【技术实现步骤摘要】
本申请涉及数据处理技术，尤其涉及一种工业垃圾机器人清洁方法及装置。
技术介绍
1、随着工业化的快速发展，工业生产过程中产生的垃圾日益增多，这些垃圾不仅占据了宝贵的生产空间，还可能对生产环境和产品质量造成不利影响。传统的人工清洁方式不仅效率低下，而且难以应对大规模、高强度的工业垃圾清理任务。因此，开发自动化、智能化的工业垃圾清洁方法显得尤为重要。
2、现有的自动化清洁设备，如扫地机器人，虽然在一定程度上提高了清洁效率，但在面对复杂多变的工业环境时，仍面临诸多挑战。例如，工业区域通常布局复杂，存在大量固定障碍物和狭窄通道，传统扫地机器人往往难以灵活应对；同时，不同区域的清洁需求各异，单一的清洁设备难以满足所有区域的清洁要求。
技术实现思路
1、本申请提供一种工业垃圾机器人清洁方法及装置，用以提高整体清洁覆盖率以及清洁效率，以适用于各种复杂工业环境的垃圾清洁作业。
2、第一方面，本申请提供一种工业垃圾机器人清洁方法，应用于工业垃圾清洁装置，所述工业垃圾清洁装置包括清洁机器人集群以及调度云平台，所述清洁机器人集群中的各个清洁机器人与所述调度云平台通信连接；所述方法，包括：
3、所述清洁机器人集群中的第一清洁机器人响应于所述调度云平台下发的第一清扫指令对待清洁工业区域内的第一清洁路径进行清扫，所述待清洁工业区域包括待清洁网格区域阵列，所述第一清洁路径包括所述待清洁网格区域阵列中的至少一个待清洁网格区域；
4、所述第一清洁机器人在对所述第一清洁路
5、所述调度云平台根据所述第一清洁覆盖区域信息以及所述第一待清洁网格区域信息确定第一清洁未覆盖区域所对应的第一清洁未覆盖区域信息，所述第一待清洁网格区域信息为所述第一待清洁网格区域所对应的区域信息；
6、所述调度云平台将所述第一清洁未覆盖区域信息发送至所述清洁机器人集群中的第二清洁机器人，以指示所述第二清洁机器人对所述第一清洁未覆盖区域进行清洁，其中，所述第二清洁机器人的清洁通行尺寸下限小于所述第一清洁机器人的清洁通行尺寸下限。
7、在上述方案中，第一清洁机器人响应云平台下发的清扫指令，对指定清洁路径进行清扫，并实时记录与反馈清洁覆盖区域信息，调度云平台则根据这些信息，识别未覆盖区域，并指示更小的通行尺寸的第二清洁机器人进行补充清洁，从而提高整体清洁覆盖率以及清洁效率，以适用于各种复杂工业环境的垃圾清洁作业。
8、可选的，在所述调度云平台根据所述第一清洁覆盖区域信息以及所述第一待清洁网格区域信息确定第一清洁未覆盖区域所对应的第一清洁未覆盖区域信息之前，还包括：
9、所述调度云平台根据所述第一清洁覆盖区域信息以及第一待清洁网格区域信息确定的第一清洁覆盖率低于预设清洁覆盖率阈值。
10、在上述方案中，通过设定预设清洁覆盖率阈值，调度云平台能够评估第一清洁机器人的清洁覆盖程度。只有当清洁覆盖率低于该阈值时，才需要进一步指派第二清洁机器人进行补充清洁，从而避免了不必要的重复劳动和资源浪费，确保了清洁工作的高效进行。其中，预设清洁覆盖率阈值可以根据实际清洁需求和场景进行调整。例如，在清洁要求较高或时间紧迫的情况下，可以降低阈值以提高清洁覆盖率；而在清洁要求较低或资源有限的情况下，则可以适当提高阈值以节省资源，从而能够适应不同的清洁场景和需求。
11、此外，通过设定阈值，调度云平台能够确保每个待清洁网格区域都达到一定的清洁标准。当清洁覆盖率低于阈值时，即表示该区域可能存在清洁死角或未充分清洁的情况，此时指派第二清洁机器人进行补充清洁，可以有效提高整体清洁质量。在清洁覆盖率未达到阈值之前，调度云平台可以继续调度第一清洁机器人对剩余区域进行清扫，而不必立即介入并调整清洁策略。这种方式有助于优化清洁路径规划，减少清洁机器人的空驶时间和能耗。
12、可选的，所述第一清洁机器人在对所述第一清洁路径上的第一待清洁网格区域进行清洁时，记录在所述第一待清洁网格区域中完成清洁的第一清洁覆盖区域，包括：
13、在所述第一清洁机器人进入所述第一待清洁网格区域前，从所述调度云平台获取所述第一待清洁网格区域的第一区域拓扑地图，所述第一区域拓扑地图包括清洁节点单元集合以及用于连接所述清洁节点单元集合的相邻待清洁节点之间的连通路径；
14、所述第一清洁机器人将所述清洁节点单元集合中的各个清洁节点单元的初始状态配置为未清洁状态；
15、根据所述第一区域拓扑地图对所述第一待清洁网格区域进行清洁，并将所述清洁节点单元集合中完成清洁的清洁节点单元配置为已清洁状态；
16、在所述第一清洁机器人离开所述第一待清洁网格区域后，根据已清洁节点单元集合确定所述第一清洁覆盖区域，并将所述第一清洁覆盖区域信息发送至所述调度云平台，其中，所述已清洁节点单元集合为配置为所述已清洁状态的清洁节点单元所构成的节点单元集合。
17、在上述方案中，通过在清洁机器人进入待清洁网格区域前从调度云平台获取第一区域拓扑地图，确保了清洁工作能够基于精确的区域划分和节点单元集合进行，避免了盲目清扫和重复清扫，从而显著提高了清洁效率和准确性。其中，第一区域拓扑地图不仅包括清洁节点单元集合，还涵盖了相邻待清洁节点之间的连通路径，这使得清洁机器人能够更灵活地适应不同形状和复杂度的待清洁网格区域，包括存在障碍物和狭窄通道的区域，提升了环境适应能力。然后，将清洁节点单元的初始状态被配置为未清洁状态，并在清洁过程中逐步更新为已清洁状态。这一动态更新的过程允许调度云平台实时掌握清洁进度，确保了对清洁覆盖区域的精确记录和监控。并且，在离开待清洁网格区域后，根据已清洁节点单元集合确定第一清洁覆盖区域，并将相关信息发送至调度云平台，为后续的清洁任务分配和路径规划提供了可靠的数据支持。调度云平台可以基于这些信息做出更优化的决策，比如派遣更合适的清洁机器人处理未覆盖区域。该过程实现了清洁任务的自动化与智能化管理，减少了人工干预的需求，降低了人力成本，并提高了整体作业流程的自动化水平以及清洁效率。
18、可选的，所述将所述第一清洁覆盖区域信息发送至所述调度云平台之前，包括：
19、若所述第一清洁机器人对所述清洁节点单元集合中的第一清洁节点单元所对应的所有面积区域完成清洁，则将所述第一清洁节点单元配置为所述已清洁状态；
20、若所述第一清洁机器人对所述清洁节点单元集合中的第二清洁节点单元所对应的部分面积区域完成清洁，则根据所述第二清洁节点单元生成第二清洁节点主单元以及第二清洁节点从单元，并将所述第二清洁节点主单元配置为所述已清洁状态，将所述第二清洁节点从单元配置为所述未清洁状态，所述第二清洁节点主单元为所述第二清洁节点单元中已完成清洁的部分，所述第二清洁节点从单元为所述第二清洁节点单元中未完本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种工业垃圾机器人清洁方法，其特征在于，应用于工业垃圾清洁装置，所述工业垃圾清洁装置包括清洁机器人集群以及调度云平台，所述清洁机器人集群中的各个清洁机器人与所述调度云平台通信连接；所述方法，包括：
2.根据权利要求1所述的工业垃圾机器人清洁方法，其特征在于，在所述调度云平台根据所述第一清洁覆盖区域信息以及所述第一待清洁网格区域信息确定第一清洁未覆盖区域所对应的第一清洁未覆盖区域信息之前，还包括：
3.根据权利要求1所述的工业垃圾机器人清洁方法，其特征在于，所述第一清洁机器人在对所述第一清洁路径上的第一待清洁网格区域进行清洁时，记录在所述第一待清洁网格区域中完成清洁的第一清洁覆盖区域，包括：
4.根据权利要求3所述的工业垃圾机器人清洁方法，其特征在于，所述将所述第一清洁覆盖区域信息发送至所述调度云平台之前，包括：
5.根据权利要求4所述的工业垃圾机器人清洁方法，其特征在于，在所述调度云平台根据所述第一清洁覆盖区域信息以及所述第一待清洁网格区域信息确定第一清洁未覆盖区域所对应的第一清洁未覆盖区域信息之后，还包括：
6.根
7.根据权利要求1-6中任意一项所述的工业垃圾机器人清洁方法，其特征在于，在所述调度云平台将所述第一清洁未覆盖区域信息发送至所述清洁机器人集群中的第二清洁机器人之后，还包括：
8.一种工业垃圾机器人清洁装置，其特征在于，包括清洁机器人集群以及调度云平台，所述清洁机器人集群中的各个清洁机器人与所述调度云平台通信连接；所述方法，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1至7任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种工业垃圾机器人清洁方法，其特征在于，应用于工业垃圾清洁装置，所述工业垃圾清洁装置包括清洁机器人集群以及调度云平台，所述清洁机器人集群中的各个清洁机器人与所述调度云平台通信连接；所述方法，包括：
2.根据权利要求1所述的工业垃圾机器人清洁方法，其特征在于，在所述调度云平台根据所述第一清洁覆盖区域信息以及所述第一待清洁网格区域信息确定第一清洁未覆盖区域所对应的第一清洁未覆盖区域信息之前，还包括：
3.根据权利要求1所述的工业垃圾机器人清洁方法，其特征在于，所述第一清洁机器人在对所述第一清洁路径上的第一待清洁网格区域进行清洁时，记录在所述第一待清洁网格区域中完成清洁的第一清洁覆盖区域，包括：
4.根据权利要求3所述的工业垃圾机器人清洁方法，其特征在于，所述将所述第一清洁覆盖区域信息发送至所述调度云平台之前，包括：
5.根据权利要求4所述的工业垃圾机器人清洁方法，其特征在于，在所述调度云平台根据所述第一清洁...
【专利技术属性】
技术研发人员：施海波，鞠剑，孙勇，
申请(专利权)人：南京特沃斯清洁设备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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