【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，具体涉及具有锁定模式的球面三转动机器人。
技术介绍
1、三维转动球面机器人能实现空间姿态调整，广泛应用于轨迹跟踪、机械加工、运动仿真等领域。一些应用场景需要在某特定姿态下，使得末端执行器具有较强刚度，同时又需要末端执行器能较为便捷的变换为运动状态，此时需要通过锁定和控制驱动来实现。
2、多模式机器人具有实现多种运动的特点，运动模式变换较为便捷，对不同外界环境具有较强适应性。通过模式变换，利用较少驱动副实现不同运动模式，扩展装备应用范围。目前，现有的具有球面三转动模式并联机器人，需要锁定所有驱动，才能实现末端执行器姿态的锁定，且锁定模式下抵抗外界作用力的能力，主要来自于驱动本身，电机能力有限将限制机器人本身抵抗外界作用力的能力。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供具有锁定模式的球面三转动机器人，具有空间三维转动运动模式、在机器人运动到特定工作位形下，动平台的运动模式可变为锁定模式，从而提升动平台的静态承载能力和刚度。
2、本专利技术所采用的技术方案是，具有锁定模式的球面三转动机器人，包括有定平台及动平台，定平台与动平台之间设置有第一运动支链、第二运动支链及第三运动支链；
3、第一运动支链包括有依次连接的第一移动副p11、第一连杆、第二转动副r12、第二连杆组件、第一支链组件、第七连杆组件、第二支链组件及第十二连杆组件，还包括有依次连接的第三移动副p13、第三连杆及第四转动副r14，第三连杆的第一端通过第四转动副r14与定
4、本专利技术的特征还在于：
5、第一移动副p11连接辅助移动电机。
6、第四转动副r14连接转动电机。
7、第二连杆组件包括有第一横杆及第二横杆，第一横杆及第二横杆之间设置有第一横杆连接杆；第一横杆为折线形连杆，第一横杆的第一端与第三移动副p13连接，第一横杆的第二端与第二转动副r12连接；
8、第七连杆组件包括有第三横杆及第四横杆，第三横杆及第四横杆之间设置有第二横杆连接杆；
9、第十二连杆组件包括有第五横杆及竖杆，竖杆的一端与第五横杆连接，竖杆的另一端与动平台连接；
10、第一支链组件包括有设置在第三横杆第一端与第二横杆第一端之间依次连接的第七转动副r17、第八连杆、第八转动副r18、第九连杆及第九转动副r19，第九转动副r19与第二横杆的第一端连接，第七转动副r17与第三横杆的第一端连接；还包括有在第三横杆第二端与第二横杆第二端之间依次连接的第六转动副r16、第六连杆、第五转动副r15、第五连杆及第十转动副r110，第十转动副r110与第二横杆的第二端连接，第六转动副r16与第三横杆的第二端连接；
11、第二支链组件包括有设置在第五横杆第一端与第四横杆第一端之间依次连接的第十四转动副r114、第十三连杆、第十五转动副r115、第十四连杆及第十六转动副r116，第十六转动副r116与第四横杆的第一端连接，第十四转动副r114与第五横杆的第一端连接；还包括有设置在第五横杆第二端与第四横杆第二端之间依次连接的第十三转动副r113、第十一连杆、第十二转动副r112、第十连杆及第十一转动副r111，第十一转动副r111与第四横杆的第二端连接，第十三转动副r113与第五横杆的第二端连接。
12、第二运动支链包括有依次连接的第二十三转动副r23、第十六连杆、第二十二转动副r22、第十七连杆、第二十一转动副r21，第二十一转动副r21还与定平台连接，第二十三转动副r23还与动平台连接。
13、第二十一转动副r21连接转动电机。
14、第三运动支链包括有依次连接的第三十三转动副r33、第十八连杆、第三十二转动副r32、第十九连杆及第三十一转动副r31，第三十一转动副r31还与定平台连接，第三十三转动副r33还与动平台连接。
15、第三十一转动副r31连接转动电机。
16、本专利技术的有益效果是：
17、(1)本专利技术具有锁定模式的球面三转动机器人，具有空间三维转动运动模式、在机器人运动到特定工作位形下，动平台的运动模式可变为锁定模式，从而提升动平台的静态承载能力和刚度。
18、(2)本专利技术具有锁定模式的球面三转动机器人，在锁定模式下，其末端执行器抵抗外界作用力的能力主要来自于构件强度和结构拓扑关系，与机器人驱动没有关系。
19、(3)本专利技术具有锁定模式的球面三转动机器人可作为仿生关节，变换为锁定模式后，该关节能承受较大的载荷冲击力，减少碰撞、载荷突变等情况对机器人的损坏。
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1.具有锁定模式的球面三转动机器人，其特征在于，包括有定平台(4)及动平台(15)，定平台(4)与动平台(15)之间设置有第一运动支链、第二运动支链及第三运动支链；
2.根据权利要求1所述的具有锁定模式的球面三转动机器人，其特征在于，所述第一移动副P11连接辅助移动电机。
3.根据权利要求1所述的具有锁定模式的球面三转动机器人，其特征在于，所述第四转动副R14连接转动电机。
4.根据权利要求1所述的具有锁定模式的球面三转动机器人，其特征在于，所述第二连杆组件(2)包括有第一横杆(2-1)及第二横杆(2-2)，第一横杆(2-1)及第二横杆(2-2)之间设置有第一横杆连接杆(2-3)；第一横杆(2-1)为折线形连杆，第一横杆(2-1)的第一端与第三移动副P13连接，第一横杆(2-1)的第二端与第二转动副R12连接；
5.根据权利要求1所述的具有锁定模式的球面三转动机器人，其特征在于，所述第二运动支链包括有依次连接的第二十三转动副R23、第十六连杆(16)、第二十二转动副R22、第十七连杆(17)、第二十一转动副R21，第二十一转动副R2
6.根据权利要求5所述的具有锁定模式的球面三转动机器人，其特征在于，所述第二十一转动副R21连接转动电机。
7.根据权利要求1所述的具有锁定模式的球面三转动机器人，其特征在于，所述第三运动支链包括有依次连接的第三十三转动副R33、第十八连杆(18)、第三十二转动副R32、第十九连杆(19)及第三十一转动副R31，第三十一转动副R31还与定平台(4)连接，第三十三转动副R33还与动平台(15)连接。
8.根据权利要求7所述的具有锁定模式的球面三转动机器人，其特征在于，所述第三十一转动副R31连接转动电机。
...【技术特征摘要】
1.具有锁定模式的球面三转动机器人，其特征在于，包括有定平台(4)及动平台(15)，定平台(4)与动平台(15)之间设置有第一运动支链、第二运动支链及第三运动支链；
2.根据权利要求1所述的具有锁定模式的球面三转动机器人，其特征在于，所述第一移动副p11连接辅助移动电机。
3.根据权利要求1所述的具有锁定模式的球面三转动机器人，其特征在于，所述第四转动副r14连接转动电机。
4.根据权利要求1所述的具有锁定模式的球面三转动机器人，其特征在于，所述第二连杆组件(2)包括有第一横杆(2-1)及第二横杆(2-2)，第一横杆(2-1)及第二横杆(2-2)之间设置有第一横杆连接杆(2-3)；第一横杆(2-1)为折线形连杆，第一横杆(2-1)的第一端与第三移动副p13连接，第一横杆(2-1)的第二端与第二转动副r12连接；
5.根据权利要求1所述的具有锁定模...
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