【技术实现步骤摘要】
本公开涉及机器人控制领域，尤其涉及一种用于多人同时操作的手术机器人系统。
技术介绍
1、随着科技的发展，通过手术机器人辅助医疗工作人员进行手术得到了快速的发展，手术机器人不仅可以帮助医疗工作人员进行一系列的医疗诊断和辅助治疗，还能有效缓解医疗资源的紧张问题。
2、目前的手术机器人系统通常针对某一类特定的手术作业进行设计，例如腹腔镜手术机器人、骨科手术机器人、神经外科手术机器人等，无法同时兼顾多种手术术式。另外，在一些复杂手术作业中，有时会需要多名医疗工作人员同时操作多个手术工具同时进行操作。这些都对手术机器人系统的设计提出了挑战。
技术实现思路
1、在一些实施例中，本公开提供了一种手术机器人系统，包括：多个从动工具，多个从动工具至少包括第一从动工具、第二从动工具、第三从动工具和第四从动工具；多个主操作器，多个主操作器至少包括第一左手主操作器、第一右手主操作器、第二左手主操作器和第二右手主操作器；以及控制装置，与多个从动工具和多个主操作器连接，配置为基于第一左手主操作器、第一右手主操作器、第二左手主操作器和第二右手主操作器的手柄的运动，控制第一从动工具、第二从动工具、第三从动工具和第四从动工具的从动器械运动。
【技术保护点】
1.一种手术机器人系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的手术机器人系统，其特征在于，所述控制装置还配置为：
3.根据权利要求1所述的手术机器人系统，其特征在于，所述控制装置还配置为响应于满足分配条件，将所述多个从动工具中至少一个从动工具的从动器械分配给所述多个主操作器中至少一个主操作器的手柄，所述分配条件包括所述至少一个从动工具未被分配和/或所述至少一个主操作器的分配优先级更高。
4.根据权利要求3所述的手术机器人系统，其特征在于，所述第一左手主操作器和第一右手主操作器具有比所述第二左手主操作器和第二右手主操作器更高的分配优先级。
5.根据权利要求3所述的手术机器人系统，其特征在于，所述控制装置还配置为：
6.根据权利要求1所述的手术机器人系统，其特征在于，所述从动工具包括工具臂和设置在所述工具臂末端的从动器械，所述主操作器包括机械臂和设置在机械臂末端的手柄，所述控制装置还配置为：
7.根据权利要求6所述的手术机器人系统，其特征在于，所述控制装置还配置为：
8.根据权利要求7所述的手术
9.根据权利要求7所述的手术机器人系统，其特征在于，所述控制装置还配置为：
10.根据权利要求7所述的手术机器人系统，其特征在于，
11.根据权利要求6所述的手术机器人系统，其特征在于，
12.根据权利要求11所述的手术机器人系统，其特征在于，所述控制装置还配置为：
13.根据权利要求1所述的手术机器人系统，其特征在于，还包括从动视觉设备，所述控制装置还配置为：
14.根据权利要求13所述的手术机器人系统，其特征在于，所述控制装置还配置为：
15.根据权利要求1至14中任一项所述的手术机器人系统，所述多个从动工具中至少一个从动工具包括腔镜系统手术工具、骨科手术工具、神外手术工具、穿刺手术工具、介入手术工具以及经尿道膀胱手术工具中的至少一种。
...【技术特征摘要】
1.一种手术机器人系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的手术机器人系统，其特征在于，所述控制装置还配置为：
3.根据权利要求1所述的手术机器人系统，其特征在于，所述控制装置还配置为响应于满足分配条件，将所述多个从动工具中至少一个从动工具的从动器械分配给所述多个主操作器中至少一个主操作器的手柄，所述分配条件包括所述至少一个从动工具未被分配和/或所述至少一个主操作器的分配优先级更高。
4.根据权利要求3所述的手术机器人系统，其特征在于，所述第一左手主操作器和第一右手主操作器具有比所述第二左手主操作器和第二右手主操作器更高的分配优先级。
5.根据权利要求3所述的手术机器人系统，其特征在于，所述控制装置还配置为：
6.根据权利要求1所述的手术机器人系统，其特征在于，所述从动工具包括工具臂和设置在所述工具臂末端的从动器械，所述主操作器包括机械臂和设置在机械臂末端的手柄，所述控制装置还配置为：
7.根据权...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐凯，赵江然，姬利永，张宇，
申请(专利权)人：北京术锐机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。