【技术实现步骤摘要】
本技术涉及桁架机械手，具体为一种桁架机械手。
技术介绍
1、桁架机械手是一种建立在直角x，y，z 三坐标系统基础上，对工件进行工位调整，或实现工件的轨迹运动等功能的全自动工业设备。其控制核心通过工业控制器实现,通过控制器对各种输入信号的分析处理，做出一定的逻辑判断后，对各个输出元件下达执行命令，完成x，y，z三轴之间的联合运动，以此实现一整套的全自动作业流程。
2、但是由于产品通过传送带送至桁架机械手的下端时，产品会不可避免的发生位置偏移，机械手抓取产品时可能由于角度问题划伤产品或无法抓取产品，为此，我们提出一种桁架机械手。
技术实现思路
1、本技术要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种桁架机械手，通过夹持爪增加一个旋转的自由度实现夹爪的调度调节，使夹持爪的灵活度更高，便于抓取任意位置的产品，可以有效解决
技术介绍
中的问题。
2、为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种桁架机械手，包括支架、纵向位移机构、横向位移机构和夹持机构；
3、支架：其上端之间滑动连接有底板，底板的上端通过螺栓连接有顶板；
4、纵向位移机构：其分别设置于底板的左右两端和支架的上端；
5、横向位移机构：其设置于底板的上表面；
6、夹持机构：其包括电动推杆、旋转台、夹爪、气缸和夹持座，所述横向位移机构的前端通过螺栓连接有电动推杆，电动推杆的伸缩端的下端固定连接有连接座，连接座的下表面固定连接有旋转台，旋转台的输出端固定连接有夹持座，夹持
7、其中：还包括控制台，所述控制台摆放于左槽的支架的左槽，控制台的上端设置有plc控制器，plc控制器的输入端电连接外部电源，电动推杆和旋转台的输入端均电连接plc控制器的输出端，通过夹持爪增加一个旋转的自由度实现夹爪的调度调节，使夹持爪的灵活度更高，便于抓取任意位置的产品。
8、进一步的，所述夹持机构还包括相机，所述相机设置于夹持座的下表面的前侧，相机与plc控制器双向电连接，便于精准识别产品位置。
9、进一步的，所述纵向位移机构包括齿轮一和齿条板一，所述底板的相背离外侧面均通过转轴一转动连接有齿轮一，支架的上端均固定连接有齿条板一，齿轮一分别与相邻的齿条板一啮合连接，实现纵向位移调节。
10、进一步的，所述纵向位移机构还包括电机一，所述底板的相对内侧面均固定连接有电机一，电机一的输出轴分别与相邻的转轴一固定连接，电机一的输入端均电连接plc控制器的输出端，带动齿轮一转动。
11、进一步的，所述横向位移机构包括齿条板二、导轨、滑座、齿轮二和固定板，所述底板的上表面前侧固定连接有齿条板二，底板的上表面后侧固定连接有导轨，导轨的上端滑动连接有滑座，滑座的前侧面通过转轴二转动连接有齿轮二，齿轮二与齿条板二啮合连接，转轴二的前端与固定板的后侧面转动连接，固定板的上端通过螺栓连接有电动推杆，实现横向位移调节。
12、进一步的，所述横向位移机构还包括电机二，所述滑座的后侧面固定连接有电机二，电机二的输出轴与转轴二的后端固定连接，电机二的输入端电连接plc控制器的输出端，带动齿轮二转动。
13、进一步的，所述横向位移机构还包括滑轮，所述固定板的四角均通过转轴三转动连接有对称分布的滑轮，顶板的上表面和底板的下表面均开设有滑轨，横向相邻的滑轮分别滑动连接于相邻的滑轨的内部，使固定板位移更加稳定。
14、与现有技术相比，本技术的有益效果是：本桁架机械手，具有以下好处：
15、需要使用本桁架机械手时，plc控制器控制电机一同时启动，电机一的输出轴分别带动相邻的转轴一转动，齿轮一转动，齿轮一分别在相邻的齿条板一的上端啮合转动，带动底板在两个支架的上端之间纵向滑动，实现夹爪的纵向位移，plc控制器控制电机二启动，电机二的输出轴带动转轴二和齿轮二转动，齿轮二在齿条板二的上端啮合转动，带动滑座在导轨的上端横向滑动，固定板同步位移，横向相邻的滑轮分别在相邻的滑轨内滑动，实现夹爪的横向位移，plc控制器控制电动推杆的伸缩端伸出，旋转台、夹持座和夹爪均向下位移，实现夹爪的竖向位移，plc控制器控制旋转台启动，旋转台的输出轴带动夹爪和夹持座旋转，旋转最大角度为°，实现夹爪的角度调节，通过各个零件的配合，使夹爪具有更高的灵活性，相机拍摄产品的位置信息并将产品的图像传递至plc控制器，plc控制器根据产品的标准位置调节夹爪的所在位置，便于对任意位置任意角度的产品进行夹持。
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1.一种桁架机械手，其特征在于：包括支架（1）、纵向位移机构（2）、横向位移机构（3）和夹持机构（4）；
2.根据权利要求1所述的一种桁架机械手，其特征在于：所述夹持机构（4）还包括相机（42），所述相机（42）设置于夹持座（46）的下表面的前侧，相机（42）与PLC控制器（9）双向电连接。
3.根据权利要求1所述的一种桁架机械手，其特征在于：所述纵向位移机构（2）包括齿轮一（22）和齿条板一（23），所述底板（5）的相背离外侧面均通过转轴一转动连接有齿轮一（22），支架（1）的上端均固定连接有齿条板一（23），齿轮一（22）分别与相邻的齿条板一（23）啮合连接。
4.根据权利要求3所述的一种桁架机械手，其特征在于：所述纵向位移机构（2）还包括电机一（21），所述底板（5）的相对内侧面均固定连接有电机一（21），电机一（21）的输出轴分别与相邻的转轴一固定连接，电机一（21）的输入端均电连接PLC控制器（9）的输出端。
5.根据权利要求1所述的一种桁架机械手，其特征在于：所述横向位移机构（3）包括齿条板二（31）、导轨（32）、滑座
6.根据权利要求5所述的一种桁架机械手，其特征在于：所述横向位移机构（3）还包括电机二（34），所述滑座（33）的后侧面固定连接有电机二（34），电机二（34）的输出轴与转轴二的后端固定连接，电机二（34）的输入端电连接PLC控制器（9）的输出端。
7.根据权利要求5所述的一种桁架机械手，其特征在于：所述横向位移机构（3）还包括滑轮（37），所述固定板（36）的四角均通过转轴三转动连接有对称分布的滑轮（37），顶板（6）的上表面和底板（5）的下表面均开设有滑轨（7），横向相邻的滑轮（37）分别滑动连接于相邻的滑轨（7）的内部。
...【技术特征摘要】
1.一种桁架机械手，其特征在于：包括支架（1）、纵向位移机构（2）、横向位移机构（3）和夹持机构（4）；
2.根据权利要求1所述的一种桁架机械手，其特征在于：所述夹持机构（4）还包括相机（42），所述相机（42）设置于夹持座（46）的下表面的前侧，相机（42）与plc控制器（9）双向电连接。
3.根据权利要求1所述的一种桁架机械手，其特征在于：所述纵向位移机构（2）包括齿轮一（22）和齿条板一（23），所述底板（5）的相背离外侧面均通过转轴一转动连接有齿轮一（22），支架（1）的上端均固定连接有齿条板一（23），齿轮一（22）分别与相邻的齿条板一（23）啮合连接。
4.根据权利要求3所述的一种桁架机械手，其特征在于：所述纵向位移机构（2）还包括电机一（21），所述底板（5）的相对内侧面均固定连接有电机一（21），电机一（21）的输出轴分别与相邻的转轴一固定连接，电机一（21）的输入端均电连接plc控制器（9）的输出端。
5.根据权利要求1所述的一种桁架机械手，其特征在于：所述横向位移机构（3）包括齿条板二...
【专利技术属性】
技术研发人员：周雅格，
申请(专利权)人：格尼智能装备郑州有限公司，
类型：新型
国别省市：
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