本发明专利技术公开一种电缆通道测量装置及方法，其中，装置包括：平台主体，用于承载所述电缆通道测量装置并移动于电缆通道内部；履带组件，分别连接于所述平台主体两侧，用于驱动所述平台主体移动；控制模块，设置于所述平台主体上方，用于控制所述电缆通道测量装置的运行；至少一种测量元件，设置于所述平台主体上方，与所述控制模块连接，用于采集电缆通道的环境数据；数据处理模块，设置于所述平台主体内，用于处理和分析所述测量元件采集的电缆通道的环境数据；存储模块，设置于所述平台主体内，并与所述数据处理模块连接，用于存储所述数据处理模块处理后的电缆通道的环境数据。本发明专利技术实现了对电缆通道的高效、精准三维测量。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及电力测量设备，具体涉及一种电缆通道测量装置及方法。
技术介绍
1、目前随着城市公共设施建设的快速发展，各类大型、高层的建筑物越来越多，埋设在这些建筑物下的各类管道数量也大大增加。电缆通道已成为电力、通信等行业中重要的基础设施。
2、传统的人工测量方法效率低、精度不足，且存在较高的安全风险。随着科技的进步，移动机器人技术在复杂环境中的应用逐渐增多，尤其是履带式移动平台凭借其良好的越障能力和稳定性，成为复杂地形中的理想选择。
3、但是现有缺乏专门用于电缆通道三维测量的履带式移动平台，现有设备在精度、灵活性以及自动化程度上仍有较大提升空间，无法做到高效、精准的电缆通道三维测量的要求。
技术实现思路
1、本专利技术所要解决的技术问题在于，提供一种电缆通道测量装置及方法，以提高测量的精度、灵活性以及自动化程度。
2、为解决上述技术问题，本专利技术提供一种电缆通道测量装置，包括：
3、平台主体，用于承载所述电缆通道测量装置并移动于电缆通道内部；
4、履带组件，分别连接于所述平台主体两侧，用于驱动所述平台主体移动；
5、控制模块，设置于所述平台主体上方，用于控制所述电缆通道测量装置的运行；
6、至少一种测量元件，设置于所述平台主体上方，与所述控制模块连接，用于采集电缆通道的环境数据；
7、数据处理模块，设置于所述平台主体内，用于处理和分析所述测量元件采集的电缆通道的环境数据；
>8、存储模块，设置于所述平台主体内，并与所述数据处理模块连接，用于存储所述数据处理模块处理后的电缆通道的环境数据。9、优选地，所述测量元件至少包括激光雷达、深度相机、超声波传感器中的任一种；
10、所述激光雷达用于获取通道周围环境的点云数据，生成二维、三维环境地图；
11、所述深度相机用于获取环境的深度信息，生成高精度的三维点云数据；
12、所述超声波传感器用于对所述平台主体提供避障与导航，实时监测所述平台主体周围的障碍物。
13、优选地，所述测量元件还包括惯性测量单元，设置于所述平台主体内，与所述控制模块连接，用于对所述平台主体提供定位和姿态估计。
14、优选地，所述电缆通道测量装置还包括防护机构，所述防护机构与所述平台主体连接，并位于所述平台主体的下方。
15、优选地，所述防护机构包括防护板、两根伸缩套管、两根弹簧和橡胶垫，所述防护板设置于所述平台主体的下方，每根所述伸缩套管的两端分别与所述平台主体和所述防护板固定连接，每根所述弹簧的两端分别与所述平台主体和所述防护板固定连接，并分别套设于对应所述伸缩套管的外部，所述橡胶垫与所述防护板固定连接，并位于所述防护板的下方。
16、优选地，所述电缆通道测量装置还包括清障机构，所述清障机构设置于所述平台主体的外侧壁。
17、优选地，所述清障机构包括导流部和两根支撑杆，两根所述支撑杆均与所述平台主体固定连接，并均位于所述平台主体的外侧壁，所述导流部均与两跟所述支撑杆固定连接，并位于所述平台主体的前方。
18、优选地，所述清障机构还包括两个挡板，两个所述挡板均与所述导流部固定连接，并位于所述平台主体的两侧。
19、优选地，所述电缆通道测量装置还包括电源模块，用于对所述控制模块提供电力。
20、本专利技术实施例还提供一种电缆通道测量方法，基于所述的电缆通道测量装置实施，所述电缆通道测量方法包括：
21、步骤s1，将平台主体置于电缆通道内，并控制其在电缆通道内移动；
22、步骤s2，利用测量元件采集电缆通道的环境数据；
23、步骤s3，通过数据处理模块对采集的环境数据进行处理和分析，生成电缆通道的三维模型和尺寸数据；
24、步骤s4，根据实时获取的环境数据和测量任务，采用自适应路径规划算法，动态调整平台主体的运动路径，以避开障碍物并优化行驶路线。
25、实施本专利技术具有如下有益效果：本专利技术通过集成高精度测量设备，结合控制模块、数据处理模块和存储模块的协同工作，实现了对电缆通道的高效、精准三维测量。该装置的履带式移动平台设计，使其具备良好的越障能力和稳定性，能够适应复杂地形。此外，通过无线通信技术，能够实时将测量数据传输至控制中心，确保了数据的实时性和准确性。防护机构和清障机构进一步提高了其在复杂环境下的可靠性和稳定性，有效避免了设备受损和数据采集中断的风险。本专利技术显著提升了电缆通道测量的自动化程度和测量精度，同时降低了人工测量的安全风险和劳动强度，具有广泛的应用前景和显著的经济效益。
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【技术保护点】
1.一种电缆通道测量装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的电缆通道测量装置，其特征在于，所述测量元件至少包括激光雷达、深度相机、超声波传感器中的任一种；
3.根据权利要求2所述的电缆通道测量装置，其特征在于，所述测量元件还包括惯性测量单元，设置于所述平台主体内，与所述控制模块连接，用于对所述平台主体提供定位和姿态估计。
4.根据权利要求1所述的电缆通道测量装置，其特征在于，还包括防护机构，所述防护机构与所述平台主体连接，并位于所述平台主体的下方。
5.根据权利要求4所述的电缆通道测量装置，其特征在于，所述防护机构包括防护板、两根伸缩套管、两根弹簧和橡胶垫，所述防护板设置于所述平台主体的下方，每根所述伸缩套管的两端分别与所述平台主体和所述防护板固定连接，每根所述弹簧的两端分别与所述平台主体和所述防护板固定连接，并分别套设于对应所述伸缩套管的外部，所述橡胶垫与所述防护板固定连接，并位于所述防护板的下方。
6.根据权利要求1所述的电缆通道测量装置，其特征在于，还包括清障机构，所述清障机构设置于所述平台主体的外侧壁。
7.根据权利要求6所述的电缆通道测量装置，其特征在于，所述清障机构包括导流部和两根支撑杆，两根所述支撑杆均与所述平台主体固定连接，并均位于所述平台主体的外侧壁，所述导流部均与两跟所述支撑杆固定连接，并位于所述平台主体的前方。
8.根据权利要求7所述的电缆通道测量装置，其特征在于，所述清障机构还包括两个挡板，两个所述挡板均与所述导流部固定连接，并位于所述平台主体的两侧。
9.根据权利要求1所述的电缆通道测量装置，其特征在于，还包括电源模块，用于对所述控制模块提供电力。
10.一种电缆通道测量方法，基于如权利要求1-9任一项所述的电缆通道测量装置实施，所述电缆通道测量方法包括：
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【技术特征摘要】
1.一种电缆通道测量装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的电缆通道测量装置，其特征在于，所述测量元件至少包括激光雷达、深度相机、超声波传感器中的任一种；
3.根据权利要求2所述的电缆通道测量装置，其特征在于，所述测量元件还包括惯性测量单元，设置于所述平台主体内，与所述控制模块连接，用于对所述平台主体提供定位和姿态估计。
4.根据权利要求1所述的电缆通道测量装置，其特征在于，还包括防护机构，所述防护机构与所述平台主体连接，并位于所述平台主体的下方。
5.根据权利要求4所述的电缆通道测量装置，其特征在于，所述防护机构包括防护板、两根伸缩套管、两根弹簧和橡胶垫，所述防护板设置于所述平台主体的下方，每根所述伸缩套管的两端分别与所述平台主体和所述防护板固定连接，每根所述弹簧的两端分别与所述平台主体和所述防护板固定连接，并分别套设于对应所述伸缩套管的外部...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵伟利，
申请(专利权)人：深圳供电局有限公司，
类型：发明
国别省市：
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