【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种用于确定用于处理传感器输出信号的至少一个参数的方法和系统。
技术介绍
1、许多用于处理传感器输出信号(例如图像信号)的函数都是参数依赖的。因此，处理的特性可能会受到某些参数的影响。例如，在检测地标，即图像信号中的特殊点或结构时，对传感器输出信号进行这种参数依赖的处理。通常，在处理过程中，找到一组能够为应用程序提供足够结果的参数是困难和耗时的。还有一个问题是，这样一个参数的选择也可能取决于可能发生改变的边界条件。某些在改变之前所确定的参数在改变发生之后不能再获得足够的结果。在图像处理中，不同的场景，例如白天或夜间拍摄的图像、室内或室外拍摄的图像的处理可能需要不同的处理参数，以便能够以所需的质量检测地标。除了寻找参数以允许以期望的质量处理信号的努力之外，另一个问题是，在处理过程中改变参数可能会以不希望的方式干扰使用处理后信号的应用。如果在图像处理中改变参数，并且这种改变影响地标的检测，则这种改变也可能以不希望的方式影响基于地标的定位。
2、us2022/0242422a1公开了一种用于确定交通工具的基于模型的预测控制器的最佳运行参数值的计算机实现方法。
3、us10,668,386b2公开了一种用于同时确定各种参数变化的设置的系统。
4、de10 2016 205 871a1公开了一种用于利用定位模块定位交通工具的方法。
技术实现思路
1、本专利技术所要解决的技术问题在于，提供一种用于确定用于处理传感器输出信号的至少一个参数的方法和
2、技术问题的解决是由一种用于确定用于处理传感器输出信号的至少一个参数(pres)的方法和系统来实现的。本专利技术的其他有益的设计由本申请得出。
3、提出了一种用于确定用于处理传感器输出信号的至少一个参数的方法。传感器输出信号可以是模拟信号或数量信号。模拟信号可以数量化处理。然而，这并不是强制性的。传感器输出信号可以关于时间的信号，即多个时间点的值序列或连续的值序列。可以设想，传感器输出信号是一维信号。还可以设想，传感器输出信号是二维信号，例如基于像素的图像信号，或三维信号，例如基于体素的图像信号。通过对传感器输出信号进行参数依赖处理，产生处理后的传感器输出信号。因此，用于处理的输入信号是传感器输出信号，其中，处理的输出信号是处理后的传感器输出信号。例如，可以通过应用参数化函数来进行处理，其中传感器输出信号构成该函数的输入信号，函数值是经过处理的传感器输出信号。也可以设想，处理是基于模型进行的，其中模型是参数化模型。该模型可以是机器学习确定的模型，例如神经网络，通过训练模型可以确定模型的参数。当然，也可以设想传感器输出信号的其他形式的参数依赖处理。
4、可行的但并非强制的：当参数改变时，对于相同的输入信号，处理结果可以改变。然而，也可能对于相同的输入信号，不同的参数值或参数值组合导致相同的结果。
5、优选地，传感器输出信号是图像信号或雷达信号。然而，本专利技术不限于这些信号。相反，可以设想将所提出的方法应用于不同的传感器输出信号。
6、在第一系统状态下传感器输出信号的处理被用于执行至少一个系统功能。换句话说，处理的结果用于执行至少一个系统功能。例如，系统功能可以在执行预定应用程序的框架内执行。例如，系统功能可以是基于传感器输出信号确定系统的自身位置的定位功能。系统功能也可以是导航功能，根据本征函数确定到达预定目标的路线。
7、为了完整地执行系统功能，可以执行多个子功能，其中一个子功能是对传感器输出信号的处理。如果系统功能是定位功能，则另一个子功能可以是对处理后的传感器输出信号中的地标的检测。如果系统功能是导航功能，那么另一个子功能可能是定位功能。
8、在系统功能未被执行或未被完全执行的另一系统状态中，至少一个参数按照本专利技术被改变并且成本函数的参数依赖的输出值被确定，其中，至少一个参数被确定为优化成本函数的输出值的参数，特别是最小化或最大化成本函数的输出值。优化可以通过预定数量的参数变化来实现。优化也可以在预定的有限时间内进行。这可能意味着不一定需要找到全局最优来确定根据本专利技术要确定的参数。相反，确定一个局部最优可能就足够了。
9、对于系统功能未完全执行，系统功能的至少一个子功能不执行，但是其他子功能可以执行。如果系统功能是定位功能，则例如不能执行用于确定自身位置的子功能，但是执行用于确定自身位置的地标检测。如果系统功能是导航功能，则例如，不能执行用于确定目的地路线的子功能，但执行定位功能。系统功能也可以被禁用，但是系统功能的各个子功能被执行。另一系统状态也可以称为影子状态。
10、当然，该方法可以用于确定一组参数和至少两个参数。
11、总体上有利地实现的是，参数改变在一个状态中进行，在该状态中处理结果不用于执行至少一个系统功能，因此，参数变化不能影响执行系统功能的结果的质量。例如，如果系统功能是导航功能，则参数变化不能影响导航结果的准确性，例如，路线确定。换句话说，因此有利地产生用于处理传感器输出信号的至少一个参数的可靠和尽可能最优的确定，而不影响进一步使用处理后的传感器输出信号时结果的质量。
12、在另一实施例中，用于产生传感器输出信号的传感器是图像传感器。因此，在这种情况下，传感器输出信号是图像信号。图像传感器可以产生一维、二维或三维图像信号。为此，图像传感器可以包括例如ccd芯片或cmos芯片。然后，对该输出信号的处理也可以称为图像处理。在这种情况下，处理可以是过滤。处理可以被执行以检测图像特征，例如边缘、角、斑点、脊或其他特征。处理的一个例子是应用canny边缘检测器(canny-edge-detektor)来检测图像中的边缘。但是，处理也可以在其它图像处理方法的框架内进行，例如分割方法。
13、备选地，用于产生传感器输出信号的传感器是雷达传感器。具体地，雷达传感器可以是成像雷达传感器或非成像雷达传感器。优选地，雷达传感器是初级雷达传感器，进一步优选地是脉冲雷达传感器。传感器输出信号可以表示雷达传感器到物体的距离。
14、通过使用图像传感器来产生传感器输出信号，以有利的方式实现的是，可靠地且不影响对处理后的图像信号的进一步处理而确定用于图像处理的最佳参数。这同样适用于雷达信号的处理。
15、在另一实施例中，根据所处理的传感器输出信号确定至少一个中间量。中间量也可以通过所述处理来确定。中间量可以是定量的量，例如数量。此外，成本函数被选择为使得成本函数的一个初始值与所述量相关或反相关。如果成本函数的初始值与中间量相关，则成本函数的初始值分别随中间量的增大而增大或随中间量的减小而减小。如果成本函数的输出值与中间量反相关，则输出值随中间量的增加而减小，或者输出值随中间量的增加而减小。这有利地导致了最简单的初始值的确定，从而也导致了最佳参数的确定。例如本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于确定用于处理传感器输出信号(x)的至少一个参数(pres)的方法，其中，在第一系统状态(SZ1)中传感器输出信号(x)的处理被用于执行至少一个系统功能，其中，在所述系统功能未被执行的另一系统状态(SZ)中，至少一个参数(p)被改变并且成本函数(C)的参数依赖的输出值被确定，其中，至少一个参数(p)被确定为优化成本函数(C)的输出值的参数(pres)。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，用于产生传感器输出信号(x)的传感器(4)是图像传感器或雷达传感器。
3.根据前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，根据处理后的传感器输出信号确定至少一个中间量(y)，其中，成本函数(C)的输出值与所述中间量(y)相关或反相关，或者成本函数(C)的输出值与所述中间量(y)与参考量的偏差相关或反相关。
4.根据前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，在检测方法的框架内执行信号处理，其中根据检测到的元素的数量确定成本函数(C)的输出值。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，成本函数(C)的输出值与检测到的元素的数量反相关或与检测
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，成本函数(C)的输出值与检测到的元素的假阴性率相关或与检测到的元素的真阳性率反相关，并且至少一个参数(p)被确定为使成本函数(C)的输出值最小化的参数(pres)；或者成本函数(C)的输出值与检测到的元素的假阴性率反相关或与检测到的元素的真阳性率相关，并且至少一个参数(p)被确定为使成本函数(C)的输出值最大化的参数(pres)。
7.根据前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，所检测的元素是地标。
8.根据前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，所述系统功能包括定位功能作为子功能或者系统功能是定位功能。
9.根据前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，所述至少一个参数(pres)位置参考地和/或场景参考地和/或可供其他系统调用地被存储。
10.一种用于确定用于处理传感器输出信号(x)的至少一个参数(pres)的系统，其中，所述系统(pres)包括至少一个处理装置(2)，所述处理装置具有用于传感器信号(x)的输入接口(3)和用于确定系统状态的评估装置(6)，其中，在第一系统状态(SZ1)中传感器输出信号(x)的处理被用于执行至少一个系统功能，其中，在所述系统功能未被执行的另一系统状态(SZ)中，至少一个参数(p)被改变并且成本函数(C)的参数依赖的输出值被确定，其中，至少一个参数(p)被确定为优化成本函数(C)的输出值的参数(pres)。
...【技术特征摘要】
1.一种用于确定用于处理传感器输出信号(x)的至少一个参数(pres)的方法，其中，在第一系统状态(sz1)中传感器输出信号(x)的处理被用于执行至少一个系统功能，其中，在所述系统功能未被执行的另一系统状态(sz)中，至少一个参数(p)被改变并且成本函数(c)的参数依赖的输出值被确定，其中，至少一个参数(p)被确定为优化成本函数(c)的输出值的参数(pres)。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，用于产生传感器输出信号(x)的传感器(4)是图像传感器或雷达传感器。
3.根据前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，根据处理后的传感器输出信号确定至少一个中间量(y)，其中，成本函数(c)的输出值与所述中间量(y)相关或反相关，或者成本函数(c)的输出值与所述中间量(y)与参考量的偏差相关或反相关。
4.根据前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，在检测方法的框架内执行信号处理，其中根据检测到的元素的数量确定成本函数(c)的输出值。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，成本函数(c)的输出值与检测到的元素的数量反相关或与检测到的元素的分散相关，并且至少一个参数(p)被确定为使成本函数(c)的输出值最小化的参数(pres)；或者成本函数(c)的输出值与检测到的元素的数量反相关或与检测到的元素的分散相关，并且至少一个参数(p)被确定为使成本函数(c)的输出值最大化的参数(pres)。
【专利技术属性】
技术研发人员：S·瓦普勒，R·库巴，N·科赫，T·伊肯，
申请(专利权)人：大众汽车股份公司，
类型：发明
国别省市：
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