利技术提供了一种轨迹生成方法，方法包括：
3、获取待处理轨迹；待处理轨迹为目标用户驾驶轨迹；
4、对待处理轨迹进行精度优化，生成优化轨迹；
5、对优化轨迹进行识别，确定优化轨迹中的无用轨迹；无用轨迹用于表征目标用户在驾驶过程中行驶错误的轨迹；
6、删除无用轨迹，对优化轨迹中的剩余轨迹进行平滑处理，生成与目标用户相匹配的目标轨迹。
7、本申请实施例提供的轨迹生成方法，获取待处理轨迹；待处理轨迹为目标用户驾驶轨迹；对待处理轨迹进行精度优化，生成优化轨迹，保证了生成的优化轨迹的准确性。对优化轨迹进行识别，确定优化轨迹中的无用轨迹，保证了确定的优化轨迹中的
8、在一种可选的实施方式中，对待处理轨迹进行精度优化，生成优化轨迹，包括：
9、将待处理轨迹中各轨迹点对应的初始轨迹位姿转换至目标坐标系下，生成备用轨迹位姿，并对各备用轨迹位姿进行优化，生成备用轨迹；
10、基于备用轨迹，生成优化轨迹。
11、本申请实施例提供的轨迹生成方法，将待处理轨迹中各轨迹点对应的初始轨迹位姿转换至目标坐标系下，生成备用轨迹位姿，保证了生成的备用轨迹位姿的准确性。并对各备用轨迹位姿进行优化，生成备用轨迹，从而保证了生成的备用轨迹的精度较高，基于备用轨迹，生成优化轨迹，进而保证了生成的优化轨迹的精度较高。
12、在一种可选的实施方式中，对各备用轨迹位姿进行优化，生成备用轨迹，包括：
13、利用全局定位约束方法对各备用轨迹位姿进行优化，生成各第一轨迹位姿；
14、利用帧间定位约束方法对各第一轨迹位姿进行优化，生成各候选轨迹位姿；
15、根据各候选轨迹位姿，生成备用轨迹。
16、本申请实施例提供的轨迹生成方法，利用全局定位约束方法对各备用轨迹位姿进行优化，生成各第一轨迹位姿，保证了生成的第一轨迹位姿的准确性。利用帧间定位约束方法对各第一轨迹位姿进行优化，生成各候选轨迹位姿，减少局部误差的积累，保证了生成的各候选轨迹位姿的准确性。根据各候选轨迹位姿，生成备用轨迹，保证了生成的备用轨迹的准确性。
17、在一种可选的实施方式中，基于备用轨迹，生成优化轨迹，包括：
18、对备用轨迹进行评估，确定备用轨迹的当前精度；
19、若备用轨迹对应的当前精度大于或者等于预设精度阈值，则将备用轨迹确定为优化轨迹；
20、若备用轨迹对应的当前精度小于预设精度阈值，则再次对备用轨迹位姿进行优化。
21、本申请实施例提供的轨迹生成方法，对备用轨迹进行评估，确定备用轨迹的当前精度，保证了确定的备用轨迹的当前精度的准确性。若备用轨迹对应的当前精度大于或者等于预设精度阈值，则将备用轨迹确定为优化轨迹，从而保证了生成的优化轨迹的精度较高。若备用轨迹对应的当前精度小于预设精度阈值，则再次对备用轨迹位姿进行优化，进而可以保证生成的优化轨迹的精度较高。避免了由于生成的优化轨迹的精度较低，从而与目标用户对应的驾驶风格相差较大。
22、在一种可选的实施方式中，对备用轨迹进行评估，确定备用轨迹的当前精度，包括：
23、针对备用轨迹中的候选轨迹位姿，按照候选轨迹位姿的排列顺序，从候选轨迹位姿确定目标候选轨迹位姿，并从待处理轨迹中确定目标候选轨迹位姿对应的目标初始轨迹位姿；
24、计算从目标初始轨迹位姿转换到目标候选轨迹位姿对应的目标刚体转换；
25、基于目标刚体转换，确定备用轨迹的当前精度。
26、本申请实施例提供的轨迹生成方法，针对备用轨迹中的候选轨迹位姿，按照候选轨迹位姿的排列顺序，从候选轨迹位姿确定目标候选轨迹位姿，并从待处理轨迹中确定目标候选轨迹位姿对应的目标初始轨迹位姿；计算从目标初始轨迹位姿转换到目标候选轨迹位姿对应的目标刚体转换，保证了计算得到的目标刚体转换的准确性。基于目标刚体转换，确定备用轨迹的当前精度，保证了确定的备用轨迹的当前精度的准确性。
27、在一种可选的实施方式中，基于目标刚体转换，确定备用轨迹的当前精度，包括：
28、确定目标初始轨迹位姿预设范围内的各第一初始轨迹位姿；
29、基于目标刚体转换对各第一初始轨迹位姿进行坐标系转换，生成各第一初始轨迹位姿对应的第一转换轨迹位姿；
30、在备用轨迹中确定与各第一转换轨迹位姿对应的第一候选轨迹位姿；
31、计算各第一候选轨迹位姿与对应的第一转换轨迹位姿之间的误差；
32、从误差中确定最大值为目标候选轨迹位姿对应的局部误差；
33、根据各局部误差，确定备用轨迹的当前精度。
34、本申请实施例提供的轨迹生成方法，确定目标初始轨迹位姿预设范围内的各第一初始轨迹位姿；基于目标刚体转换对各第一初始轨迹位姿进行坐标系转换，生成各第一初始轨迹位姿对应的第一转换轨迹位姿，保证了生成的各第一初始轨迹位姿对应的第一转换轨迹位姿的准确性。在备用轨迹中确定与各第一转换轨迹位姿对应的第一候选轨迹位姿；计算各第一候选轨迹位姿与对应的第一转换轨迹位姿之间的误差，保证了计算得到各第一候选轨迹位姿与对应的第一转换轨迹位姿之间的误差的准确性。从误差中确定最大值为目标候选轨迹位姿对应的局部误差，保证了确定的局部误差的准确性，使得确定的局部误差最能表征第一候选轨迹位姿与对应的第一转换轨迹位姿的误差。根据各局部误差，确定备用轨迹的当前精度，保证了确定的备用轨迹的当前精度的准确性。
35、在一种可选的实施方式中，对优化轨迹进行识别，确定优化轨迹中的无用轨迹，包括：
36、对优化轨迹进行识别，检测优化轨迹中是否存在倒车轨迹；
37、若优化轨迹中存在倒车轨迹，则确定优化轨迹中存在无用轨迹，从优化轨迹中确定无用轨迹的目标起点以及目标终点。...
【技术保护点】
1.一种轨迹生成方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述待处理轨迹进行精度优化，生成优化轨迹，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对各所述备用轨迹位姿进行优化，生成备用轨迹，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述备用轨迹，生成所述优化轨迹，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述备用轨迹进行评估，确定所述备用轨迹的当前精度，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标刚体转换，确定所述备用轨迹的当前精度，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述优化轨迹进行识别，确定所述优化轨迹中的无用轨迹，包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述若所述优化轨迹中存在倒车轨迹，则确定所述优化轨迹中存在所述无用轨迹，从所述优化轨迹中确定无用轨迹的目标起点以及目标终点，包括：
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据检测结果，确定所述无
10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据检测结果，确定所述无用轨迹对应的所述目标起点以及所述目标终点，包括：
11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述删除所述无用轨迹，对剩余轨迹进行平滑处理，生成与所述目标用户的驾驶风格相匹配的目标轨迹，包括：
12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述生成与所述目标用户的驾驶风格相匹配的目标轨迹之后，所述方法还包括：
13.一种轨迹生成装置，其特征在于，所述装置包括：
14.一种计算机设备，其特征在于，包括：
15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行权利要求1至12中任一项所述的轨迹生成方法。
16.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行权利要求1至12中任一项所述的轨迹生成方法。
...【技术特征摘要】
1.一种轨迹生成方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述待处理轨迹进行精度优化，生成优化轨迹，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对各所述备用轨迹位姿进行优化，生成备用轨迹，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述备用轨迹，生成所述优化轨迹，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述备用轨迹进行评估，确定所述备用轨迹的当前精度，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标刚体转换，确定所述备用轨迹的当前精度，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述优化轨迹进行识别，确定所述优化轨迹中的无用轨迹，包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述若所述优化轨迹中存在倒车轨迹，则确定所述优化轨迹中存在所述无用轨迹，从所述优化轨迹中确定无用轨迹的目标起点以及目标终点，包括：
9.根据权利要求8所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：李博文，
申请(专利权)人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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