【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机器人皮肤，具体涉及一种机器人皮肤、设备及控制方法。
技术介绍
1、机器人皮肤用在机器设备的表面感知装置，一种模仿人类皮肤的硬件装置，用于接收外界的触碰信号，控制器通过接收和处理触碰信号控制机器设备的运作。现有的机器人皮肤结构非常复杂，生产技术要求较高，导致研发和生产成本较高，无法快速普及。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种机器人皮肤、设备及控制方法，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种机器人皮肤，包括支板，所述支板四周固定安装有垫层，所述支板上固定安装有电路网格，所述垫层固定安装有导电体，所述导电体设有导电凸体，所述导电凸体在初始状态不接所述电路网格，所述电路网格电性连接有第一信号接口，所述导电凸体电性连接有第二信号接口。
3、优选的，所述支板设有支撑条，所述支撑条位于所述导电凸体下旁侧。
4、优选的，所述支板底部设有粘胶。
5、优选的，所述导电体包括软胶和导线，所述导线与导电凸体及第二信号接口电性连接。
6、一种机器人设备，包括：
7、所述机器人皮肤；
8、用于运动的机器人手臂；
9、所述机器人手臂末端安装有功能模块，所述功能模块固定安装有防碰撞体，所述防碰撞体侧面固定安装有所述机器人皮肤。
10、优选的，所述防碰撞体侧面设置为八个区域，包括：区域x1、区域x1y1、区域y1、区域x2y1、区域
11、优选的，所述区域x1、所述区域x1y1、所述区域y1、所述区域x2y1、所述区域x2、所述区域x2y2、所述区域y2和所述区域x1y2均安装有所述机器人皮肤。
12、一种机器人控制方法，包括：
13、所述机器人皮肤；
14、所述机器人设备；
15、控制器；
16、障碍扫描仪；
17、所述控制器通过并行方式分别监听获取所述区域x1、所述区域x1y1、所述区域y1、所述区域x2y1、所述区域x2、所述区域x2y2、所述区域y2和所述区域x1y2位置机器人皮肤的电信号；
18、s1：机器人手臂启动，控制器记录一次功能模块的位置坐标点；
19、s2：控制器接收到机器人皮肤的触碰电信号，记录触碰位置坐标点，控制器停止记录功能模块的位置坐标点，机器人手臂停止运作，并缓慢退回最后一次记录功能模块的位置坐标点；
20、s3：控制器根据s2记录的触碰位置坐标点，控制障碍扫描仪扫描该坐标点，如果障碍物存在，机器人手臂停止运作，如果障碍物消失，机器人手臂继续完成运作。
21、优选的，所述s1步骤：控制器记录功能模块的位置坐标点的间隔时间为1秒。
22、优选的，所述s2步骤：控制器控制机器人手臂缓慢退回最后一次记录功能模块的位置坐标点后，如果最后一次记录功能模块的位置坐标点与触碰位置坐标点的空间距离小于3厘米，控制器继续控制机器人手臂缓慢远离触碰位置坐标点，使最后一次记录功能模块的位置坐标点与触碰位置坐标点的空间距离等于3厘米。
23、与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
24、本专利技术的机器人皮肤通过电路网格与导电凸体配合实现触碰感知，在机器人皮肤被触碰时，电路网格与导电凸体相互接触并电性连接，使第一信号接口与第二信号接口接通形成电流信号，控制器通过该电流信号是否形成来判断机器人皮肤是否被触碰，本专利技术的结构简单，对生产要求低，且生产制造成本低，利于机器人皮肤快速普及到机器人领域。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种机器人皮肤，其特征在于，包括支板，所述支板四周固定安装有垫层，所述支板上固定安装有电路网格，所述垫层固定安装有导电体，所述导电体设有导电凸体，所述导电凸体在初始状态不接所述电路网格，所述电路网格电性连接有第一信号接口，所述导电凸体电性连接有第二信号接口。
2.根据权利要求1所述的一种机器人皮肤，其特征在于，所述支板设有支撑条，所述支撑条位于所述导电凸体下旁侧。
3.根据权利要求1所述的一种机器人皮肤，其特征在于，所述支板底部设有粘胶。
4.根据权利要求1所述的一种机器人皮肤，其特征在于，所述导电体包括软胶和导线，所述导线与导电凸体及第二信号接口电性连接。
5.一种机器人设备，其特征在于，包括：
6.根据权利要求5所述的一种机器人设备，其特征在于，所述防碰撞体侧面设置为八个区域，包括：区域X1、区域X1Y1、区域Y1、区域X2Y1、区域X2、区域X2Y2、区域Y2和区域X1Y2。
7.根据权利要求6所述的一种机器人设备，其特征在于，所述区域X1、所述区域X1Y1、所述区域Y1、所述区域X2Y1、所述区域
8.一种机器人控制方法，其特征在于，包括：
9.根据权利要求8所述的一种机器人控制方法，其特征在于，所述S1步骤：控制器记录功能模块的位置坐标点的间隔时间为1秒。
10.根据权利要求8所述的一种机器人控制方法，其特征在于，所述S2步骤：控制器控制机器人手臂缓慢退回最后一次记录功能模块的位置坐标点后，如果最后一次记录功能模块的位置坐标点与触碰位置坐标点的空间距离小于3厘米，控制器继续控制机器人手臂缓慢远离触碰位置坐标点，使最后一次记录功能模块的位置坐标点与触碰位置坐标点的空间距离等于3厘米。
...【技术特征摘要】
1.一种机器人皮肤，其特征在于，包括支板，所述支板四周固定安装有垫层，所述支板上固定安装有电路网格，所述垫层固定安装有导电体，所述导电体设有导电凸体，所述导电凸体在初始状态不接所述电路网格，所述电路网格电性连接有第一信号接口，所述导电凸体电性连接有第二信号接口。
2.根据权利要求1所述的一种机器人皮肤，其特征在于，所述支板设有支撑条，所述支撑条位于所述导电凸体下旁侧。
3.根据权利要求1所述的一种机器人皮肤，其特征在于，所述支板底部设有粘胶。
4.根据权利要求1所述的一种机器人皮肤，其特征在于，所述导电体包括软胶和导线，所述导线与导电凸体及第二信号接口电性连接。
5.一种机器人设备，其特征在于，包括：
6.根据权利要求5所述的一种机器人设备，其特征在于，所述防碰撞体侧面设置为八个区域，包括：区域x1、区域x1y1、区域y1、区域x2...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈敦坚，戚广图，周春翔，莫景万，梁贤光，
申请(专利权)人：深圳市华盛控科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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