【技术实现步骤摘要】
本申请涉及电驱系统的扭矩控制，尤其涉及一种电驱系统的扭矩控制方法、系统及车辆。
技术介绍
1、新能源汽车利用电驱系统驱动，电驱系统具备较好的响应特性，但也伴随着输出扭矩抖动问题。
2、目前，针对电机的输出扭矩抖动问题有多种解决方法。主要包括：通过车辆的给定速度与实际速度差判断扭矩偏差值，并以此为依据给予对应扭矩补偿；增加转速与扭矩滤波设置，进一步强化扭矩输出稳定性。上述技术方案通过快速给定扭矩，虽从控制角度解决了扭矩抖动问题，但未考衡人体驾乘舒适性。快速的进行扭矩补偿可能引起驾乘人员更为显著的水平向俯仰运动，进而导致驾乘舒适性降低。
3、因此，亟需提出一种结合人体驾乘舒适性的扭矩控制方法，在减小扭矩抖动的同时不会造成驾乘人员剧烈的抖动。
技术实现思路
1、本申请提供一种电驱系统的扭矩控制方法、系统及车辆，可降低扭矩抖动，同时提高驾乘舒适性。
2、本申请提供一种电驱系统的扭矩控制方法，包括：
3、确定所述电驱系统的扭矩误差是否达到扭矩误差阈值，以及电驱系统的电流误差是否达到电流误差阈值；
4、若所述电驱系统的扭矩误差达到扭矩误差阈值，且所述电驱系统的电流误差达到电流误差阈值，获取所述电驱系统的振动参数值；所述振动参数值包括计权振动剂量值、振动最大值、振动峰峰值和最大瞬态振动值；所述计权振动剂量值根据所述电驱系统各轴向的振动剂量值和计权系数得到；
5、若所述振动最大值小于第一阈值、所述振动峰峰值小于第二阈值且所述最
6、控制所述电驱系统输出所述目标扭矩。
7、可选的，所述振动-扭矩关系式是通过如下步骤得到的：
8、当所述电驱系统的扭矩误差未达到所述扭矩误差阈值时，确定所述电驱系统在多个时刻的振动剂量值和输出扭矩；
9、对所述多个时刻的振动剂量值和输出扭矩进行多项式拟合，得到所述振动-扭矩关系式。
10、可选的，所述扭矩控制方法还包括：
11、若所述振动最大值大于所述第一阈值或所述振动峰峰值大于所述第二阈值，控制所述电驱系统输出的扭矩不大于当前时刻的扭矩的80％。
12、可选的，所述扭矩控制方法还包括：
13、若所述振动最大值小于所述第一阈值，所述振动峰峰值小于所述第二阈值，且所述最大瞬态振动值大于所述第三阈值，控制所述电驱系统输出的扭矩不大于当前时刻的扭矩的40％；
14、重复上一步骤，直至所述振动最大值小于所述第一阈值、所述振动峰峰值小于所述第二阈值、所述最大瞬态振动值小于所述第三阈值。
15、可选的，所述确定所述电驱系统的扭矩误差是否达到扭矩误差阈值，以及电驱系统的电流误差是否达到电流误差阈值，包括：
16、获取所述电驱系统输出的实际扭矩和请求扭矩；
17、若所述实际扭矩与所述请求扭矩的误差达到所述扭矩误差阈值，确定所述电驱系统的扭矩误差达到扭矩误差阈值；
18、获取所述电驱系统的当前电流；
19、若所述当前电流与所述请求扭矩对应的电流的误差达到所述电流误差阈值，确定所述电驱系统的电流误差达到电流误差阈值。
20、可选的，所述实际扭矩与所述请求扭矩的误差为：每个采样时刻，所述实际扭矩与所述请求扭矩的差值的和；所述扭矩误差阈值为：每个采样时刻的所述请求扭矩的和的20％～30％。
21、可选的，所述当前电流与所述请求扭矩对应的电流的误差为：每个采样时刻，所述当前电流与所述请求扭矩对应的电流的差值的和；所述电流误差阈值为：每个采样时刻的所述请求扭矩对应的电流的和的20％～30％。
22、可选的，所述控制所述电驱系统输出所述目标扭矩，包括：
23、将所述目标扭矩代入扭矩-电流关系表，确定与所述目标扭矩对应的目标交轴电流和目标直轴电流；所述扭矩-电流关系表为所述电驱系统的输出扭矩与交轴电流和直轴电流的关系；
24、调节所述电驱系统的交轴电流至所述目标交轴电流，所述电驱系统的直轴电流至所述目标直轴电流。
25、本申请提供一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时，实现上述任一项所述的电驱系统的扭矩控制方法。
26、本申请提供一种控制系统，包括一个或多个处理器，用于实现上述任一项所述的电驱系统的扭矩控制方法。
27、本申请还提供一种车辆，包括：
28、电驱系统；及
29、如上所述的控制系统，与所述电驱系统通信连接。
30、在一些实施例中，若电驱系统的扭矩误差达到扭矩误差阈值，且电驱系统的电流误差达到电流误差阈值，说明电驱系统存在由电流误差引起的振动；若振动最大值小于第一阈值、振动峰峰值小于第二阈值且最大瞬态振动值小于第三阈值，说明电驱系统不存在严重抖动；将计权振动剂量值作为振动剂量值，代入振动-扭矩关系式，确定与计权振动剂量值对应的输出扭矩，作为目标扭矩；振动-扭矩关系式为当电驱系统的扭矩误差未达到扭矩误差阈值时，电驱系统的振动剂量值与输出扭矩的关系；振动剂量值可以衡量振动对人体的影响，目标扭矩为当电驱系统正常振动时，振动剂量值所对应的扭矩；根据计权振动剂量值确定目标扭矩，并控制电驱系统输出目标扭矩，可以将电驱系统的振动剂量值减小到正常范围，降低扭矩抖动，同时提高驾乘舒适性。
31、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
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1.一种电驱系统的扭矩控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的电驱系统的扭矩控制方法，其特征在于，所述振动-扭矩关系式是通过如下步骤得到的：
3.根据权利要求1所述的电驱系统的扭矩控制方法，其特征在于，所述扭矩控制方法还包括：
4.根据权利要求1所述的电驱系统的扭矩控制方法，其特征在于，所述扭矩控制方法还包括：
5.根据权利要求1所述的电驱系统的扭矩控制方法，其特征在于，所述确定所述电驱系统的扭矩误差是否达到扭矩误差阈值，以及电驱系统的电流误差是否达到电流误差阈值，包括：
6.根据权利要求5所述的电驱系统的扭矩控制方法，其特征在于，所述实际扭矩与所述请求扭矩的误差为：每个采样时刻，所述实际扭矩与所述请求扭矩的差值的和；所述扭矩误差阈值为：每个采样时刻的所述请求扭矩的和的20％～30％；和/或
7.根据权利要求1所述的电驱系统的扭矩控制方法，其特征在于，所述控制所述电驱系统输出所述目标扭矩，包括：
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有程序，该程序被处理器执行时，实现权利要
9.一种控制系统，其特征在于，包括一个或多个处理器，用于实现权利要求1-7中任一项所述的电驱系统的扭矩控制方法。
10.一种车辆，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种电驱系统的扭矩控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的电驱系统的扭矩控制方法，其特征在于，所述振动-扭矩关系式是通过如下步骤得到的：
3.根据权利要求1所述的电驱系统的扭矩控制方法，其特征在于，所述扭矩控制方法还包括：
4.根据权利要求1所述的电驱系统的扭矩控制方法，其特征在于，所述扭矩控制方法还包括：
5.根据权利要求1所述的电驱系统的扭矩控制方法，其特征在于，所述确定所述电驱系统的扭矩误差是否达到扭矩误差阈值，以及电驱系统的电流误差是否达到电流误差阈值，包括：
6.根据权利要求5所述的电驱系统的扭矩控制方法，其特征在...
【专利技术属性】
技术研发人员：余培锦，潘齐炜，罗成炜，张越，沈宽荣，王曼溶，张珍，武权立，
申请(专利权)人：浙江远程智芯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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