【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆制动，尤其涉及车辆的制动控制方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、在现代电动汽车的发展中，扭矩控制不仅是提升驾驶性能的关键，还直接关系到电动汽车的安全性。
2、目前车辆行驶通过减速带以及接缝路等凹凸路况时，abs（anti-lock brakingsystem，防抱死制动系统）的功能激活，为了确保车辆的安全性，电机制动扭矩会快速退出，以避免车辆失去稳定性，发生交通事故。但是，由于电机制动扭矩快速退出，会导致车辆会丢失减速度，出现强烈的顿挫感，进而降低了驾驶舒适性。
3、上述内容仅用于辅助理解本申请的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
技术实现思路
1、本申请的主要目的在于提供一种车辆的制动控制方法、装置、设备及存储介质，旨在解决电机制动扭矩快速退出，会导致车辆会丢失减速度，出现强烈的顿挫感，进而降低了驾驶舒适性的技术问题。
2、为实现上述目的，本申请提出一种车辆的制动控制方法，所述的方法包括：
3、确定车辆在凹凸路况上行驶，并处于稳定状态时，基于采集到轮速信息、轮速变化率以及预设稳定参数，确定所述车辆制动时所需的目标制动扭矩；
4、获取基于所述目标制动扭矩控制所述车辆中的电机制动时，所述电机的实际制动扭矩；
5、基于所述目标制动扭矩与所述实际制动扭矩之间的差值，请求所述车辆中的扭矩补充模块提供电机制动缺少的补充制动扭矩。
6、在一实施例中，所述确定车辆在凹凸路况上行驶，并
7、获取车辆采集到的道路信息、所述轮速信息、所述轮速变化率、所述车辆中方向盘的转角以及所述车辆的横摆角速度；
8、根据所述道路信息与所述轮速信息以及所述轮速变化率判断所述车辆当前行驶的路况是否为凹凸路况；
9、若基于所述轮速信息确定所述车辆中各车轮的轮速相同，所述转角满足预设稳定转角以及所述横摆角速度满足预设稳定横摆速度，则确定所述车辆处于稳定状态。
10、在一实施例中，所述根据所述道路信息与所述轮速信息以及所述轮速变化率判断所述车辆当前行驶的路况是否为凹凸路况的步骤包括：
11、从所述轮速信息中读取所述车辆中各车轮的轮速，并分析所述轮速变化率的突变情况；
12、在基于所述道路信息初步识别到所述车辆行驶道路为凹凸道路时，基于各所述车轮的轮速与所述突变情况，判断所述车辆是否腾空；
13、若判定所述车辆腾空，则判定所述车辆当前行驶的路况为凹凸路况；
14、若判定所述车辆未腾空，则判定所述车辆当前行驶的路况不是凹凸路况。
15、在一实施例中，所述若基于所述轮速信息确定所述车辆中各车轮的轮速相同，所述转角满足预设稳定转角以及所述横摆角速度满足预设稳定横摆速度，则确定所述车辆处于稳定状态的步骤之后还包括：
16、若检测到所述车辆在所述凹凸路况行驶激活abs功能和/或dtc功能，则判断所述车辆是否开启acc功能；
17、若确定所述车辆开启所述acc功能，则确定所述车辆处于稳定状态后，保持所述acc功能为开启状态。
18、在一实施例中，所述基于所述目标制动扭矩与所述实际制动扭矩之间的差值，请求所述车辆中的扭矩补充模块提供电机制动缺少的补充制动扭矩的步骤包括：
19、确定所述目标制动扭矩与所述实际制动扭矩之间的扭矩差值；
20、基于所述扭矩差值确定所述车辆在凹凸路况上的制动轮速偏差；
21、基于所述制动轮速偏差确定对所述车辆进行液压制动所需的液压扭矩；
22、根据所述液压扭矩请求所述车辆中的扭矩补充模块提供电机制动缺少的补充制动扭矩。
23、在一实施例中，所述基于采集到轮速信息、轮速变化率以及预设稳定参数，确定所述车辆制动时所需的目标制动扭矩的步骤包括：
24、基于采集到的轮速信息与轮速变化率，确定所述车辆在所述凹凸路况中的实际滑移率；
25、根据实际滑移率与预设稳定参数中设定的目标滑移率，确定所述车辆制动时所需的目标制动扭矩。
26、此外，为实现上述目的，本申请还提出一种车辆的制动控制装置，所述车辆的制动控制装置包括：
27、确定模块，用于确定车辆在凹凸路况上行驶，并处于稳定状态时，基于采集到轮速信息、轮速变化率以及预设稳定参数，确定所述车辆制动时所需的目标制动扭矩；
28、接收模块，用于获取基于所述目标制动扭矩控制所述车辆中的电机制动时，所述电机的实际制动扭矩；
29、控制模块，用于基于所述目标制动扭矩与所述实际制动扭矩之间的差值，请求所述车辆中的扭矩补充模块提供电机制动缺少的补充制动扭矩。
30、此外，为实现上述目的，本申请还提出一种车辆的制动控制设备，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序配置为实现如上文所述的车辆的制动控制方法的步骤。
31、此外，为实现上述目的，本申请还提出一种存储介质，所述存储介质为计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上文所述的车辆的制动控制方法的步骤。
32、此外，为实现上述目的，本申请还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上文所述的车辆的制动控制方法的步骤。
33、本申请提出的一个或多个技术方案，至少具有以下技术效果：
34、本申请中确定车辆在凹凸路况上行驶，并处于稳定状态时，说明车辆在该凹凸路况上行驶处于安全状态，为了避免电机制动快速退出，需要根据采集到的轮速信息与轮速变化以及预设稳定参数，确定电机制动时需要的目标制动扭矩，以使电机根据目标制动扭矩对车辆进行制动，保证电机当前的制动扭矩可以与车辆的轮速对应，由于动力在传递或转化过程中会存在损失，电机产生的实际制动扭矩会小于目标制动扭矩以产生扭矩误差，因此，可以在接收到电机根据目标制动扭矩工作时产生的实际制动扭矩，以利用实际制动扭矩与目标制动扭矩之间的差值，确定电机的制动误差，为了避免车辆的减速度因为电机制动误差出现突变，使车辆产生顿挫感，因此，可以根据该差值，请求车辆中扭矩补充模块补充制动需要的扭矩，以避免车辆因为缺失减速度，导致车辆出现顿挫感，进而提高了驾驶的舒适性。
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1.一种车辆的制动控制方法，其特征在于，所述的方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定车辆在凹凸路况上行驶，并处于稳定状态时，基于采集到轮速信息、轮速变化率以及预设稳定参数，确定所述车辆制动时所需的目标制动扭矩的步骤之前还包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述道路信息与所述轮速信息以及所述轮速变化率判断所述车辆当前行驶的路况是否为凹凸路况的步骤包括：
4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述若基于所述轮速信息确定所述车辆中各车轮的轮速相同，所述转角满足预设稳定转角以及所述横摆角速度满足预设稳定横摆速度，则确定所述车辆处于稳定状态的步骤之后还包括：
5.如权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标制动扭矩与所述实际制动扭矩之间的差值，请求所述车辆中的扭矩补充模块提供电机制动缺少的补充制动扭矩的步骤包括：
6.如权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述基于采集到轮速信息、轮速变化率以及预设稳定参数，确定所述车辆制动时所需的目标制动扭矩的步骤包括：p>
7.一种车辆的制动控制装置，其特征在于，所述装置包括：
8.一种车辆的制动控制设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序配置为实现如权利要求1至6中任一项所述的车辆的制动控制方法的步骤。
9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质为计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的车辆的制动控制方法的步骤。
10.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的车辆的制动控制方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆的制动控制方法，其特征在于，所述的方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定车辆在凹凸路况上行驶，并处于稳定状态时，基于采集到轮速信息、轮速变化率以及预设稳定参数，确定所述车辆制动时所需的目标制动扭矩的步骤之前还包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述道路信息与所述轮速信息以及所述轮速变化率判断所述车辆当前行驶的路况是否为凹凸路况的步骤包括：
4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述若基于所述轮速信息确定所述车辆中各车轮的轮速相同，所述转角满足预设稳定转角以及所述横摆角速度满足预设稳定横摆速度，则确定所述车辆处于稳定状态的步骤之后还包括：
5.如权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标制动扭矩与所述实际制动扭矩之间的差值，请求所述车辆中的扭矩补充模块提供电机制动缺少的补充制动扭矩的步骤包括：...
【专利技术属性】
技术研发人员：高晓辰，樊磊，窦德海，仝威，
申请(专利权)人：浙江吉利控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
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