本发明专利技术公开了一种轮式爬树机器人，涉及爬树机器人技术领域，包括主板，所述主板的两侧通过活动轴转动安装有侧板，所述主板和侧板之间设置有翻转驱动组件，所述主板和侧板上均安装有爬轮组件，两个侧板的端部安装有限位组件；所述爬轮组件均包括一对对称设置的L型端箱，多对所述L型端箱分别固定在主板以及侧板上，且每对所述L型端箱之间共同固定连接有连通方管，且每个所述L型端箱的一端均固定安装有电动伸缩杆；本发明专利技术借助压力传感器和电动伸缩杆，机器人能根据不同树干直径和表面特征自动调整压力，保持与树干的稳定接触，通过连通方管实现液压平衡；同时，可实时调节以确保对树干的恒定压力，提升作业稳定性。
2、经检索，公开号为cn215043239u专利文件，公开了一种环抱轮式爬树机器人，包括第一定位框和第二定位框，所述第一定位框与第二定位框通过合页转动连接，第一定位框的侧面分别固定安装有固定箱和蓄电池箱，固定箱的侧面固定安装有两个驱动电机，两个驱动电机的输出端均延伸至固定箱的内部并固定安装有螺纹柱，螺纹柱的表面螺纹连接有方形内螺纹筒，方形内螺纹筒的左端固定安装有固定框，固定框的内壁转动连接有转动轴，且转动轴的表面固定安装有爬树辊。该专利通过设置第一定位框、第二定位框、固定框、爬树辊、爬树齿、旋转电机和齿盘，使该爬树机器人能够通过两个旋转电机的转动带动爬树辊转动，从而在爬树齿的作用下实现自动爬树的目的。
4、目前的爬树机器人一般会设计主动轮组件，并配合伸缩式抵触轮组件，以适应于树干表面的凸起或者凹陷，保证爬树作业顺利进行；但现有技术中，上述两组组件大多是独立设计的，同时，主动轮组件一般驱动力恒定，而伸缩式抵触轮组件大多采用活塞以及弹簧组件，在实际运行时，其只能够与树干表面进行自适应的伸缩，而抵靠力度，则无法进行自适应的补偿，进而会导致抵靠力不稳定，当树干直径数值波动较大时，容易破坏爬树稳定性，严重时会出现打滑情况，故而存在局限性。
>1、本专利技术的目的在于提供一种轮式爬树机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。2、本专利技术的技术方案是：一种轮式爬树机器人，包括主板，所述主板的两侧通过活动轴转动安装有侧板，所述主板和侧板之间设置有翻转驱动组件，所述主板和侧板上均安装有爬轮组件，两个侧板的端部安装有限位组件；
3、所述爬轮组件均包括一对对称设置的l型端箱，多对所述l型端箱分别固定在主板以及侧板上，且每对所述l型端箱之间共同固定连接有连通方管，且每个所述l型端箱的一端均固定安装有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的延伸端均固定连接有压力传感器，且压力传感器的另一端均固定安装有与l型端箱内壁滑动配合的推板，所述l型端箱的另一端内部滑动安装有活塞板，且活塞板的一侧固定连接有安装柱，所述安装柱的端部转动安装有传动柱，传动柱的外周壁上固定连接有驱动轮，所述安装柱上开设有凹口，且凹口内固定安装有自锁伺服电机，所述自锁伺服电机的输出轴与传动柱之间共同套设有传动带，所述活塞板一侧与l型端箱之间固定连接有复位弹簧一；
4、所述主板和侧板的上方设置有防护组件。
5、优选的，所述限位组件包括两对副箱，且每对副箱均固定于侧板上，且每个副箱内均滑动安装有活塞杆，所述活塞杆一端与副箱之间固定连接有复位弹簧二，每个所述活塞杆的端部均转动安装有限位抵轮。
6、优选的，所述副箱与相邻的所述l型端箱之间固定有连通折管，所述主板上固定安装有控制器，控制器的信号输入端与压力传感器的信号输出端电性连接，且控制器的信号输出端与多个电动伸缩杆电性连接，所述连通折管固定有一对加强箍架，每对加强箍架分别固定于l型端箱以及侧板上。
7、优选的，所述翻转驱动组件包括固定安装于主板一侧的双轴驱动电机，且双轴驱动电机的输出轴上均固定连接有蜗杆，所述主板靠近双轴驱动电机的位置处还固定安装有一对限位弧板，两个所述侧板的一侧均固定连接有内齿弧板，内齿弧板与限位弧板滑动连接，所述主板靠近限位弧板的位置处均固定安装有一对延伸杆，且每对延伸杆共同转动安装有安装杆，每个所述安装杆固定安装有蜗轮以及传动齿轮，所述蜗轮与蜗杆相互啮合，且蜗杆和蜗轮之间的升角小于摩擦角，所述传动齿轮与内齿弧板相啮合。
8、优选的，位于主板上的一对所述l型端箱一侧共同固定连接有连接板，两个所述侧板的一侧均固定连接有u型加强架，且两个u型加强架一侧与连接板之间均固定连接有波纹膜一，两个所述u型加强架的另一侧与侧板之间固定连接有防护盖。
9、优选的，所述防护组件包括两对固定安装与侧板外侧的悬挑杆，且每对悬挑杆的顶部均固定连接有弧形外杆，所述主板顶部固定安装有u型架。
10、优选的，其中一个所述弧形外杆的端部固定连接有延伸插杆，另一个所述弧形外杆上开设有插接口。
11、优选的，两个所述弧形外杆靠近u型架的一端均固定安装有连接侧杆，且两个连接侧杆与u型架之间固定连接有波纹膜二。
12、优选的，所述弧形外杆和u型架上均固定安装有数量不等的安装筒，且安装筒内均滑动安装有延伸柱，所述延伸柱与安装筒之间固定连接有张紧弹簧，所述延伸柱的端部均滚动连接有滚球。
13、优选的，两个所述侧板的端部均开设有交错设置的卡接槽口。
14、本专利技术通过改进在此提供轮式爬树机器人，与现有技术相比，具有如下改进及优点：
15、其一：本专利技术利用电动伸缩杆、压力传感器和推板，实现了对不同直径树木的有效贴合和抓握；同时可以根据树木表面的凸起和凹陷自动调整压力，保证了爬行过程中的稳定性和适应性；
16、其二：本专利技术当树木直径或者凸起以及凹陷引发安装柱移动时，则会在液压作用下，作用于推板上，同时，配合设置的连通方管，当l型端箱内部的液压增加时，则电动伸缩杆便会在后续控制器的作用下进行回抽，并使得l型端箱内部的液压减小至压力传感器的压力设定值；反之，当l型端箱内部的液压减小时，则电动伸缩杆便会在后续控制器的作用下进行伸长，并使得l型端箱内部的液压增加至压力传感器的压力设定值，综上，该爬树机器人能够自动对驱动轮与树干的抵靠力进行补偿，并维持抵靠力的恒定，避免因驱动轮与树干的抵靠力忽大忽小，从而导致攀爬不稳定，甚至打滑的情况；
17、综上，本专利技术借助压力传感器和电动伸缩杆，机器人能根据不同树干直径和表面特征自动调整压力，保持与树干的稳定接触，通过连通方管实现液压平衡；同时，可实时调节以确保对树干的恒定压力，提升作业稳定性。
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【技术保护点】
1.一种轮式爬树机器人，包括主板（2），所述主板（2）的两侧通过活动轴转动安装有侧板（1），其特征在于，所述主板（2）和侧板（1）之间设置有翻转驱动组件，所述主板（2）和侧板（1）上均安装有爬轮组件，两个侧板（1）的端部安装有限位组件；
2.根据权利要求1所述的一种轮式爬树机器人，其特征在于：所述限位组件包括两对副箱（9），且每对副箱（9）均固定于侧板（1）上，且每个副箱（9）内均滑动安装有活塞杆（901），所述活塞杆（901）一端与副箱（9）之间固定连接有复位弹簧二（905），每个所述活塞杆（901）的端部均转动安装有限位抵轮（902）。
3.根据权利要求2所述的一种轮式爬树机器人，其特征在于：所述副箱（9）与相邻的所述L型端箱（3）之间固定有连通折管（903），所述主板（2）上固定安装有控制器，控制器的信号输入端与压力传感器（306）的信号输出端电性连接，且控制器的信号输出端与多个电动伸缩杆（301）电性连接，所述连通折管（903）固定有一对加强箍架（904），每对加强箍架（904）分别固定于L型端箱（3）以及侧板（1）上。
4.根据权利要求1所述的一种轮式爬树机器人，其特征在于：所述翻转驱动组件包括固定安装于主板（2）一侧的双轴驱动电机（5），且双轴驱动电机（5）的输出轴上均固定连接有蜗杆（501），所述主板（2）靠近双轴驱动电机（5）的位置处还固定安装有一对限位弧板（605），两个所述侧板（1）的一侧均固定连接有内齿弧板（604），内齿弧板（604）与限位弧板（605）滑动连接，所述主板（2）靠近限位弧板（605）的位置处均固定安装有一对延伸杆（602），且每对延伸杆（602）共同转动安装有安装杆（6），每个所述安装杆（6）固定安装有蜗轮（601）以及传动齿轮（603），所述蜗轮（601）与蜗杆（501）相互啮合，且蜗杆（501）和蜗轮（601）之间的升角小于摩擦角，所述传动齿轮（603）与内齿弧板（604）相啮合。
5.根据权利要求1所述的一种轮式爬树机器人，其特征在于：位于主板（2）上的一对所述L型端箱（3）一侧共同固定连接有连接板（8），两个所述侧板（1）的一侧均固定连接有U型加强架（10），且两个U型加强架（10）一侧与连接板（8）之间均固定连接有波纹膜一（103），两个所述U型加强架（10）的另一侧与侧板（1）之间固定连接有防护盖（102）。
6.根据权利要求1所述的一种轮式爬树机器人，其特征在于：所述防护组件包括两对固定安装与侧板（1）外侧的悬挑杆（101），且每对悬挑杆（101）的顶部均固定连接有弧形外杆（7），所述主板（2）顶部固定安装有U型架（201）。
7.根据权利要求6所述的一种轮式爬树机器人，其特征在于：其中一个所述弧形外杆（7）的端部固定连接有延伸插杆（705），另一个所述弧形外杆（7）上开设有插接口（704）。
8.根据权利要求7所述的一种轮式爬树机器人，其特征在于：两个所述弧形外杆（7）靠近U型架（201）的一端均固定安装有连接侧杆（707），且两个连接侧杆（707）与U型架（201）之间固定连接有波纹膜二（202）。
9.根据权利要求8所述的一种轮式爬树机器人，其特征在于：所述弧形外杆（7）和U型架（201）上均固定安装有数量不等的安装筒（701），且安装筒（701）内均滑动安装有延伸柱（702），所述延伸柱（702）与安装筒（701）之间固定连接有张紧弹簧（706），所述延伸柱（702）的端部均滚动连接有滚球（703）。
10.根据权利要求1所述的一种轮式爬树机器人，其特征在于：两个所述侧板（1）的端部均开设有交错设置的卡接槽口（11）。
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【技术特征摘要】
1.一种轮式爬树机器人，包括主板（2），所述主板（2）的两侧通过活动轴转动安装有侧板（1），其特征在于，所述主板（2）和侧板（1）之间设置有翻转驱动组件，所述主板（2）和侧板（1）上均安装有爬轮组件，两个侧板（1）的端部安装有限位组件；
2.根据权利要求1所述的一种轮式爬树机器人，其特征在于：所述限位组件包括两对副箱（9），且每对副箱（9）均固定于侧板（1）上，且每个副箱（9）内均滑动安装有活塞杆（901），所述活塞杆（901）一端与副箱（9）之间固定连接有复位弹簧二（905），每个所述活塞杆（901）的端部均转动安装有限位抵轮（902）。
3.根据权利要求2所述的一种轮式爬树机器人，其特征在于：所述副箱（9）与相邻的所述l型端箱（3）之间固定有连通折管（903），所述主板（2）上固定安装有控制器，控制器的信号输入端与压力传感器（306）的信号输出端电性连接，且控制器的信号输出端与多个电动伸缩杆（301）电性连接，所述连通折管（903）固定有一对加强箍架（904），每对加强箍架（904）分别固定于l型端箱（3）以及侧板（1）上。
4.根据权利要求1所述的一种轮式爬树机器人，其特征在于：所述翻转驱动组件包括固定安装于主板（2）一侧的双轴驱动电机（5），且双轴驱动电机（5）的输出轴上均固定连接有蜗杆（501），所述主板（2）靠近双轴驱动电机（5）的位置处还固定安装有一对限位弧板（605），两个所述侧板（1）的一侧均固定连接有内齿弧板（604），内齿弧板（604）与限位弧板（605）滑动连接，所述主板（2）靠近限位弧板（605）的位置处均固定安装有一对延伸杆（602），且每对延伸杆（602）共同转动安装有安装杆（6），每个所述安装杆（6）固定安装有蜗轮（601）以及传动齿轮（603），所述蜗轮（601）与蜗杆（501...
【专利技术属性】
技术研发人员：王丽庆，王明坤，
申请(专利权)人：浙江理工大学，
类型：发明
国别省市：
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