【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及轨迹规划，尤其涉及封闭船舱内作业轨迹规划方法、系统、设备和介质。
技术介绍
1、许多火力发电站的煤料由大型船只运输到港口，大型船只停靠在码头，一般使用垂直挖斗机将船舱中的煤抓出。由于船舱顶部挡板和垂直挖斗机工作范围的限制，使得垂直挖斗机只能抓取船舱中间区域的煤堆。剩余的煤堆往往堆集在船舱的顶部挡板之下，附着在船舱的两壁。此时需要用吊机将推耙机放入船舱中，人工驾驶推耙机将煤堆归拢到船舱中间，再使用垂直挖斗机的抓斗抓取剩余的煤堆。
2、目前，推耙机的作业基本采用人工驾驶，操作人员需要深入船舱底部，驾驶推耙机将船舱四周的煤堆聚拢到船舱的中间区域，再由垂直挖斗机进行抓取。船舱内的工作环境恶劣，空气质量差，工作环境嘈杂，船舱内粉尘弥漫，可见视野差，驾驶人员无法准确的行驶到目标作业区域，工作效率大打折扣。因此，现有的推耙机通过人工驾驶确定的作业轨迹容易受到船舱环境影响，无法准确的行驶到目标作业区域，导致工作效率低。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种封闭船舱内作业轨迹规划方法、系统、介质和产品，解决了现有的推耙机通过人工驾驶确定的作业轨迹容易受到船舱环境影响，无法准确的行驶到目标作业区域，导致工作效率低的技术问题。
2、本专利技术提供的一种封闭船舱内作业轨迹规划方法，应用于预设推耙机，所述方法包括：
3、获取封闭船舱的船舱角点地图和所述预设推耙机的初始车体位姿，将所述船舱角点地图进行区域划分，生成目标作业区域集合；
4、将所述目
5、基于所述初始车体位姿和所述作业执行区域进行落耙点识别，确定所述作业执行区域对应的落耙点集合；
6、基于所述落耙点集合和所述作业执行区域对应的作业角度进行作业轨迹构建，生成所述作业执行区域对应的目标推耙路线并统计迭代次数；
7、将所述目标作业区域集合中序号与所述迭代次数相等的目标作业区域作为新的作业执行区域，并跳转执行所述基于所述初始车体位姿和所述作业执行区域进行落耙点识别，确定所述作业执行区域对应的落耙点集合的步骤；
8、当所述迭代次数为预设迭代阈值时，采用全部所述目标推耙路线按照对应的执行顺序，构建所述封闭船舱对应的推耙作业轨迹。
9、可选地，所述将所述船舱角点地图进行区域划分，生成目标作业区域集合的步骤，包括：
10、按照预设划分规则对所述船舱角点地图进行区域划分，生成初始作业区域集合；
11、将所述初始作业区域集合中的初始作业区域按照预设方向依次进行排序，生成中间作业区域集合；
12、分别按照所述中间作业区域集合中各中间作业区域与预设中心连接角度更新所述中间作业区域的作业角度，生成目标作业区域集合。
13、可选地，所述基于所述初始车体位姿和所述作业执行区域进行落耙点识别，确定所述作业执行区域对应的落耙点集合的步骤，包括：
14、采用所述初始车体位姿将所述船舱角点地图对应的激光帧坐标转换为全局坐标，生成所述封闭船舱对应的点云地图；
15、基于所述点云地图和所述作业执行区域进行落耙点识别，确定所述作业执行区域对应的落耙点集合。
16、可选地，所述基于所述点云地图和所述作业执行区域进行落耙点识别，确定所述作业执行区域对应的落耙点集合的步骤，包括：
17、按照所述作业执行区域对应的区域角点将所述点云地图进行划分，生成所述作业执行区域对应的点云图；
18、选取所述点云图中满足第一预设筛选标准的点云，生成多个初始点云；
19、选取满足第二预设筛选标准的初始点云，生成多个目标点云；
20、基于所述作业执行区域对应的作业角度和所述目标点云与所述封闭船舱的舱体中心之间的距离，确定所述作业执行区域对应的落耙点集合。
21、可选地，所述基于所述作业执行区域对应的作业角度和所述目标点云与所述封闭船舱的舱体中心之间的距离，确定所述作业执行区域对应的落耙点集合的步骤，包括：
22、将所述目标点云按照所述目标点云与所述封闭船舱的舱体中心之间的距离从低到高进行排列，生成第一点云序列；
23、分别将所述第一点云序列中的第一点云进行栅格化，生成第二点云序列；
24、按照第二点云序列的顺序和所述作业执行区域对应的作业角度，构建轮廓点序列；
25、将所述轮廓点序列中满足第三预设筛选标准的轮廓点作为落耙点，生成所述作业执行区域对应的落耙点集合。
26、可选地，所述基于所述落耙点集合和所述作业执行区域对应的作业角度进行作业轨迹构建，生成所述作业执行区域对应的目标推耙路线并统计迭代次数的步骤，包括：
27、将所述落耙点集合中序号最小值对应的落耙点作为目标落耙点；
28、采用所述作业执行区域对应的作业角度、所述初始车体位姿和所述目标落耙点构建预设曲线，生成所述目标落耙点对应的初始推耙路线和目标车体位姿并统计执行次数；
29、将所述目标车体位姿作为新的初始车体位姿，将所述落耙集合中序号与所述执行次数相等的落耙点作为新的目标落耙点，并跳转执行所述采用所述作业执行区域对应的作业角度、所述初始车体位姿和所述目标落耙点构建预设曲线，生成所述目标落耙点对应的初始推耙路线和目标车体位姿并统计执行次数的步骤；
30、当所述执行次数为预设执行阈值时，将全部所述初始推耙路线按照所述初始推耙路线对应的执行顺序依次连接，构建所述作业执行区域对应的目标推耙路线并统计迭代次数。
31、本专利技术还提供了一种封闭船舱内作业轨迹规划系统，应用于预设推耙机，所述系统包括：
32、目标作业区域集合生成模块，用于获取封闭船舱的船舱角点地图和所述预设推耙机的初始车体位姿，将所述船舱角点地图进行区域划分，生成目标作业区域集合；
33、作业执行区域确定模块，用于将所述目标作业区域集合中序号最小值对应的目标作业区域作为作业执行区域；
34、落耙点集合确定模块，用于基于所述初始车体位姿和所述作业执行区域进行落耙点识别，确定所述作业执行区域对应的落耙点集合；
35、目标推耙数据和迭代次数生成模块，用于基于所述落耙点集合和所述作业执行区域对应的作业角度进行作业轨迹构建，生成所述作业执行区域对应的目标推耙路线并统计迭代次数；
36、第一跳转执行模块，用于将所述目标作业区域集合中序号与所述迭代次数相等的目标作业区域作为所述作业执行区域，并跳转执行所述基于所述初始车体位姿和所述作业执行区域进行落耙点识别，确定所述作业执行区域对应的落耙点集合的步骤；
37、推耙作业轨迹数据构建模块，用于当所述迭代次数为预设迭代阈值时，采用全部所述目标推耙路线按照对应的执行顺序，构建所述封闭船舱对应的推耙作业轨迹。
38、可选地，所述目标作业区域集合生成模块包括：
39、初始作业区域集合本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种封闭船舱内作业轨迹规划方法，其特征在于，应用于预设推耙机，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的封闭船舱内作业轨迹规划方法，其特征在于，所述将所述船舱角点地图进行区域划分，生成目标作业区域集合的步骤，包括：
3.根据权利要求1所述的封闭船舱内作业轨迹规划方法，其特征在于，所述基于所述初始车体位姿和所述作业执行区域进行落耙点识别，确定所述作业执行区域对应的落耙点集合的步骤，包括：
4.根据权利要求3所述的封闭船舱内作业轨迹规划方法，其特征在于，所述基于所述点云地图和所述作业执行区域进行落耙点识别，确定所述作业执行区域对应的落耙点集合的步骤，包括：
5.根据权利要求4所述的封闭船舱内作业轨迹规划方法，其特征在于，所述基于所述作业执行区域对应的作业角度和所述目标点云与所述封闭船舱的舱体中心之间的距离，确定所述作业执行区域对应的落耙点集合的步骤，包括：
6.根据权利要求1所述的封闭船舱内作业轨迹规划方法，其特征在于，所述基于所述落耙点集合和所述作业执行区域对应的作业角度进行作业轨迹构建，生成所述作业执行区域对应的目标推
7.一种封闭船舱内作业轨迹规划系统，其特征在于，应用于预设推耙机，所述系统包括：
8.根据权利要求7所述的封闭船舱内作业轨迹规划系统，其特征在于，所述目标作业区域集合生成模块包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器及处理器，所述存储器中储存有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1至6任一项所述的封闭船舱内作业轨迹规划方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被执行时实现如权利要求1至6任一项所述的封闭船舱内作业轨迹规划方法。
...【技术特征摘要】
1.一种封闭船舱内作业轨迹规划方法，其特征在于，应用于预设推耙机，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的封闭船舱内作业轨迹规划方法，其特征在于，所述将所述船舱角点地图进行区域划分，生成目标作业区域集合的步骤，包括：
3.根据权利要求1所述的封闭船舱内作业轨迹规划方法，其特征在于，所述基于所述初始车体位姿和所述作业执行区域进行落耙点识别，确定所述作业执行区域对应的落耙点集合的步骤，包括：
4.根据权利要求3所述的封闭船舱内作业轨迹规划方法，其特征在于，所述基于所述点云地图和所述作业执行区域进行落耙点识别，确定所述作业执行区域对应的落耙点集合的步骤，包括：
5.根据权利要求4所述的封闭船舱内作业轨迹规划方法，其特征在于，所述基于所述作业执行区域对应的作业角度和所述目标点云与所述封闭船舱的舱体中心之间的距离，确定所述作业执行区域对应的落耙点集合的步...
【专利技术属性】
技术研发人员：王荣华，熊辉，李锋，潘凤萍，张宏亮，高庆水，黄卫剑，朱亚清，宋景慧，
申请(专利权)人：南方电网电力科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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