【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于医疗器械领域，具体涉及一种穿刺手术机器人末端执行器。
技术介绍
1、恶性肿瘤已成为当前危害人类生命安全的主要健康挑战之一。在恶性肿瘤的诊断过程中，经皮穿刺活检是一种关键手段，然而，传统方法往往受限于穿刺精度的不足、医生情绪波动、长时间手术带来的疲劳，以及频繁ct扫描以确认针尖位置的需求，这些因素共同导致了手术效率与质量的双重挑战。特别地，每次穿刺后的多次调整不仅增加了手术步骤的复杂性，还延长了整体手术时间，且未能有效减轻医生与患者的负担。针对上述痛点，现有技术中的手术机器人在设计上存在局限性，即其末端执行器一旦停止运动，便无法自主实现穿刺针位置的二次微调。这意味着，当需要调整针尖位置时，仍需依赖医生手动穿刺，重复传统手术中的繁琐步骤，这不仅没有简化手术流程，反而增加了操作的复杂性，延长了手术时间，同时也未能从根本上缓解医生与患者的压力与负担。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种穿刺手术机器人末端执行器，能够实现穿刺针的抓取和移动，为提高穿刺手术中穿刺针的穿刺效率和稳定性提供结构基础。
2、通过以下技术方案实现本专利技术的专利技术目的：
3、一种穿刺手术机器人末端执行器，其特征在于，包括：
4、安装模组，用于与穿刺手术机器人的机械臂连接；
5、夹持模组，包括支撑底座、穿刺针夹具、深度相机、相机底座、电动夹爪和驱动组件，所述支撑底座与所述安装模组连接，所述电动夹爪和驱动组件固定连接于所述支撑底座上表面，所述穿刺针夹具安装
6、直线进给模组，包括支撑板、丝杆、导轨、滑块、轴承组件、步进电机和力传感器，所述导轨固定连接于所述支撑板上表面，所述步进电机固定连接于支撑板上表面的一端，所述导轨两端分别安装有一个所述轴承组件，所述轴承组件用于连接所述丝杆，所述滑块连接于所述丝杆且可移动于所述导轨，所述力传感器为柱状结构固定连接于所述滑块。
7、所述直线进给模组还包括限位板，所述限位板固定安装于所述滑块上表面。所述力传感器端面与所述限位板表面平行且固定于所述滑块。所述力传感器轴线与所述限位板轴线重合。
8、所述电动夹爪轴线与所述导轨轴线重合，所述直线模组还包括：上限为开关，所述上限位开关安装于所述导轨，且所述上限位开关靠近于所述步进电机；下限为开关，所述下限位开关安装于所述导轨，且所述下限位开关远离于所述步进电机；
9、所述穿刺针夹具内侧设有楔形导向孔，所述导向孔轴线与所述力传感器轴线重合。所述穿刺夹具与所述所述电动夹爪通过螺丝连接。
10、所述相机底座与所述所述支撑底座垂直放置，所述深度相机上端面与所述所述支撑底座下端面夹角为45度，所述穿持针夹具下端面与所述深度相机下轴线位于同一水平面。
11、为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
12、本专利技术提供了一种穿刺手术机器人末端执行器，包括：安装模组，用于与穿刺手术机器人的机械臂连接；夹持模组，包括支撑底座、穿刺针夹具、深度相机、相机底座、电动夹爪和驱动组件，支撑底座与安装模组连接，电动夹爪和驱动组件固定连接于支撑底座上表面，穿刺针夹具安装于电动夹爪，相机底座固定连接于支撑底座下表面，深度相机固定连接于相机底座；直线进给模组，包括支撑板、丝杆、导轨、滑块、轴承组件、步进电机和力传感器，导轨固定连接于支撑板上表面，步进电机固定连接于支撑板上表面的一端，导轨两端分别安装有一个轴承组件，轴承组件用于连接丝杆，滑块连接于丝杆且可移动于导轨，力传感器为柱状结构固定连接于滑块。根据本实施例的技术方案，能够在夹持模组中夹持穿刺针，通过直线进给模组驱动穿刺针直线移动，提高穿刺手术中穿刺针的穿刺效率和稳定性。
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1.一种穿刺手术机器人末端执行器，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种穿刺手术机器人末端执行器，其特征在于：所述直线进给模组还包括限位块，所述限位板固定安装于所述滑块上表面。
3.根据权利要求1所述的一种穿刺手术机器人末端执行器，其特征在于：所述电动夹爪轴线与所述导轨轴线重合，所述直线模组还包括：上限位开关，所述上限位开关安装于所述导轨，且所述上限位开关靠近于所述步进电机；下限位开关，所述下限位开关安装于所述导轨，且所述下限位开关远离于所述步进电机。
4.根据权利要求2所述的一种穿刺手术机器人末端执行器，其特征在于：所述力传感器端面与所述限位板表面平行且固定于所述滑块。所述力传感器轴线与所述限位板轴线重合。
5.根据权利要求1所述的一种穿刺手术机器人末端执行器，其特征在于：所述穿刺针夹具内侧设有楔形导向孔，所述导向孔轴线与所述力传感器轴线重合。
6.根据权利要求1所述的一种穿刺手术机器人末端执行器，其特征在于：所述相机底座与所述所述支撑底座垂直放置，所述深度相机上端面与所述所述支撑底座下端面夹角为45度，所述
7.根据权利要求1所述的一种穿刺手术机器人末端执行器，其特征在于：所述穿刺针夹具与所述电动夹爪通过螺钉固定连接，所述穿刺针夹具可针对不同穿刺针型号实现快速更换。
...【技术特征摘要】
1.一种穿刺手术机器人末端执行器，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种穿刺手术机器人末端执行器，其特征在于：所述直线进给模组还包括限位块，所述限位板固定安装于所述滑块上表面。
3.根据权利要求1所述的一种穿刺手术机器人末端执行器，其特征在于：所述电动夹爪轴线与所述导轨轴线重合，所述直线模组还包括：上限位开关，所述上限位开关安装于所述导轨，且所述上限位开关靠近于所述步进电机；下限位开关，所述下限位开关安装于所述导轨，且所述下限位开关远离于所述步进电机。
4.根据权利要求2所述的一种穿刺手术机器人末端执行器，其特征在于：所述力传感器端面与所述限位板表面平行且固...
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