【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及汽车转向系统，具体涉及一种基于电子助力转向系统的紧急避让方法和装置。
技术介绍
1、紧急避让辅助功能是当前智能辅助驾驶功能之一，当车辆不足以通过制动系统避开前方障碍物时，能够通过转向系统辅助驾驶员完成避让动作。eps电子助力转向系统作为车辆横向控制过程中的重要一环，在紧急避让辅助功能中起到关键作用。区别于传统的车道保持和变道辅助功能，紧急避让辅助功能所处工作场景更为恶劣，对横向控制的要求也更高。为了达到紧急避险的目的，eps电子助力转向系统需要在极短的时间内尽可能调用足够大的电机能力进行转向操作。
2、目前智驾系统普遍存在功能安全策略不完善问题，并且过度强调智驾系统对车辆的控制，弱化对驾驶员接管能力要求的情况。当智驾系统预期功能不足或系统出现故障的时候，车辆容易失控，导致交通事故。对于紧急避让功能的误用、滥用或是功能非预期的执行，不仅无法起到辅助驾驶员完成避让的作用，反而可能适得其反导致辆失稳、侧翻，或者导致车辆发生碰撞。
3、当前的辅助避让功能的实现高度依赖上位机的决策，在避免与对象发生碰撞方面具有局限性。当前的辅助避让功能高度依赖adas的决策，无法有效处理由于上位机决策失误或故障导致的过大、过小或反向转向，也无法在智驾系统与驾驶员意图相悖时有效保障车辆的稳定性和驾驶员的安全。
技术实现思路
1、本专利技术要解决的技术问题是如何进一步提高紧急避让辅助功能的安全性。
2、为解决上述技术问题，本专利技术提供一种基于电子助力转向系统的
3、优选地，所述转向系统的辅助扭矩具有多个预设的安全阈值；所述方向盘手力值具有多个预设的限值，并与转向系统的辅助扭矩的安全阈值相对应，方向盘手力值的预设限值越低，对应的转向系统的辅助扭矩的安全阈值越高。
4、本专利技术提供一种基于电子助力转向系统的紧急避让装置，包括：信号收发和处理模块、安全监控模块、故障管理模块和转向模块；
5、所述信号收发和处理模块处理转向系统手力传感器和电机转子位置传感器相关信号的传递，收取上位机的紧急避让请求信号，并发出反馈信号；
6、所述安全监控模块接收来自于信号收发和处理模块、转向系统手力传感器和电机转子位置传感器的信号，按权利要求1或2所述的基于电子助力转向系统的紧急避让方法控制助力转向过程中的辅助扭矩输出；
7、所述故障管理模块与安全监控模块连接，实时交互电信号，处理紧急避让辅助功能的开启或关闭；
8、所述转向模块根据安全监控模块的辅助扭矩输出执行助力转向动作。
9、优选地，所述信号收发和处理模块将上位机信号转换成逻辑信号，将手力传感器和电机转子位置传感器的信号转换成数字信号。
10、优选地，所述信号收发和处理模块将上位机信号与转向系统的内部变量进行匹配。
11、优选地，所述上位机信号包括电机力矩、齿条力矩、助力变化梯度和错误转向请求信号。
12、优选地，所述信号收发和处理模块对手力传感器和电机转子位置传感器的信号，执行内部信号处理，计算转向系统的内部变量。
13、优选地，所述内部变量包括转子速度、请求力矩、转角、角速度和计算后的车速。
14、优选地，所述故障管理模块识别到异常信号后，结合转向系统的状态信号，根据异常情况报出故障，并跳转转向系统状态。
15、与现有技术相比，本专利技术结合驾驶员施加在方向盘上的手力限制转向辅助扭矩大小，提高紧急避让功能在人机协作模式下的车辆稳定性，减小紧急避让过程中转向过大、过小或反向转向等导致事故的可能性，提高紧急避让的成功率和安全性。
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1.一种基于电子助力转向系统的紧急避让方法，其特征在于，监测方向盘手力值和转向系统齿条速度；当方向盘手力值和转向系统齿条速度同时大于预设监测阈值时，根据方向盘手力值输出转向系统的辅助扭矩，使得转向系统的辅助扭矩值不大于安全阈值上限。
2.根据权利要求1所述的基于电子助力转向系统的紧急避让方法，其特征在于，所述转向系统的辅助扭矩具有多个预设的安全阈值；所述方向盘手力值具有多个预设的限值，并与转向系统的辅助扭矩的安全阈值相对应，方向盘手力值的预设限值越低，对应的转向系统的辅助扭矩的安全阈值越高。
3.一种基于电子助力转向系统的紧急避让装置，其特征在于，包括：信号收发和处理模块、安全监控模块、故障管理模块和转向模块；
4.根据权利要求3所述的基于电子助力转向系统的紧急避让装置，其特征在于，所述信号收发和处理模块将上位机信号转换成逻辑信号，将手力传感器和电机转子位置传感器的信号转换成数字信号。
5.根据权利要求4所述的基于电子助力转向系统的紧急避让装置，其特征在于，所述信号收发和处理模块将上位机信号与转向系统的内部变量进行匹配。
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