【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种使用能升降的作业装置来对由田埂划分出边界的田地进行作业的能自动行驶的田地作业机。
技术介绍
1、为了生成用于自动行驶的行驶路径，需要田地的外形尺寸。如专利文献1所示，为了求出田地的外形尺寸，田地作业机沿着将田地划分出边界的田埂行驶于田地的外周。在该行驶中，田地作业机在直行时为了机体的稳定和掌握机体与田埂的间隔而使作业装置下降。在转弯时，为了避免与田埂发生干涉而使作业装置上升。而且，为了准确地测量田地的角落区域的外形尺寸，田地作业车反复进行靠近田埂的后退和前进以及此时的作业装置的升降的情况不少。而且，如插秧机这样的田地作业机会在秧苗插植作业的中途为了进行秧苗补给等而在使作业装置上升的状态下靠近田埂，使作业装置下降，在再次使作业装置上升的状态下从田埂脱离。
2、现有技术文献
3、专利文献
4、专利文献1：日本特开2021－108609号公报
技术实现思路
1、专利技术所要解决的问题
2、当在田埂边区域使作业装置上升以避免与田埂干涉时、使作业装置下降至田埂时，需要准确地获取作业装置与田埂高度的位置关系。特别是，若作业装置与由混凝土、金属构成的较硬的田埂强烈地碰撞，则作业装置会受到较大的损伤。
3、本专利技术的目的在于提供一种田地作业机，其能抑制在田埂边区域处的作业装置的升降动作、向田埂的靠近动作中带给作业装置的损伤。
4、用于解决问题的方案
5、本专利技术的田地作业机能在由田埂划分出边界
6、根据该结构，当在田埂边区域使作业装置升降时，升降控制部能基于该田埂边区域的表示田埂的形态的田埂形态数据来控制升降机构的升降动作。由此，作业装置与田埂的形态相匹配地被升降控制，因此作业装置相对于田埂的运动准确且安全。需要说明的是，这里的“田埂”一词可以广义地进行解释，不仅包含混凝土制、木制、塑料制、土制等的构成材料，还包括从田地立起的壁体、人工坡面、自然产生的坡面等。
7、在本专利技术的优选的实施方式之一中，所述田埂形态数据包括田埂硬度，所述升降控制部根据所述田埂硬度来变更所述升降机构的升降速度。
8、在使要升降的作业装置从侧方靠近田埂的动作、使作业装置从上方靠近田埂的动作、使作业装置载置于田埂的动作等中，田埂与作业装置接触的情况下的作业装置的损伤会受田埂的硬度影响。在田埂如混凝土等那样硬的情况下，与田埂软的情况相比，作业装置低速动作，由此能减轻田埂与作业装置接触时的损伤。同样地，在以机体、作业装置靠近田埂的方式行驶的情况下，在田埂硬的情况下优选为低速行驶。
9、在本专利技术的优选的实施方式之一中，所述田埂形态数据包括田埂硬度，在所述田埂硬度比规定级别硬的情况下，手动进行所述升降机构的升降动作，在所述田埂硬度比规定级别软的情况下，自动进行所述升降机构的升降动作。
10、也可以是，在田埂硬的情况下限于手动的升降控制，在田埂硬的情况下许可进行自动的升降控制，由此抑制作业装置的损伤。同样地，在以靠近田埂的方式行驶的情况下，也在田埂硬的情况下优选为低速行驶。
11、在本专利技术的优选的实施方式之一中，所述行驶控制部具有许可所述作业装置到达所述田埂的上方的田埂跨越行驶的田埂跨越许可行驶模式、和禁止所述田埂跨越行驶的田埂跨越禁止行驶模式，所述行驶控制部基于所述田埂形态数据中所包括的田埂高度来选择所述田埂跨越许可行驶模式和田埂跨越禁止行驶模式中的任一个。
12、在插秧机、联合收割机等田地作业机中，当在向田埂的靠近行驶、田埂边处的转弯行驶中作业装置(插秧机中为秧苗插植装置，联合收割机中为收割部)能上升得比田埂高时，能进行在使作业装置位于田埂的上方的状态下使机体最大限度地靠近田埂的田埂跨越行驶。若在该田埂跨越行驶中控制系统对田埂高度进行感测，则该田埂跨越行驶的安全性会提高。
13、在本专利技术的优选的实施方式之一中，所述田埂形态数据中所包括的田埂高度由激光测定式或摄像机拍摄图像处理式的田埂高度检测单元检测。
14、在能自动行驶的几乎所有的田地作业机中，出于障碍物检测等目的而搭载有lidar(激光雷达)、毫米波雷达等激光测定式的物体检测装置、摄像机拍摄图像处理式的物体检测装置。这些物体检测装置能输出能对检测到的物体的二维尺寸、三维尺寸进行计算的测定数据。使用田埂边行驶时的该测定数据就能计算出田埂高度。在田地作业机搭载有激光测定式的物体检测装置、摄像机拍摄图像处理式的物体检测装置的情况下，通过与它们兼用，能以廉价的方式构建田埂高度检测单元。
15、在本专利技术的优选的实施方式之一中，所述田埂形态数据是由其他田地作业机生成并储存于所述田埂形态数据储存部的数据，并且所述田埂形态数据是将所述田埂的形态和与每个所述田埂的形态对应的田埂位置关联而得的数据。
16、即使田地作业机不具备生成田埂形态数据的功能，也可以在其他田地作业机具备生成田埂形态数据的功能的情况下使用从其他田地作业机直接或间接传输的田埂形态数据。关于传输方法，既可以使用无线、有线的数据通信，也可以使用usb存储器等可移动存储器。即使在同一田地中，田埂的形态也不一定相同。在该情况下，需要根据要确定的田埂的位置来表示田埂的形态。因此，在从其他田地作业机获取田埂形态数据的情况下，优选的是，作为对象的田地中的田埂的形态优选使用在由地图坐标等规定的田埂的特定位置或特定区间中进行了关联的田埂形态数据田地。通过该结构，即使是不具备生成田埂形态数据的功能的田地作业机，也能进行基于田埂形态数据的作业装置的升降控制、行驶控制。
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1.一种田地作业机，能在由田埂划分出边界的田地中自动行驶，其特征在于，所述田地作业机具备：
2.根据权利要求1所述的田地作业机，其特征在于，
3.根据权利要求1或2所述的田地作业机，其特征在于，
4.根据权利要求1至3中任一项所述的田地作业机，其特征在于，
5.根据权利要求1至4中任一项所述的田地作业机，其特征在于，
6.根据权利要求1至5中任一项所述的田地作业机，其特征在于，
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种田地作业机，能在由田埂划分出边界的田地中自动行驶，其特征在于，所述田地作业机具备：
2.根据权利要求1所述的田地作业机，其特征在于，
3.根据权利要求1或2所述的田地作业机，其特征在于，<...
【专利技术属性】
技术研发人员：玉谷健二，铃川惠，宇谷直晃，
申请(专利权)人：株式会社久保田，
类型：发明
国别省市：
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