【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能驾驶辅助，特别涉及一种轮速有效性判断方法、装置、设备及介质。
技术介绍
1、当前，车辆自车速度是智能辅助驾驶功能进行横纵向控制的基础，由轮速计算车速比车速传感器传过来的值更可靠，另外轮速是有效还是无效直接影响了车速计算的正确率，因此对轮速有效性的检测是比较关键的部分。
2、在辅助驾驶系统运行过程中，仅仅通过轮速传感器发过来的有效性信号判断是远远不够的，首先轮速传感器自身存在测量误差，另外可能会存在轮速传感器的信号仍然表示有效性为有效，但轮速数据已经不可信的情况，例如，在车辆在行驶过程中遇到颠簸路等情况有时会出现车轮短暂腾空的现象，此时虽然轮速传感器的信号有效性仍然有效，但轮速数据已经不可信（轮速有效表示轮速正确，轮速无效表示轮速不正确）。
3、综上，如何判断轮速是否有效是当前亟待解决的问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种轮速有效性判断方法、装置、设备及介质，能够判断轮速是否有效，其具体方案如下：
2、第一方面，本申请公开了一种轮速有效性判断方法，包括：
3、对轮速传感器采集到的车辆各车轮的当前轮速进行均值滤波，以得到各所述车轮的滤波后轮速；
4、将各所述车轮的所述滤波后轮速转移至所述车辆的后轴中心处，以得到各所述车轮对应的转移后轮速；
5、确定各所述转移后轮速之间的轮速偏差，并基于所述轮速偏差确定每一所述转移后轮速的有效性。
6、可选的，所述确定各所述转
7、基于所述转移后轮速中最大值与最小值，确定所述转移后轮速之间的目标差值，并根据所述目标差值与目标百分比的乘积得到误差阈值；
8、确定各所述转移后轮速之间的轮速偏差；
9、基于每一所述转移后轮速对应的所有所述轮速偏差与所述误差阈值确定每一所述转移后轮速的有效性。
10、可选的，所述基于每一所述转移后轮速对应的所有所述轮速偏差与所述误差阈值确定每一所述转移后轮速的有效性，包括：
11、判断每一所述转移后轮速对应的所有所述轮速偏差是否均大于所述误差阈值；
12、若否，则确定所述转移后轮速的有效性为有效；
13、若是，则确定所述转移后轮速的有效性为无效。
14、可选的，所述对轮速传感器采集到的车辆各车轮的当前轮速进行均值滤波，以得到各所述车轮的滤波后轮速，包括：
15、获取预设数量个采集周期下分别采集到的各车轮的当前轮速，以得到所述预设数量组轮速数据；
16、对所述预设数量组轮速数据进行均值滤波，以得到各所述车轮的滤波后轮速。
17、可选的，所述对轮速传感器采集到的车辆各车轮的当前轮速进行均值滤波的过程中，还包括：
18、获取采集各车轮的当前车速时所述车辆相应的前轮转角和横摆角速度；
19、对所述前轮转角和横摆角速度分别进行均值滤波，得到滤波后前轮转角和滤波后横摆角速度；
20、相应的，所述将各所述车轮的所述滤波后轮速转移至所述车辆的后轴中心处，以得到各所述车轮对应的转移后轮速，包括：
21、根据预设模型，并基于所述车辆的轴距和轮距以及所述滤波后前轮转角、所述滤波后横摆角速度，将各所述车轮的所述滤波后轮速转移至所述车辆的后轴中心处，以得到各所述车轮对应的转移后轮速。
22、可选的，所述预设模型为利用所述车辆的车辆信息对各所述车轮的所述滤波后轮速进行归一化处理得到各所述车轮对应的后轴中心处的转移后轮速的模型；所述车辆信息包括所述轴距和轮距以及所述滤波后前轮转角、所述滤波后横摆角速度。
23、可选的，所述预设模型为：
24、；
25、；
26、；
27、；
28、其中，为左前轮的滤波后轮速，为左前轮对应的转移后轮速，为右前轮的滤波后轮速，为右前轮对应的转移后轮速，为左后轮的滤波后轮速，为左后轮对应的转移后轮速，为右后轮的滤波后轮速，为右后轮对应的转移后轮速；表示轴距，表示轮距，表示滤波后前轮转角，表示滤波后横摆角速度。
29、第二方面，本申请公开了一种轮速有效性判断装置，包括：
30、均值滤波模块，用于对轮速传感器采集到的车辆各车轮的当前轮速进行均值滤波，以得到各所述车轮的滤波后轮速；
31、转移模块，用于将各所述车轮的所述滤波后轮速转移至所述车辆的后轴中心处，以得到各所述车轮对应的转移后轮速；
32、有效性确定模块，用于确定各所述转移后轮速之间的轮速偏差，并基于所述轮速偏差确定每一所述转移后轮速的有效性。
33、第三方面，本申请公开了一种电子设备，包括：
34、存储器，用于保存计算机程序；
35、处理器，用于执行所述计算机程序，以实现前述公开的轮速有效性判断方法。
36、第四方面，本申请公开了一种计算机可读存储介质，用于保存计算机程序；其中，所述计算机程序被处理器执行时实现前述公开的轮速有效性判断方法。
37、可见，本申请对轮速传感器采集到的车辆各车轮的当前轮速进行均值滤波，以得到各所述车轮的滤波后轮速；将各所述车轮的所述滤波后轮速转移至所述车辆的后轴中心处，以得到各所述车轮对应的转移后轮速；确定各所述转移后轮速之间的轮速偏差，并基于所述轮速偏差确定每一所述转移后轮速的有效性。由此可见，本申请对轮速传感器采集到的车辆各车轮的当前轮速进行均值滤波，以降低轮速传感器自身存在的测量误差对轮速造成的影响，有利于提高轮速检测准确性；本申请基于后轴中心处各所述转移后轮速之间的轮速偏差确定每一所述转移后轮速的有效性，而不是直接根据轮速传感器判断的有效性来确定每一所述转移后轮速的有效性，提高轮速有效性检测的准确性；综上，本申请能够判断轮速是否有效。
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1.一种轮速有效性判断方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的轮速有效性判断方法，其特征在于，所述确定各所述转移后轮速之间的轮速偏差，并基于所述轮速偏差确定每一所述转移后轮速的有效性，包括：
3.根据权利要求2所述的轮速有效性判断方法，其特征在于，所述基于每一所述转移后轮速对应的所有所述轮速偏差与所述误差阈值确定每一所述转移后轮速的有效性，包括：
4.根据权利要求1所述的轮速有效性判断方法，其特征在于，所述对轮速传感器采集到的车辆各车轮的当前轮速进行均值滤波，以得到各所述车轮的滤波后轮速，包括：
5.根据权利要求1至4任一项所述的轮速有效性判断方法，其特征在于，所述对轮速传感器采集到的车辆各车轮的当前轮速进行均值滤波的过程中，还包括：
6.根据权利要求5所述的轮速有效性判断方法，其特征在于，所述预设模型为利用所述车辆的车辆信息对各所述车轮的所述滤波后轮速进行归一化处理得到各所述车轮对应的后轴中心处的转移后轮速的模型；所述车辆信息包括所述轴距和轮距以及所述滤波后前轮转角、所述滤波后横摆角速度。
7.根
8.一种轮速有效性判断装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，用于保存计算机程序；其中，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的轮速有效性判断方法。
...【技术特征摘要】
1.一种轮速有效性判断方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的轮速有效性判断方法，其特征在于，所述确定各所述转移后轮速之间的轮速偏差，并基于所述轮速偏差确定每一所述转移后轮速的有效性，包括：
3.根据权利要求2所述的轮速有效性判断方法，其特征在于，所述基于每一所述转移后轮速对应的所有所述轮速偏差与所述误差阈值确定每一所述转移后轮速的有效性，包括：
4.根据权利要求1所述的轮速有效性判断方法，其特征在于，所述对轮速传感器采集到的车辆各车轮的当前轮速进行均值滤波，以得到各所述车轮的滤波后轮速，包括：
5.根据权利要求1至4任一项所述的轮速有效性判断方法，其特征在于，所述对轮速传感器采集到的车辆各车轮的当前...
【专利技术属性】
技术研发人员：崔文韬，张喆，彭相，李刚，
申请(专利权)人：知行汽车科技苏州股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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