【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶领域，具体而言涉及一种用于将事件信息匹配于用于自动驾驶的地图的方法。此外，本专利技术涉及一种用于将事件信息匹配于用于自动驾驶的地图的设备、一种相应的后端数据平台、一种相应的车辆、一种用于运行车辆的方法以及一种计算机程序产品。
技术介绍
1、随着自动驾驶技术的不断发展，用于自动驾驶的地图对于具有自动驾驶功能的车辆起着至关重要的作用。
2、通常，导航地图(sd-map)仅具有几米甚至10米以上定位精度，而用于自动驾驶的地图可以具有米级以下甚至厘米级定位精度。利用用于自动驾驶的地图更容易实现车辆的车道级定位。因此，在技术可行性方面，用于自动驾驶的地图被认为是具备l3级及以上驾驶自动化等级功能车辆的重要安全组件。
3、有些国家要求制作地图时，在大地坐标系的基础上将地图上的坐标进行非线性随机偏移，使得地图上的建筑/设施/道路上的坐标是经过加密后的坐标以保护地理数据的安全性。例如在中国使用的导航地理坐标为基于gcj02标准的坐标，在该坐标系下的位置坐标是通过坐标转换函数对目标位置进行转换使得硬件装置能够根据得到的偏移距离和偏移方向对wgs-84坐标进行偏移而得到。因此，用于自动驾驶的地图通常是经加密以及经加偏转的。
4、此外，在v2x(vehicle to everything)技术应用中，通过其上报的事件信息可能是基于导航地图下的车辆位置。而导航地图与用于自动驾驶的地图的定位精度不同并且导航地图的坐标位置与用于自动驾驶的地图中的坐标位置由于随机偏移也并不相同。此外，不同地图厂商的电
5、因此，针对上述问题中的至少一些仍然存在对现有技术的改进需求。
技术实现思路
1、基于此，本专利技术提出一种高效方案，所述方案不仅能够克服现有技术方案中的不足，而且能够特别高效且简单地实现基于上报的事件信息实现导航地图与用于自动驾驶的地图的匹配并且能够提高匹配精度。
2、根据本专利技术的第一方面，提供一种用于将事件信息匹配于用于自动驾驶的地图的方法，其中，所述方法包括以下步骤：
3、步骤s110：获取导航地图和用于自动驾驶的地图；
4、步骤s120：获取基于车用无线通信技术上报的事件信息，所述事件信息至少包括事件类型、车辆位置、道路信息以及车辆朝向信息；和
5、步骤s130：对所述事件信息进行分析处理，以使经分析处理的事件信息匹配于所述用于自动驾驶的地图。
6、本专利技术的基本构思在于，通过上报的事件信息，利用道路信息和车辆朝向信息将基于导航地图的事件信息匹配于用于自动驾驶的地图。本方案解决了基于导航地图和用于自动驾驶的地图之间的错误道路匹配的问题。由此，能够将导航地图信息定位到由自动驾驶系统所使用的用于自动驾驶的地图信息的道路级别，从而能够为车辆自动驾驶的路径规划(例如车道变换)以及系统功能(例如提前请求驾驶员接管)提供有利的技术可能性。
7、本专利技术的技术方案的有利构型能够从以下可选的实施方式中获得。
8、根据本专利技术的方法的一个可选实施方式设置，对所述事件信息的分析处理包括对所述事件信息的标准化，其中，所述道路信息的标准化包括预定义的标准化道路名称，所述车辆朝向信息的标准化包括车辆朝向的统一化。这种道路信息的标准化确保了能够被不同的地图识别出并且确保上报的事件信息定位到正确道路上。此外，由于不同车辆对于车辆朝向定义的零点是不同的，因此，通过对车辆朝向信息的统一化能够确保上报的事件信息相对于车辆朝向的正确方位。
9、根据本专利技术的方法的一个可选实施方式设置，所述匹配包括将所述事件信息定位于所述用于自动驾驶的地图中。该实施例能够实现事件信息相对于用于自动驾驶的地图中的道路位置的准确匹配。
10、根据本专利技术的方法的一个可选实施方式设置，所述事件信息还包括沿路径距离(offset)，所述沿路径距离的值基于道路的起始点来计算或者基于兴趣点(poi)来计算并且由gnss/rtk/imu/轮速计的输入融合得到。通过该实施例能够实现车辆上报的事件信息到用于自动驾驶的地图中的特别精确的匹配与定位。
11、根据本专利技术的方法的一个可选实施方式设置，所述事件信息还包括车辆的历史轨迹，所述历史轨迹的规范性定义和参考设计基于lte直连通信的车载信息交互系统。由此能够排出更多的干扰因素并且进一步提升匹配精度。
12、根据本专利技术的方法的一个可选实施方式设置，借助v2x技术或car-to-x技术上报事件信息。
13、根据本专利技术的方法的一个可选实施方式设置，对事件信息的上报以事件触发的方式进行。由此能够实现实时地，尤其连续地匹配。
14、在本专利技术中，“用于自动驾驶的地图”指的是自动驾驶车辆能够实现自动驾驶功能所借以的所有类型的地图。
15、在此，根据本专利技术的方法的一个可选实施方式设置，该地图可以包括高精度地图，该高精度地图例如可以由地图提供商提供并且定期地更新，或者由车辆主机厂本身提供。替代地，该地图也可以是非高精度地图或者是其他类型的地图，这些地图与导航地图不同或者说存在偏差并且无法直接用于车辆的自动驾驶。
16、根据本专利技术的方法的一个可选实施方式设置，通过所述历史轨迹拟合出历史曲线，其中，借助高阶多项式方程、尤其是三阶曲线拟合所述历史曲线，从而表征出道路拓扑，其中，通过对道路拓扑的分析来将所述历史轨迹匹配于所述用于自动驾驶的地图。该实施例能够利用高阶曲线方程拟合出历史曲线，由此能够特别可靠地实现道路的匹配。
17、根据本专利技术的第二方面，提供一种用于将事件信息匹配于用于自动驾驶的地图的设备，其中，所述设备用于执行用于将事件信息匹配于用于自动驾驶的地图的方法，其中，所述设备包括：
18、获取单元，所述获取单元配置为适于获取地图数据和事件信息，所述事件信息至少包括事件类型、车辆位置、道路信息以及车辆朝向信息；
19、分析处理单元，所述分析处理单元配置为适于对所述事件信息进行分析处理，使得经分析处理的事件信息适合于所述用于自动驾驶的地图；和
20、传输单元，所述传输单元配置为适于将经分析处理的事件信息传输给所述用于自动驾驶的地图。
21、根据本专利技术的第三方面，提供一种后端数据平台，所述后端数据平台包括上述用于将事件信息匹配于用于自动驾驶的地图的设备。
22、根据本专利技术的第四方面，提供一种车辆，所述车辆包括上述用于将事件信息匹配于用于自动驾驶的地图的设备
23、根据本专利技术的第五方面，提供一种用于运行车辆、尤其是具有l3本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于将事件信息(3)匹配于用于自动驾驶的地图的方法(100)，其中，所述方法(100)包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法(100)，其中，
3.根据权利要求1或2所述的方法(100)，其中，所述事件信息(3)还包括沿路径距离，所述沿路径距离的值基于道路的起始点来计算或者基于兴趣点来计算并且由GNSS/RTK/IMU/轮速计的输入融合得到。
4.根据权利要求3所述的方法(100)，其中，所述事件信息(3)还包括车辆的历史轨迹，所述历史轨迹的规范性定义和参考设计基于LTE直连通信的车载信息交互系统。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法(100)，其中，
6.根据权利要求4所述的方法(100)，其中，通过所述历史轨迹拟合出历史曲线，其中，借助高阶多项式方程、尤其是三阶曲线拟合所述历史曲线，从而表征出道路拓扑，其中，通过对被表征出的道路拓扑的分析来将所述历史轨迹匹配于所述用于自动驾驶的地图。
7.一种用于将事件信息(3)匹配于用于自动驾驶的地图的设备(200)，其中，所述设备(200)用于执行
8.一种后端数据平台(2)，所述后端数据平台(2)包括根据权利要求7所述的设备(200)。
9.一种车辆(1)，所述车辆(1)包括根据权利要求7所述的设备(200)。
10.一种用于运行车辆(1)、尤其是具有L3级及以上自动驾驶功能的车辆(1)的方法(300)，其中，所述方法(300)包括以下步骤：
...【技术特征摘要】
1.一种用于将事件信息(3)匹配于用于自动驾驶的地图的方法(100)，其中，所述方法(100)包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法(100)，其中，
3.根据权利要求1或2所述的方法(100)，其中，所述事件信息(3)还包括沿路径距离，所述沿路径距离的值基于道路的起始点来计算或者基于兴趣点来计算并且由gnss/rtk/imu/轮速计的输入融合得到。
4.根据权利要求3所述的方法(100)，其中，所述事件信息(3)还包括车辆的历史轨迹，所述历史轨迹的规范性定义和参考设计基于lte直连通信的车载信息交互系统。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法(100)，其中，
6.根据权利要求4所述的方法(100)，其中，通过所述历史轨迹拟合...
【专利技术属性】
技术研发人员：禹尧，王天一，韩孟核，
申请(专利权)人：梅赛德斯奔驰集团股份公司，
类型：发明
国别省市：
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