【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种控制方法、控制装置及自移动设备。
技术介绍
1、随着智能化设备在日常生活中的逐步普及，自移动设备(例如用于花园修理的自动割草机、用于家庭地面清洁的扫地机器人)也受到用户的欢迎。
2、自移动设备通常在一个工作区域(如用户家的草坪)内移动和/工作，工作区域中通常存在障碍物，障碍物会阻碍自移动设备的移动。
技术实现思路
1、为克服现有技术的缺陷，本公开实施例所要解决的问题是避免障碍物阻碍自移动设备的移动。
2、在其中一种实施方式中，提供一种控制方法，应用于自移动设备，所述自移动设备被配置为在工作区域中移动和/或工作，所述自移动设备设有摄像头，所述控制方法包括：
3、控制所述自移动设备基于第一方向移动；
4、在所述自移动设备被障碍物卡困的情况下，控制所述自移动设备基于第二方向移动至目标位置，所述第二方向与所述第一方向不同；
5、在所述自移动设备沿第二方向移动的过程中，控制所述摄像头拍摄，得到目标图像；
6、根据所述目标图像确定路径规划结果；
7、基于所述路径规划结果，控制所述自移动设备移动，以回避所述障碍物。
8、在其中一种实施方式中，所述第二方向与所述第一方向相反，或者所述第二方向与所述第一方向之间具有夹角。
9、在其中一种实施方式中，根据所述目标图像确定路径规划结果，包括：
10、对所述目标图像进行转换处理，生成目标局部地图；
11、对所
12、在其中一种实施方式中，基于所述路径规划结果，控制所述自移动设备移动，以回避所述障碍物，包括：
13、在所述路径规划结果为基于目标局部地图得到目标规划路径的情况下，根据目标规划路径控制所述自移动设备移动，以回避所述障碍物。
14、在其中一种实施方式中，基于所述路径规划结果，控制所述自移动设备移动，以回避所述障碍物，包括：
15、在所述路径规划结果为基于目标局部地图未得到目标规划路径的情况下，确定障碍物的位置；
16、根据所述障碍物的位置控制所述自移动设备移动，以回避所述障碍物。
17、在其中一种实施方式中，根据所述障碍物的位置控制所述自移动设备移动，以回避所述障碍物，包括：
18、在所述障碍物的位置为位于所述自移动设备的前方的情况下，控制所述自移动设备向第三方向旋转第一角度；
19、控制所述自移动设备向第四方向移动，所述第四方向与所述第三方向相反，或者，所述第四方向与所述第三方向之间具有夹角。
20、在其中一种实施方式中，根据所述障碍物的位置控制所述自移动设备移动，以回避所述障碍物，包括：
21、在所述障碍物的位置为位于所述自移动设备的后方的情况下，控制所述自移动设备向第三方向旋转第二角度；
22、控制所述自移动设备向第四方向移动，所述第四方向与所述第三方向相反，所述第四方向与所述第三方向相反。
23、在其中一种实施方式中，所述第一角度大于所述第二角度。
24、在其中一种实施方式中，控制所述自移动设备沿第一方向移动之前，所述方法还包括：
25、在所述自移动设备的模式为沿边模式的情况下，控制所述摄像头拍摄，得到第一图像；
26、根据所述第一图像确定所述第一方向。
27、在其中一种实施方式中，根据所述第一图像确定所述第一方向包括：获取第一帧量参数；
28、根据所述第一帧量参数，从所述第一图像中确定第二图像；
29、根据所述第二图像确定所述第一方向；
30、根据所述目标图像确定路径规划结果，包括：
31、获取第二帧量参数；
32、根据所述第二帧量参数，从所述目标图像中确定第三图像；
33、根据所述第三图像确定所述路径规划结果；
34、其中，所述第二帧量参数大于所述第一帧量参数。
35、在其中一种实施方式中，提供一种控制装置，应用于自移动设备，所述自移动设备被配置为在工作区域中移动和/或工作，所述自移动设备设有摄像头，其特征在于，所述控制装置包括：
36、第一控制模块，被配置为控制所述自移动设备基于第一方向移动；
37、第二控制模块，被配置为在所述自移动设备被障碍物卡困的情况下，控制所述自移动设备基于第二方向移动至目标位置，所述第二方向与所述第一方向不同；
38、第三控制模块，被配置为在所述自移动设备沿第二方向移动的过程中，控制所述摄像头拍摄，得到目标图像；
39、路径规划模块，被配置为根据所述目标图像确定路径规划结果；
40、第四控制模块，被配置为基于所述路径规划结果，控制所述自移动设备移动，以回避所述障碍物。
41、在其中一种实施方式中，提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述方法。
42、在其中一种实施方式中，提供一种自移动设备，包括：
43、处理器；
44、用于存储所述处理器可执行指令的存储器；
45、所述处理器，用于执行上述方法。
46、本公开实施例可以避开视觉传感器难以识别或位于视觉盲区的障碍物，提高移动或工作效率。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种控制方法，应用于自移动设备，所述自移动设备被配置为在工作区域中移动和/或工作，所述自移动设备设有摄像头，其特征在于，所述控制方法包括：
2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，根据所述目标图像确定路径规划结果，包括：
3.如权利要求3所述的控制方法，其特征在于，基于所述路径规划结果，控制所述自移动设备移动，以回避所述障碍物，包括：
4.如权利要求3所述的控制方法，其特征在于，基于所述路径规划结果，控制所述自移动设备移动，以回避所述障碍物，包括：
5.如权利要求5所述的控制方法，其特征在于，根据所述障碍物的位置控制所述自移动设备移动，以回避所述障碍物，包括：
6.如权利要求5或6所述的控制方法，其特征在于，根据所述障碍物的位置控制所述自移动设备移动，以回避所述障碍物，包括：
7.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，控制所述自移动设备沿第一方向移动之前，所述方法还包括：
8.如权利要求7所述的控制方法，其特征在于，根据所述第一图像确定所述第一方向包括：获取第一帧量参数；
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10.一种自移动设备，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种控制方法，应用于自移动设备，所述自移动设备被配置为在工作区域中移动和/或工作，所述自移动设备设有摄像头，其特征在于，所述控制方法包括：
2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，根据所述目标图像确定路径规划结果，包括：
3.如权利要求3所述的控制方法，其特征在于，基于所述路径规划结果，控制所述自移动设备移动，以回避所述障碍物，包括：
4.如权利要求3所述的控制方法，其特征在于，基于所述路径规划结果，控制所述自移动设备移动，以回避所述障碍物，包括：
5.如权利要求5所述的控制方法，其特征在于，根据所述障碍物的位置控制所述自移动设备移...
【专利技术属性】
技术研发人员：于航，
申请(专利权)人：宝时得科技中国有限公司，
类型：发明
国别省市：
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