【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及多移动机器人调度领域，具体而言，涉及一种多移动机器人调度方法、装置、存储介质及电子设备。
技术介绍
1、在物流仓储领域，自动化与智能化控制技术得以快速发展，伴随用地成本和人工成本的不断上升，密集型中转库因其能够充分利用空间效能、相应地减少人员劳动力需求而具备较高的作业效率。伴随立体仓库应用的普及化，物流移动机器人由于能够完成集成化库内运输与校验作业而可满足密集化存储的出入库效率要求，已成为被广泛使用的输送载具。
2、物流移动机器人的优势为可以跨巷道作业，可以体现出很好的灵活性。在一个整体的运动区域来说，多个物流移动机器人同时工作，但随之而来的是调度过程中的冲突问题。如何对物流移动机器人进行调度，以保障作业效率，成为了本领域技术人员所关注的难题。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种多移动机器人调度方法、装置、存储介质及电子设备，以至少部分改善上述问题。
2、为了实现上述目的，本专利技术实施例采用的技术方案如下：
3、第一方面，本专利技术实施例提供一种多移动机器人调度方法，包括：
4、获取目标任务路径上的各个节点的申请占用时间，其中，所述目标任务路径为目标任务对应的规划路径；
5、基于各个节点的申请占用时间，申请占用所述目标任务对应的节点资源；
6、在所述目标任务路径上的下一个节点为已申请节点时，控制目标移动机器人从当前节点驶向下一个节点，其中，所述目标移动机器人为用于执行目标任务的移动机
7、可选地，所述获取目标任务路径上的各个节点的申请占用时间的步骤，包括：
8、令i=1；
9、确定目标任务路径上的第i个节点的第i申请占用时间ti，其中，所述第i申请占用时间为沿目标任务路径从任务起点移动至第i个节点的理想时间与期间的延迟时间的和；
10、基于第i申请占用时间ti确定目标任务路径上的第i个节点是否为不可达节点；
11、若不是不可达节点，则基于第i申请占用时间ti确定目标任务路径上的第i个节点是否为堵塞节点；
12、若第i个节点为堵塞节点，则确定所述目标任务路径的优先级是否高于第i个节点对应的冲突路径的优先级，其中，所述冲突路径为在第i申请占用时间ti申请占用第i节点的在先任务路径；
13、若低于或等于，则令ti=ti+l，重复基于第i申请占用时间ti确定目标任务路径上的第i个节点是否为堵塞节点，其中，l为单位时间长度；
14、若第i个节点不是堵塞节点或所述目标任务路径的优先级高于第i个节点对应的冲突路径的优先级，则令i=i+1，确定i≤i是否成立，其中，i表示所述目标任务路径中节点的总数；
15、若成立，则重复确定目标任务路径上的第i个节点的第i申请占用时间ti，直至i＞i。
16、可选地，当第一式子成立时，确定所述目标任务路径上的第i个节点为不可达节点，所述第一式子的算式为：
17、
18、其中，xi表示目标任务路径上的第i个节点的x坐标，yi表示目标任务路径上的第i个节点的y坐标，ti表示目标任务路径上的第i个节点的第i申请占用时间，xj表示在先任务路径上的第j个节点的x坐标，yj表示在先任务路径上的第j个节点的y坐标，tj表示在先任务路径上的第j个节点的第j申请占用时间，1≤i≤i，j表示在先任务路径上节点的总数。
19、可选地，当第二式子成立时，确定目标任务路径上的第i个节点为堵塞节点，所述第二式子的算式为：
20、
21、其中，xi表示目标任务路径上的第i个节点的x坐标，yi表示目标任务路径上的第i个节点的y坐标，ti表示目标任务路径上的第i个节点的第i申请占用时间，xj表示在先任务路径上的第j个节点的x坐标，yj表示在先任务路径上的第j个节点的y坐标，tj表示在先任务路径上的第j个节点的第j申请占用时间，δ表示区间常量，1≤i≤i, 1≤j<j，j表示在先任务路径上节点的总数。
22、可选地，所述确定目标任务路径上的第i个节点的第i申请占用时间ti的步骤，包括：
23、基于沿所述目标任务路径从所述任务起点到第i个节点的路径长度确定移动时间；
24、基于沿所述目标任务路径从所述任务起点到第i个节点的转向次数确定转向时间；
25、基于所述移动时间和所述转向时间确定所述第i个节点的理想时间；
26、将沿目标任务路径从任务起点移动至第i个节点的理想时间与期间的延迟时间的和作为目标任务路径上的第i个节点的第i申请占用时间ti。
27、可选地，所述方法还包括：若目标任务路径存在n条部分重合的在先任务路径时，则获取所述目标任务路径的最大时间；
28、基于未被占用的节点，生成目标任务对应的迭代路径；
29、获取所述迭代路径的最大时间；
30、当所述迭代路径的最大时间小于所述目标任务路径的最大时间，将所述迭代路径作为新的目标任务路径。
31、可选地，所述获取所述目标任务路径的最大时间的步骤，包括：获取最大延迟时间；根据所述目标任务路径和所述转向次数，确定所述目标任务路径对应的理想时间；基于所述最大延迟时间和所述目标任务路径对应的理想时间确定所述最大时间。
32、第二方面，本专利技术实施例提供一种多移动机器人调度装置，所述装置包括：
33、第一处理单元，用于获取目标任务路径上的各个节点的申请占用时间，其中，所述目标任务路径为目标任务对应的规划路径；
34、所述第一处理单元还用于基于各个节点的申请占用时间，申请占用所述目标任务对应的节点资源；
35、第二处理单元，用于在所述目标任务路径上的下一个节点为已申请节点时，控制目标移动机器人从当前节点驶向下一个节点，其中，所述目标移动机器人为用于执行目标任务的移动机器人，所述已申请节点为所述目标任务已经申请占用的节点。
36、第三方面，本专利技术实施例提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的方法。
37、第四方面，本专利技术实施例提供一种电子设备，所述电子设备包括：处理器和存储器，所述存储器用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述处理器执行时，实现上述的方法。
38、相对于现有技术，本专利技术实施例所提供的一种多移动机器人调度方法、装置、存储介质及电子设备，获取目标任务路径上的各个节点的申请占用时间，其中，目标任务路径为目标任务对应的规划路径；基于各个节点的申请占用时间，申请占用目标任务对应的节点资源；在目标任务路径上的下一个节点为已申请节点时，控制目标移动机器人从当前节点驶向下一个节点，其中，目标移动机器人为用于执行目标任务的移动机器人，已申请节点为目标任务已经申请占用的节点。本专利技术提供的多移动机器人调度方法基于延迟时间申请各个堵塞本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种多移动机器人调度方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的多移动机器人调度方法，其特征在于，所述获取目标任务路径上的各个节点的申请占用时间的步骤，包括：
3.如权利要求2所述的多移动机器人调度方法，其特征在于，当第一式子成立时，确定所述目标任务路径上的第i个节点为不可达节点，所述第一式子的算式为：
4.如权利要求2所述的多移动机器人调度方法，其特征在于，当第二式子成立时，确定目标任务路径上的第i个节点为堵塞节点，所述第二式子的算式为：
5.如权利要求2所述的多移动机器人调度方法，其特征在于，所述确定目标任务路径上的第i个节点的第i申请占用时间ti的步骤，包括：
6.如权利要求1所述的多移动机器人调度方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.如权利要求6所述的多移动机器人调度方法，其特征在于，所述获取所述目标任务路径的最大时间的步骤，包括：
8.一种多移动机器人调度装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机
10.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器和存储器，所述存储器用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种多移动机器人调度方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的多移动机器人调度方法，其特征在于，所述获取目标任务路径上的各个节点的申请占用时间的步骤，包括：
3.如权利要求2所述的多移动机器人调度方法，其特征在于，当第一式子成立时，确定所述目标任务路径上的第i个节点为不可达节点，所述第一式子的算式为：
4.如权利要求2所述的多移动机器人调度方法，其特征在于，当第二式子成立时，确定目标任务路径上的第i个节点为堵塞节点，所述第二式子的算式为：
5.如权利要求2所述的多移动机器人调度方法，其特征在于，所述确定目标任务路径上的第i个节点的第i申请占用时间...
【专利技术属性】
技术研发人员：谷宁波，牛建伟，胡剑峰，胡春明，陈晨，
申请(专利权)人：北京航空航天大学杭州创新研究院，
类型：发明
国别省市：
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