【技术实现步骤摘要】
本技术属于物料搬运，尤其涉及一种小开度机械手。
技术介绍
1、如中国专利cn205009216u中所公开的结构，现有的机械手的结构通常为，具有两个抓手，每个抓手的摆臂可绕一个支点转动。抓取货物时，两个抓手均绕支点转动张开，待吸盘将货物提起后，两抓手再合抱将货物托住。
2、该种作业方式两抓手张开的开度较大，需要较大的作业空间。但是对于空间有限的场景，例如货车车厢等该种机械手的使用就会受到极大的限制。
3、再如，拆垛或码垛时，如果货垛物料袋的排布较为紧密，现有技术的机械手结构的左右两侧开合幅度大。多个机械手同时作业时，相邻两机械手张开时容易出现干涉，只能使用部分机械手作业，降低了作业效率。
4、综上可知，现有技术在实际使用上显然存在不便与缺陷，所以有必要加以改进。
技术实现思路
1、针对上述缺陷，本技术主要提供一种小开度机械手，解决机械手开度大，需要较大作业空间的技术问题。
2、为了解决上述问题，本技术提供一种小开度机械手，包括升降头的底部固设抬离机构；
3、所述升降头的两侧分别转动连接有两个平行设置的支撑件；每一侧的两支撑件均转动连接在抱夹板上；所述升降头的两侧分别设置一抱夹驱动缸；所述抱夹驱动缸的缸体转动连接在升降头上，伸缩端转动连接在对应一侧的抱夹板上。
4、根据本技术的小开度机械手，所述支撑件包括相互连接的第一杆件和第二杆件；所述第一杆件转动连接在升降头上，第二杆件转动连接在抱夹板上。
5、根据
6、根据本技术的小开度机械手，所述抱夹防滑条的截面形状为圆弧形。
7、根据本技术的小开度机械手，所述抱夹防滑条为柔性材质。
8、根据本技术的小开度机械手，所述柔性材质为橡胶或硅胶。
9、根据本技术的小开度机械手，所述抬离机构为吸盘组件，具有多个吸盘。
10、根据本技术的小开度机械手，所述抬离机构为捏夹组件；所述捏夹组件具有两个捏夹板，所述捏夹板转动设置在升降头上；还具有用于驱动两捏夹板做张开及合并动作的捏夹驱动缸。
11、根据本技术的小开度机械手，所述捏夹驱动缸的伸缩端连接驱动板；所述驱动板上转动连接有驱动杆，所述驱动杆还转动连接在捏夹板上。
12、根据本技术的小开度机械手，所述捏夹组件为两组。
13、综上，本技术通过两支撑件的约束，使抱夹板在合并和张开的过程中与竖直方向的夹角保持不变，减小了两抱夹板的最大张开距离。与现有的机械手的转动式抓手相比，本技术的两抱夹的完全张开的距离小，适用于窄小空间的作业。
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1.一种小开度机械手，其特征在于，包括升降头，所述升降头的底部固设抬离机构；
2.如权利要求1所述的小开度机械手，其特征在于，所述支撑件包括相互连接的第一杆件和第二杆件；所述第一杆件转动连接在升降头上，第二杆件转动连接在抱夹板上。
3.如权利要求1所述的小开度机械手，其特征在于，所述抱夹板的下端设有抱夹防滑条。
4.如权利要求3所述的小开度机械手，其特征在于，所述抱夹防滑条的截面形状为圆弧形。
5.如权利要求3所述的小开度机械手，其特征在于，所述抱夹防滑条为柔性材质。
6.如权利要求5所述的小开度机械手，其特征在于，所述柔性材质为橡胶或硅胶。
7.如权利要求1～6任意一项所述的小开度机械手，其特征在于，所述抬离机构为吸盘组件，具有多个吸盘。
8.如权利要求1～6任意一项所述的小开度机械手，其特征在于，所述抬离机构为捏夹组件；所述捏夹组件具有两个捏夹板，所述捏夹板转动设置在升降头上；还具有用于驱动两捏夹板做张开及合并动作的捏夹驱动缸。
9.如权利要求8所述的小开度机械手，其特征在于，所述
10.如权利要求8所述的小开度机械手，其特征在于，所述捏夹组件为两组。
...【技术特征摘要】
1.一种小开度机械手，其特征在于，包括升降头，所述升降头的底部固设抬离机构；
2.如权利要求1所述的小开度机械手，其特征在于，所述支撑件包括相互连接的第一杆件和第二杆件；所述第一杆件转动连接在升降头上，第二杆件转动连接在抱夹板上。
3.如权利要求1所述的小开度机械手，其特征在于，所述抱夹板的下端设有抱夹防滑条。
4.如权利要求3所述的小开度机械手，其特征在于，所述抱夹防滑条的截面形状为圆弧形。
5.如权利要求3所述的小开度机械手，其特征在于，所述抱夹防滑条为柔性材质。
6.如权利要求5所述的小开度机械手，其特征在于，所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：曹冲振，胡顺宇，王凤芹，孙超，郝晓龙，闫昊，张永腾，
申请(专利权)人：山东科技大学，
类型：新型
国别省市：
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